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V9141
Eingänge und Ausgänge
Eingänge
Die vier Eingänge bilden eine 4-Bit-Binärzahl, wobei jedes Bit elektrisch
genau analog zu den Endschaltern funktioniert, z. B.:
IP3 ist analog zu LP0
VP3 ist analog zu VLP1
IM3 ist analog zu LM0
I3 ist Eingang 3 (MSB) und L0 ist der untere Endschalter.
Ausgänge
Die vier Ausgänge sind ebenfalls optisch gekoppelt und bilden eine 4-
Bit-Zahl. Sie präsentieren sich in Form einer Darlington-Schaltung mit
open collector und Emitter. Zum Beispiel:
OP0 ist der Kollektor für Ausgang 0 (LSB).
OM0 ist der Emitter.
Eine typische Schnittstelle könnte wie folgt aussehen:
Die Bemessung des Widerstandes hängt von Vcc und der Art des
Eingangsgerätes ab, für TTL wäre z. B. ein Wert von 4 k7 ausreichend.
Softwaresteuerung
RS-232-Schnittstelle
Bei den Steuerbefehlen handelt es sich um über die RS-232-
Schnittstelle übertragene ASCII-Zeichen. Die Schnittstelle ist wie folgt
zu konfigurieren:
BAUD
Datenbits
Stopbits
Parität
Handshake
Steuerbefehle
Steuerbefehle werden vom Host in Form von ASCII-Zeichen gesendet
und müssen mit LF (Zeilenvorschub), CR (Wagenrücklauf) oder CRLF
(Zeilenschaltung) abgeschlossen werden.
Die Steuerplatine antwortet auf jeden Befehl, auch wenn sie ihn nicht
versteht. Die Ausführung eines gültigen Befehls wird mit einem #
bestätigt. Ungültige Befehle werden mit einem E (für Error = Fehler)
quittiert.
Befehlsübersicht
_A
Motorstatus liefern
_C
n
konstante Geschwindigkeit einstellen
_D
n
Bezugswert definieren
_E
n
Motorstrom einstellen
_F
Standardeinstellungen aktivieren
_H
Sanfter stop
_I
4-Bit-Eingang lesen
_J
jdss
Joystickparameter einstellen
_L
n
lokalen Modus aktivieren/beenden
_M
n
n Schritte ausführen
_MA
n
zu n bewegen
_MC
n
mit konstanter Geschwindigkeit bewegen
_MCA
n
MA mit konstanter Geschwindigkeit
_MCL
n
MC zu Endschalterposition
_ML
n
zur Endschalterposition bewegen
_N
n
Zeilenvorschub (LF, hex. 0A) einfügen/löschen
_O
n
n an 4-Bit-Ausgang senden
_P
nnnn
Motorparameter einstellen
_Q
Parameter in EEROM speichern
_R
n
Mikroschritteilung einstellen
_RL
Endschalterwerte lesen
_RS
verbleibende Schritte lesen
_S
Nothalt
_T
n
Eingang n auslösen
_W
Position anfordern
Hinweis: _steht für die Achsennummer bei verketteten Systemen.
8
9600
8
1
keine
XON/XOFF
Befehlsbeschreibung
Software-Version 1.3
A
Ergibt den Motorstatus: 0 = aus, 1 = ein.
C n
Stellt eine konstante Geschwindigkeit (62<n<60000) für MC-
Befehle ein.
D [n]
Macht
aktuelle
Koordinatensystems, wenn n nicht angegeben ist. Ist n
angegeben, wird die aktuelle Position auf n gesetzt.
E n
Stellt den Motorstrom ein (0<=n<=15) auf ca. 40.n [mA].
Hinweis: Bei kontinuierlichem Betrieb n=4 nicht überschreiten,
wenn kein Kühlkörper vorhanden ist.
Hohe Stromwerte sind nur kurzzeitig realisierbar.
F
Aktiviert die Standardeinstellungen. Diese sind derzeit wie folgt:
basesps
= 1000
maxsps
= 60000
acc_spss
= 30000
dec_spss
= 120000
csps
= 150
current
= 4
gear
= 0
newline
= 0
Wenn ein Joystick angeschlossen ist, wird er auf einem 8-Bit-
A-D gelesen, d. h. es ergeben sich Werte von 0 bis 255 um
einen Mittelwert von ca. 128.
jitter
= 4
deadband
= 20
slowband
= 10
sense
= 0
H
Bringt den Motor weich zum Stillstand.
I
Liest den 4-Bit-Eingangsstatus (ergibt 0 bis 15).
J
jitter, deadband, slowband, sense
Joystickparameter einstellen (siehe oben).
L n
Wenn n=1, manuellen/lokalen Modus aktivieren. Wenn n=0,
manuellen/lokalen Modus beenden. Nur relevant, wenn ein
Joystick oder Handcodierer angeschlossen ist.
M n
n Schritte mit Beschleunigung ausführen (n<2000000000).
MA n
Mit Beschleunigung zu Position n gehen.
MC n
Schritte mit konstanter Geschwindigkeit ausführen (siehe
Befehl C).
MCA n Mit konstanter Geschwindigkeit zu Position n gehen.
MCL n Mit konstanter Geschwindigkeit in Richtung n zum Endwert
gehen (n = -1,0,1).
ML n
Mit Beschleunigung in Richtung n zum Endwert gehen.
N n
Wenn n=1, einen Zeilenvorschubcode (LF, hex. 0A) an das
normale Zeilenendezeichen, (Wagenrücklauf - CR, hex. 0D),
anhängen.
Die Standardeinstellung ist "n=0" (kein Zeilenvorschub).
Setzen Sie n=1 immer nur auf der ersten Karte, da ansonsten
die Kommunikation zwischen den Karten nicht richtig
funktioniert.
O n
4-Bit-Wert an Optokoppler ausgeben (0<=n<=15).
P
basesps, maxsps, acc_spss, [dec_spss]
Ausgangsgeschwindigkeit,
Beschleunigung für beschleunigte Bewegungen einstellen. Die
Verzögerung (wenn angegeben) kann von der Beschleunigung
verschieden sein.
Q
Aktuelle Parametereinstellungen in EEROM speichern.
R n
Anzahl der Schritte/Umdrehung einstellen.
RL
Endschalterstatus lesen. Ergibt -1, 0 oder 1.
RS
Verbleibende Schritte des aktuellen Bewegungs-
lesen.
S
Nothalt ohne Verzögerung.
T n
Bewegung erst ausführen, wenn Eingang n hochgeschaltet
wird. Wenn n nicht spezifiziert wird, werden Bewegungen sofort
ausgeführt.
W
Aktuelle Position als Anzahl von Schritten ausweisen.
Position
zum
Ursprung
Ausgangsgeschwindigkeit für
M-, MA- und ML-Befehle
Höchstgeschwindigkeit
Beschleunigung
Verzögerung
konstante
Geschwindigkeit
für MC- und MCL-Befehle
Strom ca. 160 mA
Schritte/Umdrehung,
12800 bei 1,8°-Motor
kein
Zeilenvorschub
nach Wagenrücklauf (CR)
zulässiges Joystickrauschen
Joystick-Totzone
Zeitlupenband
Joystick nicht umgekehrt
Höchstgeschwindigkeit
des
max.
(LF)
und
vorgangs
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