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6.7. Sistema de sensores
La colaboración entre los sensores internos y externos del robot asegura que el robot pueda
navegar en el entorno y, sobre todo, garantiza que este funcione en condiciones seguras
entre las personas y los objetos, como muebles, máquinas, palés, etc.
Esta sección describe el funcionamiento de las distintas partes del sistema de sensores.
El robot está equipado con los siguientes sensores:
•
Escáneres láser de seguridad
•
Cámaras 3D
•
Sensores de proximidad
•
Sensores internos
Escáneres láser de seguridad
Los escáneres láser de seguridad en el MiR500 son del tipo AOPDDR (dispositivo
optoeléctrico de protección activo receptivo a la reflexión difusa). El AOPDDR es un
dispositivo de protección que utiliza medios optoelectrónicos de transmisión y recepción
para detectar la reflexión de la radiación óptica generada por el dispositivo de protección
mismo. La reflexión es generada por un objeto en un área bidimensional definida. Se trata
de un tipo de ESPE (equipo protector electrosensible). En esta guía se emplea el término
escáner láser de seguridad.
Funciones del escáner
Dos escáneres láser de seguridad, ubicados diagonalmente en las esquinas frontal y trasera
del robot, escanean el entorno. Cada escáner láser de seguridad tiene un campo visual de
270°, que se superpone y ofrece así una protección visual completa a 360° alrededor del
robot.
Los escáneres láser de seguridad cumplen tres funciones:
•
Se usan para el mapeo; consulte también la sección
de referencia de MiR Robot Interface
•
Estos se utilizan para localizar el robot en el entorno y planear las rutas entre los puntos.
•
Escanean continuamente el entorno durante el funcionamiento del robot para evitar cho-
ques contra objetos y personas.
MiR500 Guía del usuario (es) 07/2019 - v.1,2 ©Copyright 2019: Mobile Industrial Robots A/S.
Planificación en la página33
2.0.
6. Presentación del producto
y la
Guía
67
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