Mensaje Pdo (Pdo Message) - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

2 Comunicación CANopen
2.3

Mensaje PDO (PDO message)

Con objetos de datos de proceso PDO (Process data object), se pueden controlar datos en función
de eventos o transmitir cíclicamente. Para ello, el PDO transfiere siempre varios parámetros
previamente establecidos. A diferencia de los que ocurre con los Servicedaten-Objekten SDO (Service
data objects), en la transferencia de PDOs no se realiza ninguna confirmación. Por ello, tras la
activación de PDO con Start node, todos los receptores deben poder procesar posibles PDOs entrantes
en cualquier momento. La ventaja es que todos los datos relevantes para el funcionamiento se
transmiten juntos en un mismo mensaje, lo que reduce en gran medida la carga normal de bus CAN.
Se distinguen los siguientes tipos de PDOs:
Tipo Comunicación
Control è EMCA
RPDO1 ... 4
(Receive)
EMCA è Control
TPDO1
(Transmit)
Tab. 2.5 Tipos de PDO
Objetos para el modo PDO
Para el modo PDO, están disponibles los siguientes objetos:
Index Nombre (Name)
1400 RPDO1 Parámetro de comunicación (RPDO1 Communication parameter)
h
1401 RPDO2 Parámetro de comunicación (RPDO2 Communication parameter)
h
1402 RPDO3 Parámetro de comunicación (RPDO3 Communication parameter)
h
1403 RPDO4 Parámetro de comunicación (RPDO4 Communication parameter)
h
1600 RPDO1 Parámetro de mapeo (RPDO1 Mapping parameter)
h
1601 RPDO2 Parámetro de mapeo (RPDO2 Mapping parameter)
h
1602 RPDO3 Parámetro de mapeo (RPDO3 Mapping parameter)
h
1603 RPDO4 Parámetro de mapeo (RPDO4 Mapping parameter)
h
1800 TPDO1 Parámetro de comunicación (TPDO1 Communication parameter)
h
1A00 TPDO1 Parámetro de mapeo (TPDO1 Mapping parameter)
h
Tab. 2.6 Objetos para el modo PDO
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
Descripción
Si se produce un evento determinado, el master envía
un PDO al EMCA.
Si se produce un evento determinado en el modo
asincrónico (cambio de valor), el EMCA envía un TPDO al
master. En el modo sincrónico, los TPDO se envían
dentro de la duración de ciclo tras la recepción del
mensaje SYNC.
Ac­ Página
cess
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ro 32
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rw 33
ro 36
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