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Estado pre-operativo
Ejemplo de canales CAN_SDO:
1) Programación del intervalo de velocidad:
- 0x6046 subíndice 0x1 = Velocity_min_amount (rpm) UNSIGNED32
(ej. 0x00000064 = 100 rpm)
- 0x6046 subíndice 0x2 = Velocity_max_amount (rpm) UNSIGNED32
(ej. 0x00000578 = 1400 rpm)
Los valores de Velocity_min_amount y Velocity_max_amount deben ser siempre positivos aunque la TargetSpeed sea negativa.
2) Programación de las rampas:
la rampa es definida por la relación Delta_Speed/Delta_Time (speed_gap / time_range)
• Aceleración:
- 0x6048 subíndice 0x1 = Delta_Speed (rpm) UNSIGNED32
(ej.0x000036B0 = 14.000 rpm)
- 0x6048 subíndice 0x2 = Delta_Time (seg.) UNSIGNED16
(ej. 0x0001 = 1 seg.)
(-> rampa = 14.000rpm/1s = 1.400rpm/0,1s -> el motor acelera de 0 rpm a 1400 rpm en 0,1 segundos)
-> rampa = 2.800rpm/1s = 1.400rpm/0,5s -> el motor acelera de 0 rpm a 1400 rpm en 0,5 segundos
-> rampa = 700rpm/3s = 1.400rpm/6s -> el motor acelera de 0 rpm a 1400 rpm en 6 segundos
• Desaceleración:
- 0x6049 subíndice 0x1 = Delta_Speed (rpm) UNSIGNED32
(ej.0x000036B0 = 14.000 rpm)
- 0x6049 subíndice 0x2 = Delta_Time (seg.) UNSIGNED16
(ej. 0x0001 = 1 seg.)
(-> rampa = 14.000rpm/1s = 1.400rpm/0,1s -> el motor acelera de 1.400 rpm a 0 rpm en 0,1 segundos)
-> rampa = 28.000rpm/5s = 2.800rpm/0,5s = 1.400rpm/0,25s -> el motor acelera de 1400 rpm a 0 rpm en 0,25 segundos)
Estado operativo
Tanto la ControlWord (object 6040h) como la TargetSpeed (object 6042h) deben ser enviadas por el master.
La ControlWord se debe rellenar en el object 6040h (ver 9.1).
La TargetSpeed se debe rellenar en el object 6042h y puede ser un número decimal con signo positivo (si se quiere una rotación
horaria) o negativo (si es necesaria una rotación antihoraria del motor).
En caso de mando desde el master en formato binario o hexadecimal, la TargetSpeed se debe escribir en el object 6042h en
modalidad "Complemento a 2":
Ejemplos de canal CAN_PDO:
1) Marcha horaria mediante ControlWord
• Secuencia mandos:
ControlWord (6040h) = 00000000 00000110 = 0x06 (Drivon habilitado)
ControlWord (6040h) = 00000000 00000111 = 0x07 (Drivon en Stop)
ControlWord (6040h) = 00000000 00001111 = 0x0F (Drivon en Start FWD)
TargetSpeed (6042h) = 00000010 10111100 = 2BC (Drivon en marcha a +700 rpm)
2) Marcha antihoraria mediante ControlWord
• Secuencia mandos:
ControlWord (6040h) = 00001000 00000110 = 0806 (Drivon habilitado)
ControlWord (6040h) = 00001000 00000111 = 0807 (Drivon en Stop)
ControlWord (6040h) = 00001000 00001111 = 080F (Drivon en Start REV)
TargetSpeed (6042h) = 00000010 10111100 = 02BC (Drivon en marcha a -700 rpm)
3) Control velocidad FWD/REV mediante TargetSpeed:
• Secuencia mandos:
ControlWord (6040h) = 00000000 00000110 = 0x06 (Drivon habilitado)
ControlWord (6040h) = 00000000 00000111 = 0x07 (Drivon en Stop)
ControlWord (6040h) = 00000000 00001111 = 0x0F (Drivon en Start FWD)
TargetSpeed (6042h) = 11111001 10110000 = FD76 (Drivon en marcha a -650 rpm)
MANUAL DE USO
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