Universal Robots UR3 Manual De Usuario
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Universal Robots UR3 Manual De Usuario

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UR3/CB3
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Manuales relacionados para Universal Robots UR3

Resumen de contenidos para Universal Robots UR3

  • Página 1 Manual de usuario UR3/CB3 Traducci ´ on de las instrucciones originales (es)
  • Página 3 Manual de usuario UR3/CB3 Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) Traducci ´ on de las instrucciones originales (es) N ´ umero de serie UR3/CB3:...
  • Página 4 La informaci ´ on incluida aqu´ ı es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La informaci ´ on aqu´ ı incluida est´ a sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe interpretar de modo que consti- tuya una obligaci ´...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    ..... . I-33 5.3.3 E/S digitales de uso general ....I-37 Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) UR3/CB3...
  • Página 6 Modos de seguridad ......II-7 10.7 Modo Movimiento libre ..... . . II-7 Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 (rev. 21833)
  • Página 7 13.6.3 Aprendizaje de la posici ´ on del PCH ....II-46 13.6.4 Aprendizaje de la orientaci ´ on del PCH ....II-47 Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) UR3/CB3...
  • Página 8 14.23 Comando: Patr ´ on ......II-92 14.24 Comando: Fuerza ......II-93 Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 (rev. 21833)
  • Página 9 Ajuste de hora ......II-112 Glosario II-113 ´ Indice II-115 Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) UR3/CB3...
  • Página 10 Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 (rev. 21833) VIII...

  • Página 11: Prefacio

    Prefacio Enhorabuena por la compra de su nuevo Universal Robot, UR3. El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras m´ a quinas por medio de se ˜ nales el´ e ctricas. Es un brazo compuesto por juntas y tu- bos de aluminio extruido.

  • Página 12: Aviso De Seguridad Importante

    ´ on el´ e ctrica y mec´ a nica. Tambi´ e n resulta ´ util, aunque no es necesario, que est´ e familiarizado con conceptos elementales de programaci ´ on. No se requieren conocimientos especiales sobre rob ´ otica en general ni sobre Universal Robots en particular.

  • Página 13: I Manual De Instalaci ´ On Del Hardware I

    Parte I Manual de instalaci ´ on del hardware...

  • Página 15: Seguridad

    ´ on de contacto del integrador; La recopilaci ´ on de toda la documentaci ´ on en un documento t´ e cnico, incluida la evaluaci ´ on de riesgos y este manual. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) UR3/CB3...

  • Página 16: Limitaci ´ On De Responsabilidad

    Esto indica una superficie caliente posiblemente peligrosa que, si se toca, podr´ ı a provocar lesiones. PRECAUCI ´ ON: Esto indica una situaci ´ on que, si no se evita, podr´ ı a provocar da ˜ nos en el equipo. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 (rev. 21833)

  • Página 17: Advertencias Y Precauciones Generales

    PELIGRO: Aseg ´ urese de instalar el robot y todos los equipos el´ e ctricos seg ´ un las especificaciones y advertencias indicadas en los cap´ ı tulos 4 y 5. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) UR3/CB3...
  • Página 18 10. Tenga cuidado con el movimiento del robot cuando utilice la consola port´ a til. 11. No entre en la zona de seguridad del robot ni toque el robot cuando el sistema est´ e en funcionamiento. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 (rev. 21833)
  • Página 19 Todos los nuevos mon- tajes autorizados deben llevarse a cabo seg ´ un la versi ´ on m´ a s reciente de todos los manuales de servicio correspondientes. UNIVERSAL ROBOTS NIEGA TODA RESPONSABILIDAD SI EL PRODUCTO CAMBIA O SE MODIFICA DE ALGUNA FORMA.

  • Página 20: Uso Previsto

    Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos provo- cados al robot o al equipo debido a errores de programaci ´ on o fallos de funcionamiento del robot.
  • Página 21 E/S de seguridad para conectar los equi- pos de seguridad. El integrador debe evitar que personas sin autorizaci ´ on cambien la configuraci ´ on de seguridad usando, por ejemplo, la protecci ´ on por contrase ˜ na. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) UR3/CB3...

  • Página 22: Parada De Emergencia

    ´ on adicionales (p. ej., un dispositivo de habilitaci ´ on para proteger al integrador durante la configuraci ´ on y la programaci ´ on). Universal Robots incluye a continuaci ´ on riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integradores deben tener presentes. Tenga en cuenta que en una instalaci ´...

