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MANUAL DE USUARIO DE LA CT293+
En la figura 4.1.4 se explica de modo gr fico el comportamiento del microbot. También se detalla la
situación de los motores y sensores. En concreto el sensor_1 y el motor_2 se sitúan en el lado derecho. Mientras que el
sensor_2 y el motor_1 lo hacen en el izquierdo. El programa que se propone lee el estado de los sensores y bifurca a
la acción pertinente. Si el estado de los dos sensores es nivel alto , significa que est n dentro de la línea negra y
entonces se tiene que ir recto.
En la siguiente tabla se indica la misma información que en la figura pero ampliada, se pone el valor que
deben de tener los motores para producir giros a derechas e izquierdas.
SENSOR
SENSOR 2
1
( PA1 )
( PA0 )
1
1
0
1
1
0
ACCIÓN
ESTADO M1
( PA3 )
AVANZAR
1
IZQUIERDA
1
DERECHA
1
DIREC M1
ESTADO M2
( PA5 )
( PA4 )
0
1
1
1
0
1
DIREC. M2
BYTE
( PA6 )
control
0
$18
0
$38
1
$58
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