Publicidad
Idiomas disponibles
Idiomas disponibles
Ingangen en uitgangen
Ingangen
De vier ingangen zorgen voor een vierbits binair getal, waarbij elke bit
elektrisch
op
precies
begrenzingsschakelaars, bijvoorbeeld:
IP3 is analoog aan LP0
VP3 is analoog aan VLP1
IM3 is analoog aan LM0
Waarbij I3 de ingang 3 (MSB) en L0 de negatieve begrenzing is.
Uitgangen
De vier uitgangen zijn ook optisch gescheiden en vormen eveneens
een vierbits getal. Zij worden aangeboden in de vorm van een
Darlington-paar open-collector en emitter. Bijvoorbeeld:
OP0 is de collector voor uitgang 0 (LSB)
OM0 is de emitter
Een typische interface zou zijn als in figuur 5.
De waarde van de weerstand is afhankelijk van Vcc en het type
ingangsapparaat, maar voor TTL, zou 4k7 voldoende zijn.
Softwarebediening
RS-232-poort
De softwareopdrachten bestaan uit ASCII-tekens die naar het RS-232-
apparaat doorgegeven worden. De poort dient als volgt te zijn ingericht:
BAUD
databits
stopbits
pariteit
handshake
Baudsnelheid/instellingen gegevensuitvoer
Bij levering is de RS-232 ingesteld op 9600 baud, 8 databits, 1 stopbit,
geen pariteit, XON-XOFF-handshaking. Dit kan via de verbindingen J1
t/m J8 als volgt worden gewijzigd:
Verbindingen baudsnelheid
19200
J1 aan, J2, J3 uit
9600
J1, J2, J3 uit
4800
J1, J2 uit, J3 aan
2400
J1, J3 uit, J2 aan
1200
J1 uit, J2, J3 aan
600
J1, J2 aan, J3 uit
300
J1, J3 aan, J2 uit
Andere verbindingen
Aan
J4
7 databits
J5
2 stopbits
J6
Pariteit
J7
Oneven pariteit
J8
Softwareopdrachten
De opdrachten bestaan uit ASCII-tekens van de gastcomputer, die
gevolgd dienen te worden of door een LF, CR of CRLF.
De bedieningskaart zal op elke opdracht responderen, zelfs als deze
niet is begrepen. Voor elke wettige opdracht retourneert de
bedieningskaart na uitvoering een #. Bij onwettige opdrachten wordt er
een E retour gestuurd.
dezelfde
wijze
werkt
als
9600
8
1
geen
XON/XOFF
Uit
8 databits
1 stopbit
Geen pariteit
Even pariteit
Niet gebruikt
Overzicht opdrachten
_A
_C
n
bij
de
_D
n
_E
n
_F
_H
_I
_J
jdss
_L
n
_M
n
_MA
n
_MC
n
_MCA
n
_MCL
n
_ML
n
_N
n
_O
n
_P
nnnn
_Q
_R
n
_RL
_RS
_S
_T
n
_W
Opmerking: _ geeft in doorgeluste systemen het asnummer aan.
Volledige opdrachten
Softwareversie 1.3
A
Retourneert de motorstatus: 0 inactief en 1 actief
C n
Stelt de constante snelheid in voor MC-opdrachten
(62<n<60000).
D [n]
Indien n niet is gespecificeerd, geef de huidige positie als
coördinaat nul. Indien n is gespecificeerd, wijzig het
coördinatensysteem dan zodanig, dat de huidige positie gelijk
wordt aan n.
E n
Stel de motorstroom (0<=n<=15) in op ongeveer 40*n mA.
Opmerking: Stel n bij continu gebruik niet hoger in dan vier,
Hoge
aangehouden worden.
F
Forceer
Momenteel zijn deze als volgt:
basesps
maxsps
acc_spss
dec_spss
csps
current
gear
newline
Als de optionele joystick is aangebracht, wordt dit op een 8-bits
A-D gelezen, waarbij waardes van 0 t/m 255 gegeven worden,
gecentreerd op ongeveer 128.
De parameters zijn:
jitter
deadband
slowband
richting
H
De motor geleidelijk stil laten staan.
I
Lees de 4-bits ingangsstatus (retourneert 0 t/m 15).
J
Jitter deadband slowband sense.
Stel de parameters van de joystick in (zie bovenstaand).
L n
Als n=1, voer dan de handmatige/locale mode in. Als n=0, ga
dan uit de handmatige/locale mode. Alleen van toepassing als
een joystick of een handcodeerapparaat is aangebracht.
Retourneert de bewegingsstatus
Stel de constante snelheid
Stel de datum in
Stel de motorstroom
Forceer de standaardparameters
Geleidelijk stop
Lees de 4-bitsingang
Stel de joystickparameters in
Ga naar/verlaat de locale stand
Verplaats n stappen
Verplaats absoluut
Verplaats met constante snelheid
MA bij constante snelheid
MC tot begrenzing
Verplaats tot de grens
Voeg toe of laat een nieuwe regel weg (LF) (Hex 0a)
Schrijf n naar de 4-bits uitgang
Stel de motorparameters in
Schrijf de parameters naar EEROM
Stel de microstapverhouding in
Lees de begrenzingen
Lees de resterende stappen om te gaan
Noodstop
Trigger op ingang #n
Verzoek positie
tenzij een koellichaam is aangebracht.
waardes
kunnen
alleen
voor
alle
parameters
= 1000
het starttoerental voor de M-, MA-
en ML-opdrachten
= 60000
de topsnelheid
= 30000
de versnelling
= 120000 de vertraging
= 150
contstant toerental voor MC- en
MCL-opdrachten
= 4
ongeveer 160mA
= 0
maximaal 12800 stappen/omw
met 1,8 graden-motor
= 0
geen nieuwe regel (LF) na CR
= 4
toegestane ruis van de joystick
= 20
dode zone van de joystick
= 10
trage zone
= 0
joystick niet tegengesteld
V9141
voor
korte
periodes
de
standaardwaardes.
23
Publicidad
