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4.4.3 Regulador integral
La función principal del regulador integral es eliminar la compensación (offset) de acción proporcional. El tiempo de acción integral,
Ti, se define como el tiempo que el regulador integral utiliza para repetir la variación instantánea de la salida provocada por el
regulador proporcional.
En el gráfico siguiente, el regulador proporcional provoca una variación inmediata de 2,5 mA. En tal caso, el tiempo de acción
integral se mide cuando la salida alcanza 2 x 2,5 mA = 5 mA.
6
5
4
mA
3
2
1
0
0
5
Como puede verse en el esquema, con un ajuste de Ti de 10 s la salida alcanza 5 mA con una rapidez dos veces superior frente a
un ajuste de 20 s.
La función integral del regulador I se aumenta si se disminuye el tiempo de acción integral. Esto significa que con un ajuste inferior
del tiempo de acción integral Ti se obtiene una regulación más rápida.
INFO
Si Ti se configura a 0 s, se DESACTIVA el regulador integral.
INFO
El tiempo de acción integral, Ti, no debe ajustarse demasiado bajo. Esto provocará oscilaciones de la regulación, de
manera similar a un factor de acción proporcional demasiado alto, Kp.
4.4.4 Regulador diferencial
El objeto principal del regulador diferencial (regulador D) es estabilizar la regulación, haciendo de esta manera posible un ajuste de
una ganancia superior y de un tiempo de acción integral, Ti, inferior. Esto hace que la regulación global elimine las desviaciones de
manera mucho más rápida.
En la mayoría de los casos, no se necesita el regulador diferencial. Si embargo, para situaciones de regulación de gran precisión,
por ejemplo, para la sincronización estática, puede resultar útil.
La salida del regulador diferencial puede explicarse con la ecuación :
DESIGNER'S HANDBOOK 4189341275A ES
Integral action time, Ti
Ti = 10 s
10
15
20
sec
Ti = 20 s
25
30
35
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