  • Página 23: Movimiento Sin Fuerza Motriz

    2. Si el freno se suelta manualmente, la atracci ´ on gravitatoria puede hacer que caiga el brazo rob ´ otico. Sujete siempre el bra- zo rob ´ otico, la herramienta y la pieza de trabajo cuando suelte el freno. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-11 UR3/CB3...
  • Página 24 1.9 Movimiento sin fuerza motriz Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-12 (rev. 21833)

  • Página 25: Interfaces Y Funciones De Seguridad

    Punto Central de la Herramienta (PCH) del robot. El PCH es el punto central de la brida de salida con la adici ´ on de la compen- saci ´ on del PCH. Las funciones de seguridad limitadoras son: Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-13 UR3/CB3...

  • Página 26: Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad

    No obstante, si se incumple un l´ ı mite, el sistema de seguridad emite una parada de categor´ ı a 0. Categor´ ı as de parada seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-14 (rev. 21833)
  • Página 27 ´ on de la velocidad de la junta de base y hombro, gracias a la funci ´ on de seguridad de l´ ı mite de velocidad de junta. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-15 UR3/CB3...

  • Página 28: Modos De Seguridad

    ´ on II “Manual de PolyScope”). Los l´ ı mites de seguridad del modo Recuperaci´ o n son: Funci ´ on de Seguridad Limitadora L´ ı mite Velocidad de la junta 30 / Velocidad del PCH Fuerza del PCH 100 N Momento kg m Potencia 80 W Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-16 (rev. 21833)

  • Página 29: Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad

    Supervisi ´ on de entradas de seguridad El sistema de seguridad supervisa las paradas de categor´ ı a 1 y 2 del siguiente modo: 1. El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms (ver Figura 2.2). Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-17 UR3/CB3...
  • Página 30 ı a (descargar hasta un potencial el´ e ctrico menor de 7,3 V) de un robot funcionando a plena velocidad y con toda la carga ´ util. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-18 (rev. 21833)

  • Página 31: Salidas El´ E Ctricas De Seguridad

    Tiempo de Reacci ´ on en el Peor Caso Parada de emergencia del 1100 ms sistema Robot en movimiento 1100 ms Robot no detenido 1100 ms Modo Reducido 1100 ms Sin modo Reducido 1100 ms Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-19 UR3/CB3...
  • Página 32 2.5 Interfaces el ´ ectricas de seguridad Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-20 (rev. 21833)

  • Página 33: Transporte

    Utilice equipo de elevaci ´ on adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevaci ´ on regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cause el transporte del equipo.
  • Página 34 Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-22 (rev. 21833)

  • Página 35: Interfaz Mec´ A Nica

    ı tulo 5. 4.2 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR3 ocupa 500 mm desde la junta de la base. Al elegir el lugar de instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´...
  • Página 36 Caja de control La caja de control puede colgarse en una pared o colocarse sobre el suelo. Se necesita una holgura de 50 mm por cada lado para que el flujo de aire sea suficiente. Puede adquirir soportes adicionales para el montaje. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-24 (rev. 21833)
  • Página 37 4.3 Montaje Figura 4.1: Orificios de montaje del robot. Usar cuatro pernos M6. Todas las medidas est´ a n en mm. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-25 UR3/CB3...
  • Página 38 Figura 4.2: Brida de salida de la herramienta, ISO 9409-1-50-4-M6. Aqu´ ı es donde se monta la herramien- ta, en la punta del robot. Todas las medidas est´ a n en mm. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-26 (rev. 21833)
  • Página 39 2. La caja de control y la consola port´ a til no deben exponerse a entornos polvorientos ni h ´ umedos que superen el nivel IP20. Preste especial atenci ´ on a los entornos con polvo conductor. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-27 UR3/CB3...
  • Página 40 4.3 Montaje Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-28 (rev. 21833)

  • Página 41: Interfaz El´ E Ctrica

    En el dise ˜ no y la instalaci ´ on de una aplicaci ´ on rob ´ otica deben tenerse en cuenta las advertencias y precauciones que se detallan a continuaci ´ on. Estas advertencias y precauciones se aplican tambi´ e n a las reparaciones. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-29 UR3/CB3...
  • Página 42 Retire la placa antes de taladrar los orificios. Aseg ´ urese de eliminar todas las virutas antes de vol- ver a colocar la placa. Recuerde que debe utilizar los tama ˜ nos correctos de pasamuros. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-30 (rev. 21833)

  • Página 43: E/S De Controlador

    En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el regis- tro. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cau- sen los problemas de CEM. 2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras m´ a qui- nas y equipos de la f´...

