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Puesta en marcha
7.5 Juegos de datos de accionamiento
7.5.6.5
Proceso de calibración del offset del ángulo de conmutación/determinación de la
posición polar
Para conmutar un PMSM con encóder incremental es necesario conocer el offset del ángulo de
conmutación o bien determinarlo.
El offset del ángulo de conmutación es el offset de ángulo entre una referencia (pista Z en el
encóder incremental) y la posición polar/del rotor.
Calibración del encóder en cada arranque (p1990)
Con el uso de un encóder incremental se calcula de nuevo el ángulo de conmutación con los
eventos siguientes:
• después de cada primera habilitación del accionamiento tras una reconexión,
reparametrización, acuse de fallos;
• después de cada reconexión de la tensión de alimentación;
• después de reparametrizar;
• con determinados fallos del módulo.
A continuación, el TM Drive se referencia con el ángulo de offset calculado por medio de la
pista Z. En este proceso, el rotor es alineado por el TM Drive y gira unos grados en sentido
positivo o negativo. Seguidamente, se acelera hasta la velocidad de rotación solicitada.
Durante el proceso de calibración el motor se alimenta y entrega, por tanto, un par.
La corriente de motor se limita teniendo en cuenta lo siguiente:
• la corriente a rotor parado del motor (p0318);
• la corriente máxima del motor (p0323);
• la corriente equivalente de la limitación de par (p1520);
• la corriente máxima del convertidor.
Se aplica en cada caso la limitación más pequeña.
Si hay un freno de retención del motor debe estar abierto para que el motor pueda girar. Si
el freno de retención del motor está parametrizado mediante el TM Drive y está conectado en
correspondencia, el TM Drive se encarga de abrir el freno de retención.
Nota
Proceso de calibración
El proceso de calibración puede requerir entre 1 y 4 segundos. Durante este proceso, el motor
no puede moverse más de 180°/número de pares de polos. La aplicación debe permitir ese
movimiento.
Tenga en cuenta las siguientes condiciones generales:
• El motor debe poder girar libremente en ambos sentidos y el eje no debe tener aplicada
ninguna carga estática.
• Especialmente con cargas suspendidas, utilice un TM Drive con función de encóder absoluto
y un motor correspondiente.
• El proceso de calibración no es posible con un eje girando o bien la velocidad de giro debe ser
inferior a la detección de velocidad cero p1226.
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F-TM ServoDrive ST 1x24V..48V
Manual de producto, 06/2023, A5E52610799E AA
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