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INFO
El modo de reparto de carga depende de la opción G5 (gestión de potencia) y de si está instalada la opción de hardware
M12 (para reparto de carga analógico).
4.3 Croquis de principio
El esquema inferior muestra el principio básico del controlador PID.
P-part
Set point
Σ
-
Como se muestra en el croquis y en la ecuación superiores, cada regulador (P, I y D) proporciona una salida que se resume en la
salida total del controlador.
Los parámetros ajustables de los controladores PID del AGC son:
•
Kp: La ganancia de la parte proporcional.
•
Ti: El tiempo de acción integral de la parte integral.
•
Td: Tiempo de acción diferencial para la parte diferencial.
4.4 Regulador proporcional
Cuando se produce la desviación de regulación, la parte proporcional provocará una variación inmediata de la salida. La magnitud
de esta variación dependerá de la ganancia Kp.
El diagrama muestra cómo la salida del regulador P depende del valor de configuración de Kp. El cambio de la salida a un
determinado valor de configuración de Kp se duplicará si la desviación de regulación se duplica.
100
80
60
40
20
0
0
10
4.4.1 Rango de velocidad
Debido a la curva característica arriba mostrada, se recomienda utilizar el intervalo completo de la salida con el fin de evitar una
regulación inestable. Si el rango de salida utilizado es demasiado pequeño, una pequeña desviación de regulación provocará una
variación muy grande de la salida. Esto se muestra en el dibujo inferior.
DESIGNER'S HANDBOOK 4189341275A ES
I-part
(Kp)
(Ti)
D-part
(Td)
P-regulator
4 %
20
30
40
Kp
+
+
Σ
Output
+
2 %
1 %
0.5 %
50
60
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