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4. Control de movimiento
Relevante
SÍ
Programe las trayectorias del robot de
forma
movimientos bruscos.
Los radios de transición deben ser como
mínimo de 15mm si no hay un requisito
especial de la aplicación. (por ejemplo,
pegado)
¿Usa
Mientras el robot se mueve a través de los
MoveP?
puntos de paso con velocidad constante, el
robot no puede esperar operaciones de E/S
SÍ
ni
acciones
NO
comandos de agarre inteligentes también
impondrán una espera en la ejecución del
programa, así que esto es algo que también
hay que tener en cuenta.
Hacerlo podría detener el movimiento del
robot o causar una parada de protección.
Si es necesario, detenga el robot con el
comando
¿Obvió las
Los puntos de ruta del programa que están
entradas de
demasiado cerca unos de otros o cuyos
puntos de
radios
paso en el
grandes se saltan durante la ejecución del
archivo de
programa. Esto se registra como un
log?
mensaje de advertencia en el archivo de
registro.
SÍ
NO
Mensaje
solapadas en un movimiento, se saltó un
punto de ruta"
Ajustar la configuración del radio de
transición
específicos.
¿Loops o el
El robot no debe ser detenido bruscamente.
comando IF
Esto puede ocurrir debido a un salto fuera
donde se
de la sección del programa donde se
selecciona
habilita la "expresión de comprobación
"Comprobar
continua".
la expresión
continuamen
Realiza la comprobación de la expresión
te"?
continua sin interrumpir el movimiento. Si
es necesario interrumpir, se pueden utilizar
SÍ
los comandos de script "stopl()/stopj()".
NO
Todos los derechos reservados
Descripción
suave
y
continua
del
operador.
de
script
de
transición
sean
de
advertencia:
para
los
puntos
Más información
Manual de usuario
para
evitar
UR
Capítulo
"Comando": Punto
de ruta fijo"
Artículo de la
página de soporte
UR "Movimiento
Algunos
circular usando
MoveP/MoveC"
Manual de Script
UR
función "stopl()"
"stopl()".
Artículo de la
página de soporte
demasiado
UR "Camino
circular
usandoMoveP/Mo
veC"
"Mezclas
de
ruta
Manual de scripts
UR
función
"stopl()/stopj()"
6 Guía de instalación (ES) 1.3.3
Comprobado
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