Cob-Ids Y Funciones En El Variador; Modos De Transmisión Soportados; Para Rx-Pdos Se Soportan Los Siguientes Modos De Transmisión; Para Tx-Pdos Se Soportan Los Siguientes Modos De Transmisión - Sew Eurodrive MOVITRAC LTE-B+ Instrucciones De Funcionamiento

Funcionamiento con bus de campo
7
CANopen
7.4.3

COB-IDs y funciones en el variador

Mensajes y COB-IDs
Type COB ID
NMT 000h
Sync 080h
Emergency 080h + dirección de unidad
1)
PDO1 (Tx) 180h + dirección de unidad
PDO1 (Rx) 200h + dirección de unidad
PDO2 (Tx) 280h + dirección de unidad
PDO2 (Rx) 300h + dirección de unidad
2)
SDO (Tx) 580h + dirección de unidad
2)
SDO (Rx) 600h + dirección de unidad
Error Control 700h + dirección de unidad
1) El variador soporta hasta 2 Process Data Objects (PDO). Todos los PDOs están "premapped" (premapeados) y activos con Trans-
mission Mode 1 (cíclico y sincrónico). Es decir, después de cada impulso SYNC se envía el Tx-PDO, con independencia de si ha
cambiado o no el contenido del Tx-PDO.
2) El canal SDO del variador solo soporta la transmisión "expedited". Los mecanismos SDO están descritos detalladamente en la es-
pecificación CANopen DS301.
7.4.4 Modos de transmisión soportados
Tipo de transmi-
sión
0 – 240
254, 255
Tipo de transmi-
sión
0
1 – 240
254
255
72
Instrucciones de funcionamiento – MOVITRAC
El perfil CANopen cuenta con los siguientes COB IDs (Communication Object Identi-
fier) y funciones.
NOTA
La carga del bus podría resultar excesiva si a través de Tx-PDO se envían la veloci-
dad, la corriente o magnitudes similares que varían rápidamente.
Para limitar la carga del bus a valores previsibles se puede utilizar el Inhibit-Time,
véase al respecto el apartado "Inhibit-Time" en el manual "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo".
• Tx (transmit) y Rx (receive) están representados aquí desde el punto de vista del
esclavo.
Los diferentes modos de transmisión se pueden elegir para cada objeto de datos de
proceso (PDO) en la gestión de red (NMT).
Para Rx-PDOs se soportan los siguientes modos de transmisión:
Modo de transmisión Rx-PDO
Modo
Síncrono Los datos recibidos se transmiten al variador tan pronto como se recibe el siguiente men-
saje de sincronización.
Asíncrono Los datos recibidos se transmiten sin demora al variador.
Para Tx-PDOs se soportan los siguientes modos de transmisión:
Modo de transmisión Tx-PDO
Modo
Acíclico síncrono Tx-PDO se envía solo si han cambiado los datos de proceso y se ha recibido un objeto
SYNC.
Cíclico síncrono Tx-PDOs se envían de modo síncrono y cíclico. El tipo de transmisión indica el número del
objeto SYNC que se necesita para disparar el envío del Tx-PDO.
Asíncrono Tx-PDOs se transmiten solo si se ha recibido el Rx-PDO correspondiente.
Asíncrono Tx-PDOs se envían siempre tan pronto como han cambiado los datos PDO.
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Función
Gestión de red
Mensaje de sincronización con COB-ID dinámicamente configurable
Mensaje de emergencia con COB-ID dinámicamente configurable
PDO (Process Data Object) PDO1 está premapeado y en caso de ajuste por
defecto está activado. PDO2 está premapeado y activado en el ajuste por de-
fecto. Transmission mode ("modo de transmisión", síncrono, asíncrono, even-
to), COB-ID y Mapping ("mapeado") pueden configurarse libremente.
Un canal SDO para el intercambio de datos de parámetro con el maestro
CANopen
Las funciones Guarding y Heartbeat son compatibles. COB-ID puede ajustarse
a otro valor diferente.
Descripción
Descripción
LTE-B+
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