  • Página 44: Especificaciones Comunes Para Todas Las E/S Digitales

    [Alimentaci´ o n - Masa] Corriente [Alimentaci´ o n - Masa] Requisitos de entrada externa de 24 V Tensi ´ on [24 V - 0 V] Corriente [24 V - 0 V] Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-32 (rev. 21833)

  • Página 45: E/S De Seguridad

    La entrada de parada de protecci ´ on es para todo tipo de equipos de protecci ´ on de seguridad. A continuaci ´ on se muestra la diferencia fun- cional. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-33 UR3/CB3...
  • Página 46 5.3.2.1 Configuraci ´ on de seguridad predeterminada El robot tiene una configuraci ´ on predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de seguridad adicional (ver ilustraci ´ on a continuaci ´ on). UR3/CB3 I-34 Versi ´ on 3.2 (rev. 21833)

  • Página 47: Conexi ´ On De Los Botones De Parada De Emergencia

    La ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on muestra c ´ omo comparten sus funciones de parada de emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas que se han utilizado son “CI0-CI1” y “CO0-CO1”. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-35 UR3/CB3...
  • Página 48 ´ on de restablecimiento fuera del per´ ı metro de seguridad. El bot ´ on de restablecimiento debe tener dos canales. En este ejemplo las E/S configuradas para el restablecimiento son “CI0-CI1” (ver a continuaci ´ on). Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-36 (rev. 21833)

  • Página 49: E/S Digitales De Uso General

    5.3.4 Entrada digital desde un bot ´ on En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un bot ´ on sen- cillo a una entrada digital. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-37 UR3/CB3...

  • Página 50: Comunicaci ´ On Con Otras M´ A Quinas O Plc

    Use equipos que funcionen en modo de corriente. Las se ˜ nales de corriente son menos sensibles a interferencias. Los modos de entrada pueden seleccionarse en la IGU (ver la parte II). Las especi- ficaciones el´ e ctricas se indican a continuaci ´ on. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-38 (rev. 21833)

  • Página 51: Uso De Una Salida Anal ´ Ogica

    ´ ogica de control de velocidad. Analog Power 5.3.6.2 Uso de una entrada anal ´ ogica A continuaci ´ on se expone un ejemplo de c ´ omo conectar un sensor anal ´ ogico. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-39 UR3/CB3...

  • Página 52: Control Remoto Del Encendido Y El Apagado

    En los siguientes ejemplos se muestra c ´ omo utilizar el encendido y el apagado re- motos. NOTA: Puede utilizarse una funci ´ on especial del software para cargar e iniciar programas autom´ a ticamente (consulte la parte II). Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-40 (rev. 21833)

  • Página 53: Bot ´ On De Encendido Remoto

    Son adecuados los siguientes cables industriales: Lumberg RKMV 8-354. Los ocho hilos del interior del cable tienen diferentes colores. Los diferentes colores indican diferentes funciones (ver tabla a continuaci ´ on): Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-41 UR3/CB3...

  • Página 54: Salidas Digitales De La Herramienta

    T´ ı p. M´ a x. Unidad Tensi ´ on estando abierta -0,5 Tensi ´ on al absorber 1 A 0,05 0,20 Corriente al absorber Corriente a trav´ e s de masa Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-42 (rev. 21833)

  • Página 55: Uso De Las Salidas Digitales De La Herramienta

    5.4.2.1 Uso de las entradas digitales de la herramienta En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un bot ´ on sen- cillo. POWER Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-43 UR3/CB3...

  • Página 56: Entradas Anal ´ Ogicas De La Herramienta

    En el ejemplo que aparece a continuaci ´ on se muestra c ´ omo conectar un sensor anal ´ ogico a una salida diferencial. Conecte la pieza de salida negativa a masa (0 V) y funcionar´ a igual que un sensor no diferencial. POWER Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-44 (rev. 21833)

  • Página 57: Ethernet

    ´ on rob ´ otica, de modo que resulte sencillo aplicar el procedimiento de bloqueo y etiquetado al realizar una reparaci ´ on. Las especificaciones el´ e ctricas se indican en la tabla que aparece a continuaci ´ on. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-45 UR3/CB3...

