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4
DISEÑO
4.5.1.8
LSS
4.5.1.9
Store/restore
4.5.1.10
SDO
44
I N S T R U C C I O N E S D E U S O | scanGrid2 CANopen
Tabla 34: Byte de estado byte 1
Bit
Significado
7
Bit de conmutación, cambia el valor entre dos solicitudes sucesivas
6 ... 0
Estado del NMT
El escáner multihaz seguro admite la configuración con LSS a través del bus CAN.
A través de LSS puede ajustar los siguientes parámetros para el escáner multihaz
seguro:
•
Parámetros generales CAN para la comunicación del escáner multihaz seguro en
la red
ID de nodo
°
Velocidad en baudios
°
Store
El objeto Store permite transferir los parámetros de comunicación a la memoria de
datos (EEPROM) del escáner multihaz seguro. Esto significa que los parámetros de
comunicación están disponibles a prueba de fallos de tensión.
El escáner multihaz seguro no distingue entre grupos de parámetros. La cadena "save"
debe ser enviada como contenido de datos.
Restore
El objeto Restore permite cargar los parámetros de comunicación guardados desde la
memoria de datos (EEPROM) del escáner multihaz seguro.
Los parámetros de comunicación disponibles en la memoria volátil se pierden. Como
contenido de datos debe enviarse la cadena "load".
Comunicación SDO
Los SDO son objetos de datos de servicio que contienen un amplio espectro de datos
diferentes. Esto incluye los datos de configuración, así como los datos de entrada y
salida. A diferencia de la comunicación PDO, la recepción de cada SDO se responde a
nivel de protocolo, es decir, el dispositivo receptor envía una confirmación.
Esta implementación de CANopen PCS admite los siguientes protocolos:
•
SDO Download Expedited (escritura de SDO)
•
SDO Upload Expedited (lectura de SDO)
•
Upload SDO Segment Protocol (lectura segmentada de un SDO)
SDO Download Expedited (escritura de SDO)
El cliente envía una solicitud al servidor N. En este mensaje se incluye el índice de
16 bits y el subíndice del SDO que se va a escribir. Además, la petición contiene cuatro
bytes de datos con los datos que se van a escribir.
Tabla 35: Escritura de SDO
CAN-ID
DLC
600h + N
8
23h
4 = Stopped
5 = Operativo
127 = Preoperativo
Datos
SDO_L
SDO_H
SUB
Byte 1
Byte 2
Byte 3
8025992/1FYD/2022-10-28 | SICK
Sujeto a cambio sin previo aviso
Byte 4
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