Acceso A Los Parámetros Modbus; Comunicación Can Open; Cob Id Y Funciones - Invertek Drives Optidrive CP2 Guia Del Usuario

9.2.3. Acceso a los parámetros Modbus
Todos los parámetros ajustables por el usuario (grupos 1 a 5) son accesibles mediante Modbus, excepto los que afectarían
directamente a las comunicaciones del Modbus, por ejemplo:
 P5-01 Dirección del bus de campo de la unidad - véase también P5-16 Dirección Modbus de la unidad.
 P5-03 Tasa de Baudios Modbus RTU.
 P5-04 Formato de datos Modbus RTU.
Todos los valores de los parámetros pueden leerse desde la unidad y escribirse, dependiendo del modo de funcionamiento de la
unidad. Algunos parámetros no se pueden cambiar mientras la unidad esté habilitada, por ejemplo.
Al acceder a un parámetro de la unidad a través del Modbus, el número del registro para el parámetro es el mismo que el número
del parámetro,
por ejemplo, el parámetro P1-01 = Registro Modbus 101.
Modbus RTU admite valores enteros de dieciséis bits, por lo que cuando se utilice un punto decimal en el parámetro de la unidad, el
valor del registro se multiplicará por un factor de diez,
por ejemplo, el valor de lectura de P1-01 = 500, por lo que es 50,0 Hz.
Para más detalles sobre la comunicación con Optidrive mediante Modbus RTU, consulte a su distribuidor local de Invertek.
9.3. Comunicación CAN Open
9.3.1. Vista general
El perfil de comunicación CANopen de la unidad P2 está implementado según la especificación DS301 versión 4.02 de CAN en
automatización (www.can-cia.de). No se admiten perfiles de dispositivo específicos, como DS402.
9.3.2. Configuración básica de funcionamiento
La función de comunicación CANopen está habilitada por defecto tras el encendido, sin embargo, para poder utilizar cualquier
función de control a través de CANopen, el parámetro P1-12 debe estar ajustado a 6.
La tasa de baudios de la comunicación CAN se puede seleccionar mediante el parámetro P5-02. Las tasas de baudios disponibles
son 125kbps, 250kbps, 500kbps y 1Mbps. La configuración por defecto es de 500kbps.
El ID de nodo se configura a través del parámetro de dirección de unidad P5-01 con un valor por defecto de 1.

9.3.3. COB ID y funciones

Optidrive P2 proporciona las siguientes funciones e COB-ID predeterminados:
Tipo COB-ID
NMT 000h
Sincronizar 080h
Emergencia 080h + Dirección del nodo
PDO1 (TX) 180h + Dirección del nodo
PDO1 (RX) 200h + Dirección del nodo
PDO2 (TX) 280h + Dirección del nodo
PDO2 (RX) 300h + Dirección del nodo
SDO (TX) 580h + Dirección del nodo
SDO (RX) 600h + Dirección del nodo
Control de errores 700h + Dirección del nodo
NOTA
1. El canal Optidrive P2 SDO solo admite la transmisión acelerada.
2. El Optidrive P2 solo puede soportar hasta 2 objetos de datos de proceso (PDO). Todos los PDOs están premapeados; sin
embargo, PDO2 está desactivado por defecto. La tabla 2 muestra la información de la asignación PDO predeterminada.
3. La configuración del cliente (mapeo) NO se guardará durante el apagado. Esto significa que la configuración CANopen volverá
a su estado predeterminado cada vez que se encienda la unidad.
www.invertekdrives.com
Tabla 1: Mensajes y COB-IDs
Función
Gestión de la red.
Mensaje síncrono.
COB-ID puede configurarse para otro valor.
Mensaje de emergencia.
COB-ID puede configurarse para otro valor.
Objeto de datos de proceso.
PDO1 está premapeado y activado por defecto.
PDO2 está premapeado y desactivado de forma predeterminada.
Se pueden configurar el modo de transmisión, el COB-ID y el
mapeo.
El canal SDO se puede utilizar para acceder a los parámetros
de la unidad.
Las funciones de protección y de latido son compatibles.
COB-ID puede configurarse para otro valor.
Versión 3.07 | Guía del usuario de Optidrive P2 | 67
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