  • Página 58: Conexi ´ On Al Robot

    ´ otico. La desconexi ´ on del cable del robot solo debe hacerse cuando el robot est´ e apagado. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-46 (rev. 21833)
  • Página 59 5.7 Conexi ´ on al robot PRECAUCI ´ ON: 1. No desconecte el cable del robot con el brazo rob ´ otico encen- dido. 2. No alargue ni modifique el cable original. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-47 UR3/CB3...
  • Página 60 5.7 Conexi ´ on al robot Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-48 (rev. 21833)

  • Página 61: Mantenimiento Y Reparaciones

    UR tienen acceso a este sitio del servicio t´ e cnico. Las reparaciones deben realizarlas ´ unicamente integradores de sistemas autoriza- dos o Universal Robots. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolver´ a n seg ´ un el manual de mantenimiento. 6.1 Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparaci ´...
  • Página 62 2. Sustituya los componentes defectuosos utilizando compo- nentes nuevos con los mismos n ´ umeros de art´ ı culo o com- ponentes equivalentes aprobados por Universal Robots a este efecto. 3. Vuelva a activar las medidas de seguridad desactivadas in- mediatamente despu´...

  • Página 63: Eliminaci ´ On Y Entorno

    VI, los polibromobifenilos (PBB) y los polibromodifenil ´ e teres (PBDE). Universal Robots A/S prepaga a DPA-system la tarifa correspondiente por la eli- minaci ´ on y la manipulaci ´ on de residuos electr ´ onicos de robots de UR vendidos en el mercado dan´...
  • Página 64 Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-52 (rev. 21833)

  • Página 65: Certificaciones

    ´ on de pesticidas, tenga en cuenta la presencia de la directiva 2009/127/CE. La declaraci ´ on de incorporaci ´ on seg ´ un 2006/42/CE anexo II 1.B. se muestra en el ap´ e ndice B. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-53 UR3/CB3...
  • Página 66 ´ onicos, consulte el cap´ ı tulo 7. Si desea informaci ´ on sobre las normas aplicadas durante el desarrollo del robot, consulte el ap´ e ndice C. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-54 (rev. 21833)

  • Página 67: Garant´ I As

    ´ on y/o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio (m´ a ximo de 15 meses desde el env´ ı o), Universal Robots proporcionar´ a las piezas de repuesto necesarias, mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr´...
  • Página 68 9.2 Descargo de responsabilidad nual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci ´ on. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-56 (rev. 21833)

  • Página 69: A Tiempo De Parada Y Distancia De Parada

    Distancia de parada (rad) Tiempo de parada (ms) Junta 0 (BASE) 0.18 Junta 1 (HOMBRO) 0.20 Junta 2 (CODO) 0.15 Seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s detalles. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-57 UR3/CB3...
  • Página 70 A.1 Tiempos y distancias de paradas de categor´ ı a 0 Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-58 (rev. 21833)

  • Página 71: B Declaraciones Y Certificados

    5260 Odense S Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR3/CB3 Serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Página 72: Declaraci ´ On De Incorporaci ´ On De Ce/Eu (Traducci ´ On Del Original)

    5260 Odense S Dinamarca declara por la presente que el producto descrito a continuaci ´ on Robot industrial UR3 N ´ umero de serie (Vea el original) no puede entrar en servicio antes de que la maquinaria en la que va a incorporarse se declare confor- me con lo dispuesto en la directiva 2006/42/CE, modificada por la directiva 2009/127/CE, y con la...

  • Página 73: Certificado Del Sistema De Seguridad

    B.3 Certificado del sistema de seguridad B.3 Certificado del sistema de seguridad Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-61 UR3/CB3...

  • Página 74: Certificado De Pruebas Medioambientales

    Conclusion The Robot system UR3 including its Robot Arm, Control Box and Teach Pendant has been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests, as specified in the annexes of the test reports mentioned above, were fulfilled.

