Tabla de contenido
Publicidad
5 Referencias de RAPID
5.3.1.4 g_GetState - Obtener el estado actual de la pinza
5.3.1.4 g_GetState - Obtener el estado actual de la pinza
Usos
g_GetState (sustituye a la original Hand_GetFingerState) se utiliza para obtener
el estado actual de la pinza.
Ejemplos básicos
Valor devuelto
Tipo de dato: num
La función devuelve el valor del estado actual. En la tabla siguiente se describen
los estados de la pinza.
Código
0x0
0x1
0x2
0x3
0x4
0x5
0x6
0x7
0x8
0x9
0xA
0xB
0xC
0xF
Continúa en la página siguiente
144
VAR num nLeftHandState;
nLeftHandState:= g_GetState();
Estado
Ready
Error
Free_Move_Outward
Free_Move_Inward
Grip_Move_Inward
Grip_Move_Outward
Action_Completed
Grip_Forcing_Inward
Grip_Forcing_Outward
Keep_Object
Calibration
Jog_Open
Jog_Close
Change_chirality
© Copyright 2015-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Descripción
La pinza presenta un estado libre y está lista
para recibir nuevos comandos.
La pinza presenta un estado de error. Com-
pruebe que el error se base en la ID de error.
Para obtener más detalles acerca de las ID
de error, consulte
Gestión de errores en la
página
146.
La pinza se mueve hacia fuera.
La pinza se mueve hacia dentro.
La pinza se mueve hacia dentro y el movi-
miento se detiene solo una vez que la pinza
alcance el objeto de destino o el límite mecá-
nico.
La pinza se mueve hacia fuera. El movimiento
se detiene una vez que la pinza alcance el
objeto de destino o el límite mecánico.
El comando se ejecuta correctamente.
La pinza está ajustando su fuerza de agarre
hacia dentro.
La pinza está ajustando su fuerza de agarre
hacia fuera.
La pinza ha completado la operación de
agarre y está sujetando el objeto.
La pinza se está calibrando.
La pinza se está moviendo manualmente
hacia fuera.
La pinza se está moviendo manualmente
hacia dentro.
La pinza está cambiando la quiralidad (izquier-
da o derecha).
Manual del producto - Pinza del IRB 14000
3HAC054949-005 Revisión: H
Publicidad
Tabla de contenido
