Codificadores; Microinterruptores - Eshed Robotec SCORBOT-ER 4PC Manual De Usuario

Codificadores

Microinterruptores

Manual de Usuario
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La ubicación y el movimiento de cada eje es medido por un codificador
electroóptico adjunto al eje del motor. Cuando el eje de robot se mueve, el
codificador genera una serie de impulsos eléctricos. El número de dichas
señales es proporcional a la cantidad de movimiento del eje. La sucesión
de las señales indica la dirección de movimiento. El controlador lee estas
señales y determina el alcance y la dirección del movimiento del eje.
Figura 8: Codificador
El SCORBOT-ER 4pc tiene cinco microinterruptores, uno sobre cada eje,
que sirven para identificar la posición de referencia.
Durante el procedimiento de búsqueda de referencia o posición Inicio
(Home), las articulaciones de robot se mueven una tras otra. Cada eje se
mueve hasta que su interruptor es activado. El eje retorna entonces
ligeramente hasta que el interruptor se desactiva, lo que indica la
articulación llegó a la referencia. Cuando todas las articulaciones están en
la posición de referencia, el robot está en la posición Inicio. Este es el
punto de referencia para la operación de robot. Cuando el sistema se
enciende, el robot es enviado a esa posición por medio de la rutina de
software Ir a Inicio.
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