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Imagina 3dBot Arduino
También es muy importante tener en cuenta que solo disponemos de encoder en la rueda izquierda
y que en los giros a izquierdas esta no se mueve, por tanto, en ese giro no podremos controlar el
ángulo girado. Como en las rotaciones si se mueven ambas ruedas, ahí si podemos medir el ángulo
girado a izquierdas.
Por último, se puede cambiar la distancia mínima a la que detecta un obstáculo.
A17_03: Robot explorador autónomo en laberinto.
En el programa anterior, el robot solo puede esquivar obstáculos en una dirección, lo que provoca
que cuando la única dirección posible es la izquierda, el robot se pierde o vuelve por donde ha
venido.
Para evitarlo, vamos a utilizar dos rotaciones diferentes, una de 90 grados y otra de 180 grados.
Estos dos movimientos los vamos a definir, por comodidad, en las siguientes funciones:
Tras esto, si vamos al apartado "Funciones", veremos las nuevas funciones creadas y listas para
insertar en cualquier parte de nuestro programa:
Además, vamos a introducir nuevas condiciones que le den a nuestro robot más herramientas a la
hora de enfrentarse a obstáculos.
INNOVA DIDACTIC – Actividades con Imagina 3dBot Arduino v3 Rev. 0.0_ESP P. 72
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