  • Página 75: Certificado De Pruebas De Cem

    Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...
  • Página 76 B.5 Certificado de pruebas de CEM Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-64 (rev. 21833)

  • Página 77: C Normas Aplicadas

    Una Parada de categor´ ı a 1 es una parada controlada que se consigue manteniendo la alimenta- ci ´ on en los motores hasta conseguir el paro y desconectando la alimentaci ´ on una vez parado. Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-65 UR3/CB3...
  • Página 78 La funci ´ on de limitaci ´ on de la fuerza y la potencia est´ a dise ˜ nada de acuerdo con la cl´ a usula 5.10.5. De acuerdo con ISO 13849-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-66 (rev. 21833)
  • Página 79 Universal Robots es miembro activo del comit´ e internacional que desarrolla esta TS (ISO/TC 184/SC 2). Es posible que se publique una versi ´ on final en 2016.
  • Página 80 Esta norma define las clasificaciones de las carcasas con relaci ´ on a la protecci ´ on frente a polvo y agua. Los robots de UR est´ a n dise ˜ nados y clasificados con un grado de protecci ´ on IP acorde con esta norma (ver pegatina del robot). Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-68 (rev. 21833)
  • Página 81 EN 60068-2-2:2007 EN 60068-2-27:2009 EN 60068-2-64:2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-69 UR3/CB3...
  • Página 82 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Los robots de UR equipados con el m ´ odulo accesorio E67 para comunicarse con m´ a quinas de moldeo por inyecci ´ on cumplen esta norma. Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-70 (rev. 21833)

  • Página 83: D Especificaciones T´ E Cnicas

    Cables Cable entre el robot y la caja de control (6 m / 236 in) Cable entre la pantalla t ´ actil y la caja de control (4.5 m / 177 in) Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) I-71 UR3/CB3...
  • Página 84 Versi ´ on 3.2 UR3/CB3 I-72 (rev. 21833)

  • Página 85: Manual De Polyscope

    Parte II Manual de PolyScope...

  • Página 87: Configuraci ´ On De Seguridad

    10 Configuraci ´ on de seguridad 10.1 Introducci ´ on El robot est´ a equipado con un sistema de seguridad avanzado. Dependiendo de las caracter´ ı sticas particulares del espacio de trabajo del robot, los ajustes del sistema de seguridad deben configurarse de modo que garanticen la seguridad de todo el personal y los equipos cercanos al robot.

  • Página 88: Introducci ´ On

    10.1 Introducci ´ on Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores l´ ı mite utilizados para restringir los movimientos del brazo rob ´ otico, y de ajustes de funciones de segu- ridad para las salidas y entradas configurables. Est´ a n definidos en las siguientes fichas secundarias de la pantalla de seguridad: La ficha secundaria L´...

  • Página 89: Cambio De La Configuraci ´ On De Seguridad

    10.2 Cambio de la configuraci ´ on de seguridad 10.2 Cambio de la configuraci ´ on de seguridad La configuraci ´ on de seguridad solo deber´ a cambiarse de acuerdo con la evaluaci ´ on de riesgos que realice el integrador. El procedimiento recomendado para cambiar la configuraci ´...

  • Página 90: Tolerancias

    10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad 1. Resolver el (los) problema(s) y eliminar todos los errores. Esto se ver´ a cuando deje de aparecer el icono rojo de error junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla. 2.

  • Página 91: Modos De Seguridad

    10.6 Modos de seguridad el texto cambia, indica que la configuraci ´ on de seguridad actual tambi´ e n ha cambia- do. Al hacer clic en la suma de comprobaci ´ on ver´ a los detalles de la configuraci ´ on de seguridad actualmente activa.

  • Página 92: Bloqueo Por Contrase ˜ Na

    10.9 Aplicar El objeto de esta fuerza repelente es informar al usuario de que la velocidad o po- sici ´ on actuales est´ a n cerca de un l´ ı mite y evitar que el robot no respete ese l´ ı mite. No obstante, si el usuario aplica fuerza suficiente al brazo rob ´...

  • Página 93: L´ I Mites Generales

    10.10 L´ ı mites generales Adem´ a s, tras la confirmaci ´ on, los cambios se guardan autom´ a ticamente como parte de la instalaci ´ on actual del robot. Consulte 13.5 si desea m´ a s informaci ´ on sobre c ´...
  • Página 94 10.10 L´ ı mites generales ci ´ on. Al definir los l´ ı mites generales de seguridad, solo se definen los l´ ı mites para la herramienta, y no los l´ ı mites globales del brazo rob ´ otico. Esto significa que aunque se especifique un l´...
  • Página 95 M´ a ximo. El l´ ı mite de fuerza puede establecerse en un valor entre 100 N (50 N para UR3) y 250 N, y el l´ ı mite de potencia puede establecerse en un valor entre 80 W y 1000 W.

