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MANUAL DE USUARIO DE LA CT293+
Siguiendo la forma de conexi n anterior y mirando los motores de frente se puede sacar esta tabla. Cuando el
lector construya su microbot puede optar por colocar los motores al azar y luego construirse una tabla como esta o
intentar situar los motores siguiendo lo anterior para obtener una tabla igual. Cualquiera de las dos opciones sirve
aunque se aconseja la segunda para garantizar una compatibilidad.
DIRECCIÓN
ESTADO
Se explica ahora la funci n del jumper JP1. Este es el encargado de seleccionar entre la alimentaci n interna o
externa de los motores. Cuando se conecta el jumper, la tensi n TTL (+5v) se conecta con la entrada de alimentaci n
de los motores. La ventaja es que con una sola fuente de tensi n se puede dar energía a todo el sistema. El
inconveniente esta en el ruido que los motores introducen en el sistema. Sobretodo aparecen caídas bruscas de tensi n
que pueden desprogramar la EEPROM interna. Para evitar esto esta el jumper JP6 en la CT6811, este jumper protege a
la eeprom haciendo un reset de la placa siempre que la tensi n de alimentaci n este por debajo de 4.5v. Esto supone
un compromiso. Si se protege la eeprom el sistema puede desconectarse automáticamente en las caídas bruscas de
tensi n, si se quita el jumper JP6 de la CT6811 no se produce esa desconexi n (salvo caídas muy grandes <2.5 ) pero
se corre el riesgo de que se desprograrme la eeprom. ( En los microbots del Grupo J&J el LVI ( JP6 ) suele estar
desconectado y aún así rara vez se ha desprogramado la eeprom ).
Cuando el jumper JP1 de la CT293+ esta quitado significa que se ha seleccionado la alimentaci n de motores
externa. En este caso para que los motores se muevan se tiene que introducir la alimentaci n por la clema situada
junto a las clemas de los motores. ( Ver figura 3.1.1. ). La desventaja es la necesidad de utilizar dos fuentes de
alimentaci n , mientras que la ventaja es el poder poner más tensi n a los motores. Por ejemplo se puede utilizar 12v,
9v, 1v, ... sin interferir con la alimentaci n TTL. Otra ventaja es que no se produce tanto ruido en la línea y el LVI
puede ser compatible con los motores.
El L293B permite alimentaciones para los motores de hasta +36v y una corriente de salida de 1Amperio.
Cuando se use en condiciones extremas probablemente sea necesario ponerle un disipador. En el apéndice A se
describe el patillaje y la composici n de este integrado.
3.2. CONEXI N DE UN MOTOR PASO_PASO A LA CT293+.
La CT293+ puede controlar un motor paso_paso. Para aquellas personas que no estén familiarizadas con este
tipo de motores se recomienda que se lean el apéndice C donde se describen sus características y funcionamiento. En
este apartado se muestra como conectarlos a la tarjeta pero no su programaci n que se ve en el capítulo siguiente.
extremos salen al exterior en forma de cables. Los motores bipolares tiene cuatro cables
correspondientes a los extremos de dos bobinas simples. Los unipolares tienen seis, cuatro son
los extremos de las dos bobinas pero además hay otros dos que están conectados con el punto
medio de cada bobina. Estos dos últimos no son de control sino de alimentaci n, se conectan
directamente a Vmotor.
Figura 3.2.1.
Distinguir el tipo de motor no es difícil, todo se reduce a contar el número de cables que hay. Saber que cables
pertenecen a la misma bobina es algo más difícil, aunque con un polímetro funcionando como hmetro se puede
averiguar. Para ello se tiene que medir la resistencia entre cables, si la lectura es de muy pocos ohmio se puede
suponer que los cables pertenecen a la misma bobina. Para buscar el cable del centro en motores unipolares se utiliza el
esquema de la figura 3.2.1, viendo que la resistencia mínima se produce entre uno de los extremos y el cable central.
MOTOR 1
BIT 5
ON (1) - DERECHA
OFF (0) - IZQUIERDA
BIT 3
ON (1) - motor ON
OFF (0) - motor OFF
Tabla de control de los motores
Internamente un motor PP esta constituido por una serie de bobinas excitadoras cuyos
MOTOR 2
BIT 6
ON (1) - IZQUIERDA
OFF (0) - DERECHA
BIT 4
ON (1) - motor ON
OFF (0) - motor OFF
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