Publicidad
4
DISEÑO
4.3.5
Distancia de la pared
22
I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
Las señales de entrada para controlar la conmutación de caso de supervisión se
transmiten a través de CANopen.
Duración de la conmutación del caso de supervisión
Si se detecta un objeto en un campo de protección o advertencia no activo, el escáner
multihaz seguro puede procesar el resultado correspondiente directamente después
de la conmutación del caso de supervisión. En este caso debe tenerse en cuenta el
tiempo necesario para que se realice la conmutación del caso de supervisión.
t
= 20 ms + 2 x t
CSR
CANtransmisión
Donde
•
t
= Duración de la conmutación del caso de supervisión en milisegundos (ms)
CRS
•
t
= Tiempo para la transmisión CAN de PDO/SRDO en milisegundos
CSR
t
depende de los siguientes ajustes de configuración:
CANtransmisión
•
Velocidad en baudios configurada
•
Carga del bus CAN
•
Con PDO: tipo de transmisión (controlada por eventos o sincróna)
•
Con PDO: Inhibit Time configurado
•
Con SRDO: Refresh time / Safeguard cycle time (SCT) configurado
Compare el tiempo para que se efectúe la conmutación de caso de supervisión con el
tiempo de respuesta
(véase "Tiempo de respuesta", página
seguro. Si se supera el tiempo de respuesta, compruebe si es necesario tomar contra‐
medidas para su aplicación. Por ejemplo, puede iniciar la conmutación antes o reducir
la velocidad del vehículo en la protección de zonas de peligro móviles.
Al definir el momento de la conmutación del caso de supervisión, tenga también
en cuenta los tiempos de propagación de la señal al escáner multihaz seguro, por
ejemplo, el tiempo de procesamiento de un controlador.
Si el campo de protección alcanza una pared o un objeto, la disponibilidad puede
verse menoscabada. Por este motivo es necesaria una distancia entre el campo de
protección y el objeto. Para garantizar la disponibilidad se recomienda una distancia
igual al valor RT. (RT = rango de tolerancia del escáner multihaz seguro,
datos", página
103.)
106) del escáner multihaz
véase "Hoja de
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
Publicidad
