Seguridad En Una Operación De Colaboración - ABB IRB 14000 Manual Del Producto

1.1.2 Seguridad en una operación de colaboración
Generalidades
El IRB 14000 se ha diseñado para aplicaciones colaborativas en las que el contacto
entre el robot y el operador es inofensivo. El robot se ha diseñado para cumplir
con ISO 10218-1, §5.10.5. Limitación de la potencia y fuerza mediante diseño
inherente o control. Se consigue gracias a medidas de diseño inherentes en el
brazo y el sistema de control del robot.
Las partes sensibles del cuerpo deben protegerse con equipos de protección
individual (EPI); también se debe prestar especial atención al diseñar elementos
terminales y piezas de trabajo.
En las secciones siguientes se ofrecen más detalles.
Medidas de diseño mecánicas
La potencia y fuerza del robot se limitan mecánicamente mediante:
Funciones de seguridad certificadas
Las siguientes funciones de seguridad son medidas de diseño inherentes en el
sistema de control que contribuyen a la limitación de la potencia y la fuerza.
Presentan la certificación de categoría B, nivel de rendimiento b, de conformidad
con EN ISO 13849-1.
Función de seguridad
Supervisión de velocidad
cartesiana
Paro de protección (paro
de seguridad)
1
Consulte también technote_150918.
Manual del producto - IRB 14000
3HAC052983-005 Revisión: J
• Peso ligero
• Una carga útil baja (500 gram)
• Es posible detener o redefinir manualmente la cadena cinemática débil
• Una carcasa exterior suave y redondeada (se requiere una inspección regular
de la carcasa exterior. Consulte
acolchamiento en la página
• Sin bordes cortantes o puntos de enganche
Descripción
La velocidad cartesiana del codo (Arm Check Point, ACP) y la
muñeca (Wrist Center Point, WCP) están supervisadas. Si se
sobrepasa un límite, el movimiento del robot se detiene y se
muestra un mensaje al usuario. El límite de velocidad predeter-
minado se puede modificar en base a la evaluación de riesgos
de la instalación del robot.
La función está activa tanto en el modo manual como en el
automático. Los límites de velocidad se ajustan mediante los
parámetros del sistema.
El controlador presenta una entrada eléctrica a la que se puede
acceder en el modo de dispositivos externos para detener el
robot, por ejemplo, desde un PLC de seguridad. La función de
paro de seguridad desconecta la alimentación de los acciona-
dores; se trata de un paro de categoría 0 en virtud de la norma
ISO 13850.
En el modo independiente, el pulsador de paro de emergencia
del FlexPendant se encamina a esta entrada y utiliza la función
de seguridad para detener el robot.
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1.1.2 Seguridad en una operación de colaboración
Inspección, piezas de plástico y
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