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•
D = salida de regulador
•
Kp = ganancia
•
de/dt = pendiente de la desviación (con qué rapidez se produce la desviación)
Esto significa que la salida del regulador D depende de la pendiente de la desviación, de la configuración de Kp y de Td.
Ejemplo
En el siguiente ejemplo, se supone que Kp = 1.
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
0.5
•
Desviación 1: Una desviación con una pendiente de 1.
•
Desviación 2: Una desviación con una pendiente de 2,5 (2,5 veces superior a la desviación 1).
•
Salida D 1, Td=0,5 s: Salida del regulador D cuando Td=0,5 s y la desviación es conforme a la Desviación 1.
•
Salida D 2, Td=0,5 s: Salida del regulador D cuando Td=0,5 s y la desviación es conforme a la Desviación 2.
•
Salida D 2, Td=1 s: Salida del regulador D cuando Td=1 s y la desviación es conforme a la Desviación 2.
El ejemplo muestra que cuanto mayor es la desviación y mayor es el valor de configuración de Td, mayor será la salida del
regulador D. Dado que el regulador D responde a la pendiente de la desviación, también significa que cuando no hay ninguna
variación, la salida de D será cero.
INFO
En la puesta en servicio, tenga presente que el valor de configuración de Kp influye en la salida del regulador D.
INFO
Si Td se ajusta a 0 s, el regulador diferencial se DESACTIVA.
INFO
El tiempo de acción diferencial, Td, no debe ser demasiado alto. Esto provocará oscilaciones de la regulación, de manera
similar a un factor de acción proporcional demasiado alto, Kp.
4.5 Controlador de reparto de carga
El controlador de reparto de carga se utiliza siempre que esté activado el modo de reparto de carga. El controlador de reparto de
carga es un controlador PID similar a los otros controladores en el sistema y maneja tanto el control de frecuencia como el control
de potencia.
DESIGNER'S HANDBOOK 4189341275A ES
D-regulator
1
1.5
2
Time [s]
Deviation 2
D-output 2, Td = 1 s
Deviation 1
D-output 2, Td = 0.5 s
D-output 1, Td = 0.5 s
2.5
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