  • Página 96: L´ I Mites De Junta

    10.11 L´ ı mites de junta 10.11 L´ ı mites de junta Los l´ ı mites de junta restringen el movimiento de las juntas en el espacio articular, es decir, no se refieren al espacio cartesiano, sino a la posici ´ on interna (de rotaci ´ on) de las juntas y su velocidad de rotaci ´...

  • Página 97: L´ I Mites

    10.12 L´ ı mites cada valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido. No obstante, si la velocidad angular de alguna junta supera el valor introducido (sin tolerancia), el sistema de seguridad realiza parada de cate- gor´...

  • Página 98: Selecci ´ On De Un L´ I Mite Para Realizar La Configuraci ´ On

    10.12 L´ ı mites La configuraci ´ on de cada l´ ı mite se basa en una de las funciones definidas en la actual instalaci ´ on del robot (ver 13.12). NOTA: Es muy recomendable crear todas las funciones necesarias para la configuraci ´...

  • Página 99: Configuraci ´ On De Un Plano De Seguridad

    10.12 L´ ı mites Todas las entradas de l´ ı mites configuradas en las que se selecciona la alternancia de visibilidad (es decir, en las que aparece el icono ) dentro de la secci ´ on L´ ı mites de seguridad se muestran junto con el l´ ı mite actual seleccionado. Los planos de seguridad (activos) se muestran en amarillo y negro con una pe- que ˜...
  • Página 100 10.12 L´ ı mites Funci ´ on de copia La posici ´ on y la normal del plano de seguridad se especifi- can utilizando una funci ´ on (ver 13.12) de la actual instalaci ´ on del robot. Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda de la secci ´...
  • Página 101 10.12 L´ ı mites diente del panel L´ ı mites de seguridad. Si el modo de seguridad est´ a configura- do como Deshabilitado, no se mostrar´ a ning ´ un icono. Desplazamiento Cuando se ha seleccionado una funci ´ on en el cuadro desplega- ble de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del plano de seguridad, el plano de seguridad puede trasladarse tocando el campo de texto Desplazamiento de la parte inferior derecha de este panel e introduciendo un valor.

  • Página 102: Configuraci ´ On Del L´ I Mite De La Herramienta

    10.12 L´ ı mites Cuando la transici ´ on del modo Reducido al Normal se debe a que se ha cruzado un plano de modo Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de l´ ı mites del modo Reducido al conjunto de l´ ı mites del modo Normal. Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador, se aplican l´...
  • Página 103 10.12 L´ ı mites El intervalo de valores aceptados, la tolerancia y la unidad de la desviaci ´ on se mues- tran junto al campo de texto. Funci ´ on de copia La orientaci ´ on deseada de la herramienta rob ´ otica se especifica utilizando una funci ´...

  • Página 104: E/S De Seguridad

    10.13 E/S de seguridad 10.13 E/S de seguridad Esta pantalla define las funciones de seguridad de las entradas y salidas (E/S) confi- gurables. Las E/S est´ a n dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada funci ´ on proporcione una Categor´ ı a 3 y E/S PLd.
  • Página 105 10.13 E/S de seguridad el sistema de seguridad cambia al modo Reducido. Si es necesario, a continuaci ´ on el brazo rob ´ otico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de l´ ı mites del mo- do Reducido. Si el brazo rob ´ otico contin ´ ua incumpliendo alguno de los l´ ı mites del modo Reducido, realiza una parada de categor´...

  • Página 106: Se ˜ Nales De Salida

    10.13 E/S de seguridad la entrada del interruptor de 3 posiciones. El robot entrar´ a en Modo de ejecuci´ o n cuando la entrada del Modo operativo sea baja y en Modo de programaci´ o n cuando sea alta. 2. Para seleccionar el modo operativo desde Polyscope, solo se debe configurar la entrada del interruptor de 3 posiciones y aplicarla a la configura- ci ´...

  • Página 107: Comience A Programar

    11 Comience a programar 11.1 Introducci ´ on El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Las juntas con sus nom- bres habituales se muestran en la figura 11.1. La Base es donde se monta el robot y, en el extremo opuesto (Mu ˜...

  • Página 108: Inicio

    11.2 Inicio 11.2 Inicio Antes de utilizar PolyScope, debe instalar el brazo rob ´ otico y la caja de control y encender la caja de control. 11.2.1 Instalaci ´ on del brazo rob ´ otico y la caja de control Para instalar el brazo rob ´...

