Devolución Del Robot A La Trayectoria - ABB IRC5 FlexPendant Manual Del Operador
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Ver también para IRC5 FlexPendant:
- Manual del operador (640 páginas) ,
- Manual del producto (348 páginas) ,
- Especificaciones del producto (172 páginas)
Tabla de contenido
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7.2.2 Devolución del robot a la trayectoria
Sobre las trayectorias y las zonas de retorno
Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional están
en la trayectoria, lo que significa que está siguiendo la secuencia de posiciones
deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie
su posición. En este caso, se considera que está fuera de la trayectoria. Sin
embargo, si el robot es detenido por un paro de emergencia o de seguridad, también
puede quedar fuera de la trayectoria.
Si el robot detenido está dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible
reanudar el programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el
programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto
del robot.
Regreso a la trayectoria
1
2
3
4
Selección de acción
Si...
Desea volver a la trayectoria y continuar con
el programa
Desea volver a la siguiente posición de obje-
tivo y continuar con el programa
No desea continuar con el programa
3HAC16590-5 Revisión: R
Recomendación
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parámetros del sistema.
Se describe en Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema, tipo Path
Return Region.
Acción
Asegúrese de que no haya ningún obstáculo que obstruya el camino y que la carga
útil o los objetos de trabajo estén situados correctamente.
En caso necesario, cambie el sistema al modo automático y presione el botón Motors
ON del controlador para activar los motores del robot.
Presione el botón Iniciar del FlexPendant para reanudar la ejecución desde el punto
en que se detuvo.
Ocurrirá una de las cosas siguientes:
•
El robot o el eje vuelven lentamente a la trayectoria y la ejecución se reanuda.
•
Se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria).
Si se muestra la ventana de diálogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione
la acción adecuada.
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7 Ejecución en producción
7.2.2 Devolución del robot a la trayectoria
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