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5 Referencias de RAPID
5.1 Descripción general
Continuación
Ejecución de programas en el controlador virtual
Si se ejecuta la siguiente instruc-
ción/función en el controlador vir-
tual,
116
•
g_Init
•
g_JogIn
•
g_JogOut
•
g_MoveTo
•
g_GripIn
•
g_GripOut
•
g_Calibrate
•
g_Stop
•
g_SetMaxSpd
•
g_SetForce
•
g_BlowOn1
•
g_BlowOn2
•
g_BlowOff1
•
g_BlowOff2
•
g_VacuumOn1
•
g_VacuumOn2
•
g_VacuumOff1
•
g_VacuumOff2
•
g_GetPos
•
g_GetSpd
•
g_GetErrID
•
g_GetState
•
g_GetPressure1
•
g_GetPressure2
•
g_IsCalibrated
•
g_isCamOnline
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Entonces:
la ejecución del programa vuelve inmediatamente al
procedimiento de la llamada. En ese caso, la pinza no
realiza ninguna acción y no informa de ningún error.
la ejecución del programa devuelve HIGH después de
encender el canal de vacío y devuelve LOW después
de apagar el canal de vacío.
la ejecución del programa devuelve 0.
la ejecución del programa devuelve 0 para la pinza
con un módulo neumático y 100 para la pinza sin un
módulo neumático.
g_GetPressure1 corresponde al primer módulo
neumático y g_GetPressure2 corresponde al segun-
do módulo neumático.
la ejecución del programa devuelve FALSE.
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
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