Festo CAMC-G-S3 Manual De Instrucciones página 264

A Apéndice técnico
A.3.4 Requerimientos para errores de transmisores desde el punto de vista de la aplicación
La evaluación de los sensores de posición en el módulo de seguridad se basa en uno de los dos
principios básicos siguientes:
a) Están disponibles dos informaciones de posición redundantes, que también son evaluadas por dos
microcontroladores de modo redundante y por separado, es decir, también dos señales de
velocidad independientes.
Ejemplo: Motor con transmisor ENDAT + segundo sensor incremental de posición en el eje.
b) Solo está disponible una información de posición "segura"; la información se transmite a través de
los mismos cables y, en parte, a través de componentes de circuito idénticos (p. ej. amplificador
diferencial para las señales de entrada) y es evaluada de forma redundante por dos
microcontroladores.
Ejemplo: Resolvedor (SIL2) o transmisor SEN/COS con SIL 2/SIL 3.
Caso a) La detección de errores de transmisión y desviaciones de posición entre los sensores de
posición 1 y 2 no es de "tiempo crícito", puesto que la supervisión a través del otro transmisor
respectivo siempre está garantizada, incluso cuando falla uno de los transmisores.
Caso b) La detección de desviaciones de posición entre el microcontrolador1 y el microcontrolador2
no es de "tiempo crítico", puesto que la supervisión siempre está garantizada por el otro
microcontrolador.
La detección de errores en el canal de transmisión (p. ej. cable) y en los componentes de
circuitos utilizados en común para la evaluación de transmisores debe realizarse lo más
rápidamente posible dentro de un tiempo de respuesta ante errores a especificar.
La detección de errores de transmisores se basa principalmente en una supervisión de señales
analógicas. Los límites de la supervisión de señales influyen en la precisión resultante de la
supervisión y en el grado de cobertura de diagnosis è véase la sección A.2.3.
La supervisión de la diferencia de posición no debe ser más precisa que en otros casos de error.
El "Worst Case" para un movimiento incontrolado del eje es una fusión parcial de dos
semiconductores de potencia en el paso de salida del CMMP­AS­M3. Este fallo origina en el peor de
los casos una sacudida del eje de hasta 180° eléctricos (== 45° en el eje con un motor de 8 polos).
Observación: Obviamente, el sistema debe diseñarse de manera que este error no provoque una
diferencia de posición inadmisile, p. ej. mediante la elección de un avance o reductor reducido
adecuado.
Nota
Existe peligro de sacudidas del accionamiento si ocurren fallos múltiples en el
CMMP-AS-...-M3.
Si durante el estado STO falla el paso de salida del controlador de motor (cortocircuito
simultáneo de 2 semiconductores de potencia en diferentes pasos), puede generarse
un movimiento de retención limitado del rotor. El ángulo de giro / paso equivale a un
paso polar. Ejemplos:
– Eje rotativo, máquina sincrónica, de 8 contactos è Movimiento  45° en el árbol de
motor.
– Motor lineal, paso polar 20 mm è Movimiento  20 mm en la pieza móvil.
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