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MANUAL DE USUARIO DE LA CT293+
El problema que se plantea ahora es que el circuito de polarizaci n que se tiene no se corresponde con
ninguno de los propuestos en el apéndice C. Esto hace que las señales de control que se deben de utilizar no sean
iguales a CA, CB, CC y CD por lo que la tabla anterior no es válida. Se tiene que buscar una nueva.
Viendo el byte de control del bloque A de la CT293+ se tiene que los únicos bits que se pueden utilizar para
controlar el motor paso_paso son el bit_4, bit_5, bit_6 y el bit_7, ya que son los que controlan las salidas 'motor_1' y
'motor_2'. De estos bits el bit_4 y el bit_5 no sirven pues producen salidas indeseadas. Por ejemplo si el bit_5 se pone
a nivel bajo '0', las salidas del 'motor_2' se ponen a nivel bajo también. Es decir A=GND y B=GND, y si ahora se
mira la tabla de tensiones se ve que esta configuraci n no aparece, por lo tanto no es válida.
SWITCH 2
MOTOR 2
SENSOR 3
Direcci n
bit 8- in
bit 7 -out
Los otros dos bits que quedan son los encargados de seleccionar el sentido de giro de los motores de continua.
Para conseguir esto invierten la polaridad de sus salidas respectivas ('motor_1, motor_2). Esta característica es
suficiente para poder generar la tabla de tensiones..
Esta tabla es la que se usa para manejar los motores paso_paso. Además, aunque se ha calculado partiendo de
un motor bipolar también sirve para uno unipolar.
Si el motor es bipolar y se pone el bit_5 y el bit_4 a nivel bajo se desactiva el motor paso_paso pues se
introduce GND en todas sus entradas. Si el motor es unipolar no se puede aplicar lo anterior salvo que el punto común
en lugar de derivarlo a VCC se lleve a GND. Al hacer esto el sentido de giro para la misma secuencia se invierte, pero
esto se puede solucionar mediante software o intercambiando las conexiones de las bobinas ( B,A, D, C ). La utilidad
es que ahora el bit_5 y el bit_4 pueden desconectar el motor por la misma raz n de antes, todas las entradas de las
bobinas se pondrán a GND. Al desconectar el motor se ahorra energía pero se pierde la fuerza estática del motor.
Fuerza que impedía al eje abandonar su posici n hasta que no llegase una nueva secuencia.
El programa siguiente supone que hay un motor PP unipolar conectado a la CT293+. La forma de conexi n se
supone igual a la de la figura 3.2.3. Aunque todavía no se ha visto su programaci n también se supone que hay
conectado a la entrada digital 8 un pulsador o bumper. ( En el apartado 4.2. se describe este elemento).
El programa hace que el motor PP de un paso cuando se pulse el bumper. Para no complicar el programa no
hay posibilidad ni de cambiar el sentido de giro ni de desactivar el motor. Por eso tener cuidado con el consumo del
mismo. Ya que al estar siempre activo se puede poner en peligro el L293B cuando la corriente requerida sea del
orden del Amperio.
En la tabla de la izquierda se indica la secuencia de tensiones que deben
introducirse en cables de control A,B,C,D del motor paso_paso para permitir un
movimiento correcto. De la observaci n de esta tabla tiene que salir una nueva
secuencia de control.
MOTOR 1
MOTOR 2
Direcci n
ON / OFF
bit 6 - out
bit 5 - out
MOTOR 1
SWITCH 1
ON / OFF
SENSOR 4
bit 4 - out
bit 3 -in
SWITCH 3
SWITCH 4
SENSOR 2
SENSOR 1
bit 2 - in
bit 1 - in
Puerto A
$1000
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