Paro De Movimiento - Rockwell Automation Allen-Bradley Micro830 Manual Del Usuario

Publicación de Rockwell Automation 2080-UM002J-ES-E – Marzo 2018
En un movimiento no continuo, para evitar que un eje en movimiento entre en
el estado ErrorStop con límites de impulso de PTO de movimiento detectados,
el usuario debe evitar que el valor de posición actual supere el límite de impulsos
de PTO.
En un movimiento continuo (accionado por el bloque de funciones MC_Move-
Velocity), cuando el valor de posición actual supera el límite de impulsos de PTO,
la posición actual de impulso de PTO cambia automáticamente a 0 (o el límite
basado en software opuesto, si está activado), y continúa el movimiento continuo.
En movimiento continuo, si el eje está en su posición inicial y se habilita el límite
basado en software en la dirección de movimiento, el límite basado en software se
detecta antes de que se detecte el límite de impulsos de PTO.

Paro de movimiento

Hay tres tipos de paros que pueden configurarse para un eje.
Paro inmediato basado en hardware
Este tipo de paro inmediato es controlado por el hardware. Si un paro basado en
hardware de un final de carrera está habilitado, y si se ha alcanzado el límite
basado en hardware, el impulso de PTO para el eje es cortado de inmediato por
el controlador. La respuesta al paro no tiene retardo (menos de 1 seg).
Paro inmediato basado en software
El máximo retardo de respuesta posible en este tipo de paro podría llegar a ser
igual al intervalo de tiempo de ejecución del motor de movimiento. Este tipo de
paro se aplica en las siguientes circunstancias:
• Durante el movimiento, cuando se alcanza el límite de impulsos de PTO.
• Si se habilita un límite basado en hardware para un eje, pero el paro basado
en hardware de un final de carrera basado en hardware está configurado
como desactivado. Si se configura el paro de emergencia como paro
inmediato basado en software, durante el movimiento, cuando se detecta el
final de carrera basado en hardware;
• Se habilita un límite basado en software para un eje y el eje ha sido llevado a
la posición inicial. Si se configura el paro de emergencia como paro
inmediato basado en software, durante el movimiento, cuando se detecta
que se alcanzó el límite basado en software.
• Se configura el paro de emergencia como paro inmediato basado en
software. Durante el movimiento se emite el bloque de funciones
MC_Stop con el parámetro de desaceleración igual a 0.
Control de movimiento Capítulo 7
97