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4.3
Otros sensores
4.3.1 Encoders y giroscopio
Cada motor tiene dos encoders de ruedas redundantes que permiten hacer una estimación
precisa de la velocidad del AMR. Los encoder de ruedas también proporcionan al sistema de
navegación del LD-250 información de odometría (la distancia recorrida por cada rueda y en
qué dirección). Además, el LD-250 Core contiene un giroscopio interno para hacer un
seguimiento de la velocidad de rotación del LD-250.
4.3.2 Sensor trasero
En la parte trasera del LD-250 hay montado un conjunto de sensores de infrarrojos de
tiempo de vuelo (TOF) para detectar obstáculos de forma remota cuando se desplaza
marcha atrás o cuando los obstáculos se acercan por detrás del LD-250.
Un conector del paragolpes del usuario le permite añadir sus propios paragolpes de
estructura de carga útil. El panel superior trasero del LD-250 Core (en el bastidor de carga
útil) proporciona conexiones para los sensores delanteros izquierdo, central y derecho, y
para los sensores traseros izquierdo, central y derecho. Consulte: Paragolpes del usuario en
la página 105 (Guía de usuario de la plataforma LD-250, Rev-B).
IMPORTANTE: El conector de los paragolpes del usuario no tiene clasificación de seguridad.
Estos paragolpes del usuario actuarán para detener el robot, pero no son señales
redundantes y no se debe confiar en ellas como parte de un sistema de seguridad con
calificación PL=d. Estos paragolpes deben considerarse para la protección de su maquinaria.
Instrucciones de montaje del robot móvil LD-250, Rev. A
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