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6.11
6.11.1
6.
CNC 8037
S
: V02.2
OFT
X
·260·
Regulación digital CAN
El parámetro general CANSPEED (P169) permite definir la velocidad de transmisión CAN.
Canales de comunicación
El trasvase de información entre el CNC y los reguladores se realiza en cada lazo de posición.
Cuanta más información se desee transmitir, más sobrecargada estará la transmisión. Se
recomienda limitar estos registros y dejar después de la puesta a punto sólo los estrictamente
necesarios.
Asimismo, hay información que se debe transmitir forzosamente en cada lazo de posición
(consignas, captación, etc) y otra información que se puede transmitir en varios lazos
(monitorización, etc). Como el CNC debe conocer la prioridad de dichas transmisiones, en adelante
se utilizarán los términos "canal cíclico" y "canal de servicio" para denominar cada uno de ellos.
Canal cíclico (canal rápido)
Información que se transmite en cada lazo de posición (consignas, captación, etc).
Cada tiempo de lazo el CNC transmite al regulador por este canal el Word Control (Speed Enable,
Drive Enable, Homing Enable, bit handshake) y la consigna de velocidad. El regulador transmite
al CNC el Word Status y el valor de la posición. La información transmitida depende del parámetro
de eje DRIBUSLE (P63).
Hay que indicar el tipo de información que se desea transmitir (básicamente variables). La
información que se desea enviar a los reguladores deberá depositarse en unos determinados
registros del PLC y la información que se desea leer de los reguladores se recibe en otros registros
del PLC.
Los registros a utilizar y la información a transmitir (básicamente variable) se define en los
parámetros máquina del PLC. Para transmitir variables de lectura se utilizarán los parámetros
SRR700 (P28) a SRR739 (P67). Para transmitir variables de escritura se utilizarán los parámetros
SWR800 (P68) a SWR819 (P87).
El número de variables definidas en este canal está limitado en función del número de ejes, del
período de muestreo y de la velocidad de transmisión. Un sobrepasamiento del límite de
información provoca un error en el CNC.
Canal de servicio (canal lento)
Información que se transmite en varios lazos de posición (monitorización, etc).
Solo se podrá acceder al canal de servicio vía bloque de alto nivel en programa pieza, canal de
PLC o canal de usuario.
Canal cíclico. Variables de lectura para el CNC-PLC
Los parámetros de PLC SRR700 (P28) a SRR739 (P67) indican qué regulador y qué tipo de
información se depositará en el registro R700 a R739 del CNC.
P28=>R700
P29=>R701
El formato de personalización de estos parámetros es 1.5. El dígito de las unidades identifica el
regulador (nodo) del que se desea obtener información y la parte decimal indica el número de
identificador (ver tabla inferior).
Por ejemplo, "P32=1.00040", indica que en el registro R704 del PLC se tendrá la "VelocityFeedback"
que proporciona el regulador situado en el nodo 1 del bus.
Para identificar las unidades de las variables consultar el manual del regulador.
i
Los registros de lectura R700 a R739 se actualizan al comienzo del scan de PLC, salvo que se utilice
la directiva MRD.
P30=>R702
P31=>R703
M a nu a l de i n s t a l a c i ó n
etc.
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