  • Página 109: Inicio R´ A Pido

    11.2 Inicio y, a continuaci ´ on, pulsando Iniciar. Cuando se inicia un robot, emite un sonido y se mueve un poco mientras libera los frenos. El brazo rob ´ otico puede apagarse tocando el bot ´ on Apagar de la pantalla de ini- cializaci ´...
  • Página 110 11.2 Inicio mover el brazo rob ´ otico a una determinada posici ´ on, utilice la ficha Mover (con- sulte 13.1), o simplemente coloque el brazo rob ´ otico mientras mantiene pulsado el bot ´ on Movimiento libre de la parte posterior de la consola port´ a til. Adem´...

  • Página 111: Interfaz De Programaci ´ On Polyscope

    11.3 Interfaz de programaci ´ on PolyScope ADVERTENCIA: 1. No dirija el robot hacia s´ ı mismo ni hacia otra cosa, pues esto podr´ ı a causar da ˜ nos en el robot. 2. Mantenga la cabeza y el torso fuera del alcance (espacio de trabajo) del robot.

  • Página 112: Pantalla De Bienvenida

    11.4 Pantalla de bienvenida En este ejemplo, la ficha Programa se selecciona en el nivel superior y debajo de esta se encuentra seleccionada la ficha Estructura. La ficha Programa contiene informaci ´ on relacionada con el programa que est´ a cargado en esos momentos. Si se selecciona la ficha Mover, se abrir´...

  • Página 113: Pantalla De Inicializaci ´ On

    11.5 Pantalla de inicializaci ´ on Apagar robot: apaga el brazo rob ´ otico y la caja de control. Acerca de: proporciona detalles relacionados con la versi ´ on del software, nom- bre del host, direcci ´ on IP, n ´ umero de serie e informaci ´ on jur´ ı dica. 11.5 Pantalla de inicializaci ´...
  • Página 114 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on instalaci ´ on del robot (ver 13.6), sino que ´ unicamente configura la masa de la carga ´ util que utilizar´ a el controlador. De forma similar, el nombre del archivo de instalaci ´ on cargado se muestra en el campo de texto gris.
  • Página 115 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on al tocar el bot ´ on se abrir´ a una ventana de modo de recuperaci ´ on en la que podr´ a devolver el brazo rob ´ otico dentro de los l´ ı mites de seguridad. Si se produce un error, puede reiniciarse el controlador utilizando el bot ´...
  • Página 116 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on Versi ´ on 3.2 II-32 (rev. 21833)

  • Página 117: Editores En Pantalla

    12 Editores en pantalla 12.1 Teclado en pantalla Facilita la escritura de n ´ umeros e incluye funciones de modificaci ´ on. En muchos casos, la unidad del valor tecleado aparece junto al n ´ umero. Versi ´ on 3.2 (rev.

  • Página 118: Editor De Expresiones En Pantalla

    12.3 Editor de expresiones en pantalla 12.2 Teclado en pantalla Facilita la escritura de texto e incluye funciones de modificaci ´ on. La tecla May´ u s. sirve para usar m´ a s caracteres especiales. 12.3 Editor de expresiones en pantalla Versi ´...

  • Página 119: Pantalla De Editor De Pose

    12.4 Pantalla de editor de pose Aunque la expresi ´ on en s´ ı puede modificarse como texto, el editor de expresiones tiene varios botones y funciones para introducir s´ ı mbolos especiales, tales como para multiplicaci ´ on y para inferior o igual a.

  • Página 120: Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta

    12.4 Pantalla de editor de pose Si la posici ´ on objetivo especificada para el PCH del robot est´ a cerca de un plano activador o de seguridad, o la orientaci ´ on de la herramienta del robot es cercana al l´...

  • Página 121: Posiciones De La Junta

    12.4 Pantalla de editor de pose Posiciones de la junta Permite especificar directamente las posiciones de las juntas individuales. Cada posici ´ on de la junta puede tener un valor que pertenezca al intervalo de 360 a 360 , que son los l´ ı mites de junta. Los valores pueden editarse haciendo clic en la posici ´...
  • Página 122 12.4 Pantalla de editor de pose Versi ´ on 3.2 II-38 (rev. 21833)

  • Página 123: Control Del Robot

    13 Control del robot 13.1 Ficha Mover En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el brazo rob ´ otico directa- mente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 13.1.1 Robot Se muestra la posici ´...

