Escritura De Mensaje Sdo - Festo EMCA-EC-67 CO Serie Manual Del Usuario

2 Comunicación CANopen
2.4.3

Escritura de mensaje SDO

Para describir objetos de estos tipos de datos, deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación.
La orden de escritura para escribir un valor en el EMCA comienza por distintos identificadores (W-ID:
2F /2B /23 ) en función del tipo de datos (de 8/16/32 bits). El EMCA contesta siempre en forma
h h h
de transferencia expedida con el mismo identificador (A-ID: 60
Todas las cifras se deben escribir en forma de número hexadecimal.
Sistema de mando
Orden de escritura
INT8/UINT8
INT16/UINT16
INT32/UINT32
Nota
No deben utilizarse comandos de escritura SDO que hacen referencia a los objetos
mapeados en los PDO, ya que, en caso contrario, los datos correspondientes de PDO y
SDO se sobrescribirán alternativamente en una secuencia temporal indefinida.
Nota
Se debe esperar siempre a la confirmación del EMCA.
Solo una vez que el EMCA haya confirmado la orden de escritura, podrán enviarse otras
órdenes SDO.
40
CAN-Identifier (601 ... 67F
h
Identificador de orden de escritura (W-ID)
CAN-ID W-ID Index
... ...
2F
h h
h
CAN-ID W-ID Index
... 2B ...
h h
h
CAN-ID W-ID Index
... 23 ...
h h h
CAN-ID A-ID Index
... 60 ...
h h h
Identificador de respuesta (A-ID)
CAN-Identifier (581 ... 5FF
h
).
h
)
h
Sub Data
... ... D0 – –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 –
h h
Sub Data
... ... D0 D1 D2
h h
Sub Data
... ... 00 00 00
h h h h
)
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 1703b – Español
EMCA
–
–
D3
Confirmación
INT.../UINT...
00
h h