RS V9141 Manual De Instrucciones página 27

Kommandoöversikt
_A Rapportera motorstatus
_C n Ställ in konstant varvtal
_D n Ställ in datum
_E n Ställ in motorström
_F Aktivera
(förinställda)
_H Mjukstopp
_I Läs av 4-bitarsingången
_J jdss Ställ in styrspaksparametrar
_L n Aktivera/avaktivera läge lokal
_M n Flytta n steg
_MA n Flytta till absolutposition n
_MC n Kör med konstant varvtal
_MCA n MA med konstant varvtal
_MCL n MC till gräns
_ML n Flytta till gräns
_N n Lägg till eller ta bort ny rad (LF) (hex 0a)
_O n Skriv n till 4-bitarsingången
_P nnnn Ställ in motorparametrar
_Q Skriv parametrar till EEROM
_R n Ställ in mikrostegförhållande
_RL Läs av gränslägesbrytarvärden
_RS Läs av antalet återstående steg
_S Nödstopp
_T n Trigga på ingång #n
_W Fråga efter position
Obs: _ betecknar axelnummer i daisy-chain-system.
Kommandobeskrivning
Programversion 1.3
A Rapportera motorstatus: 0 inaktiv, 1 aktiv.
C n Ställ in konstant varvtal för MC-kommandon (62 < n < 60000).
D [n] Om n inte angivits, tas aktuell position som koordinatnollpunkt.
Om n angivits, flyttas koordinatsystemet så att aktuell position
blir n.
E n Ställ in motorström (0 £ n £ 15) till cirka 40*n mA.
Obs: Överskrid inte n = 4 i kontinuerlig drift om ingen kylfläns
är monterad.
Höga värden kan tillåtas kortvarigt.
F Aktivera standardvärden för alla parametrar. För närvarande är
dessa följande:
basesps = 1000
maxsps = 60000
acc_spss = 30000
dec_spss = 120000
csps = 150
current = 4
gear = 0
newline = 0
Om styrspaken (tillval) är monterad, läses den av på en 8-bitars
A/D-ingång, som ger värden 0–255 centrerade i närheten av
128.
Parametrarna är följande:
jitter = 4
deadband = 20
slowband = 10
sense = 0
H Mjukstoppa motorn.
I Läs av 4-bitarsingångens status (returnerar 0–15).
J Jitter deadband slowband sense.
Ställ in styrspaksparametrarna (se ovan).
L n Om n = 1, aktivera manuellt/lokalt läge. Om n = 0, avaktivera
standardparametervärden
startvarvtal för M-, MA-,
och ML-kommandon
maximivarvtal
acceleration
retardation
konstant varvtal för MC-
och MCL-kommandon
cirka 160 mA
högst 12800 steg/varv
med 1,8° motor
ingen radmatning (LF) efter CR
tillåtet styrspaksbrus
styrspakens dödband
band för långsam rörelse
styrspaken är inte reverserad
manuellt/lokalt läge. Tillämpligt endast om styrspak eller
handkodare är monterad.
M n Flytta n steg under acceleration (n < 2000000000).
MA n Flytta till position n under acceleration.
MC n Flytta n steg med konstant varvtal (se kommando C).
MCA n Flytta till position n med konstant varvtal.
MCL n Flytta till gräns i riktning n med konstant varvtal
(n = –1, 0 eller 1).
ML n Flytta till gräns i riktning n under acceleration.
N n Om n = 1, lägg till en radmatning (LF) (Hex 0A) efter den
vanliga vagnreturen (Hex 0D). Standardvärdet för ingen ny rad
är "n = 0".
Försök inte att ställa in n =1 på något annat kort än det första,
eftersom kommunikationen mellan korten då inte fungerar
korrekt.
O n Lägg ut 4-bitarsvärdet till optokopplarna (0 £ n £ 15).
P Basesps maxsps accel_spss [decel_spss].
Ställ in grundvarvtal, maximivarvtal samt acceleration för
accelererad rörelse. När retardation anges, kan denna ha ett
annat belopp än accelerationen.
Q Skriv aktuella parameterinställningar till EEROM.
R n Ställ in antalet steg / varv.
RL Läs av gränslägesbrytarstatus. Returnerar –1, 0 eller 1.
RS Läs av antalet återstående steg i aktuell rörelse.
S Nödstopp utan retardation.
T n Fördröj förflyttningen tills #n blir hög. Om n utelämnas, utförs
rörelserna så fort de beordras.
W Visa aktuell position som antal steg.
Specialkommandon
? Returnerar information om de aktuella styrkortsparametrarna.
Enheterna för rörelsekommandon är steg, steg / sekund samt
steg / sekund2.
Alla kommandon returnerar ett enradigt svar (som kan vara
noll), följt av kvittensen #\r om kommandot var giltigt, eller av
E\r om något fel uppstått.
Exekveringen av användarprogrammet måste på kvittens tills
det erhållit kvittens innan det skickar nästa kommando.
Om n = 1, (lägg till en rad) utökas \r till \r\n,
dvs. vagnretur (Hex 0D) följt av radmatning (Hex 0A).
Ytterligare felhanteringskommandon
EL Hämta felmeddelandets längd (exklusive sluttecken).
EM Returnera felmeddelandet.
EN Returnera felnumret.
EC Kopplar till och från kommandorepetering och är avsett för
initial avlusning av kommunikationen med ett enstaka kort. Det
får inte ges till slavkorten i ett kedjekopplat system, eftersom
kommunikationen mellan korten då inte fungerar.
Viktigt
1. F-kommandot ger de fabriksinställda standardvärdena, om du inte
har skapat en egen standardvärdestabell.
2. RL-kommandon stoppar ALLTID motorerna. Använd _A-kommandot
för att se motorstatus, och därefter RL när A = 0.
3. Q fungerar endast om permanent minne är installerat.
V9141
27