  • Página 124: Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta

    13.1 Ficha Mover cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´ on de la herramienta (vector). Cuando el PCH del robot ya no est´...

  • Página 125: Ficha E/S

    13.2 Ficha E/S ADVERTENCIA: 1. Aseg ´ urese de utilizar los ajustes de instalaci ´ on correctos (por ejemplo el ´ a ngulo de montaje del robot, el peso en el PCH o la compensaci ´ on del PCH). Guarde y cargue los archivos de instalaci ´...

  • Página 126: E/S Del Cliente Modbus

    13.3 E/S del cliente MODBUS Las E/S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad defi- nidos en la secci ´ on de configuraci ´ on de E/S de seguridad de la instalaci ´ on (ver 10.13); las reservadas tendr´ a n el nombre de la funci ´ on de seguridad en lugar del nombre definido por el usuario o el predeterminado.

  • Página 127: Ficha Automover

    13.4 Ficha Automover 13.4 Ficha Automover La ficha “Automover” se usa cuando el brazo rob ´ otico tiene que moverse a una posici ´ on concreta de su espacio de trabajo. Por ejemplo, cuando el brazo rob ´ otico tiene que moverse a la posici ´ on de inicio de un programa antes de que se ejecute, o para moverse a un punto de paso cuando se modifica un programa.

  • Página 128: Instalaci ´ On Cargar/Guardar

    13.5 Instalaci ´ on Cargar/guardar Manual Si pulsa el bot ´ on Manual, ir´ a a la ficha Mover, donde podr´ a mover el brazo rob ´ otico de forma manual. Esto solo es necesario si el movimiento de la animaci ´ on no es el preferible.

  • Página 129: Instalaci ´ On Configuraci ´ On De Pch

    13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH PRECAUCI ´ ON: No se recomienda utilizar el robot con una instalaci ´ on cargada desde una unidad USB. Para utilizar una instalaci ´ on almacenada en una unidad USB, primero c´ a rguela y, a continuaci ´ on, gu´ a rde- la en la carpeta local de programas utilizando el bot ´...

  • Página 130: El Pch Predeterminado Y El Pch Activo

    13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH 13.6.2 El PCH predeterminado y el PCH activo Precisamente uno de los PCH configurados es el predeterminado. El PCH predeter- minado se marca con un icono verde a la izquierda de su nombre en el men ´ u del PCH desplegable.

  • Página 131: Aprendizaje De La Orientaci ´ On Del Pch

    13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH Tenga en cuenta que las posiciones deben ser suficientemente diversas para que el c´ a lculo se realice correctamente. Si no lo son, el LED de estado situado sobre los botones se volver´ a rojo. Adem´...

  • Página 132: Centro De Gravedad

    13.7 Instalaci ´ on Fijaci ´ on 13.6.6 Centro de gravedad El centro de gravedad de la herramienta puede especificarse de forma opcional utilizando los campos CX, CY y CZ. El punto central de la herramienta es el centro de gravedad de la herramienta si no se especifica lo contrario. El ajuste se aplica a todos los PCH definidos.

  • Página 133: Instalaci ´ On Config. E/S

    13.8 Instalaci ´ on Config. E/S ADVERTENCIA: Si el montaje del brazo rob ´ otico no se realiza correctamente, pue- den producirse frecuentes paradas de seguridad, y es posible que el brazo rob ´ otico se mueva cuando se pulse el bot ´ on movimiento libre.

  • Página 134: Instalaci ´ On Seguridad

    13.10 Instalaci ´ on Variables A las se ˜ nales de entrada y salida se les pueden dar nombres, con lo cual a lo mejor es m´ a s f´ a cil recordar la funci ´ on de una se ˜ nal al trabajar con el robot. Haga clic en una E/S para seleccionarla y use el teclado en pantalla para ponerle nombre.
  • Página 135 13.10 Instalaci ´ on Variables Las variables aqu´ ı creadas se denominan variables de instalaci ´ on y pueden utilizar- se como variables de programa normales. Las variables de instalaci ´ on son especia- les porque mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo, y cuando el brazo rob ´...

  • Página 136: Instalaci ´ On Configuraci ´ On De E/S Del Cliente Modbus

    13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS 13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Aqu´ ı pueden configurarse las se ˜ nales del cliente MODBUS (principal). Las cone- xiones a los servidores MODBUS (o secundarios) de direcciones IP especificadas pueden crearse con se ˜...
  • Página 137 13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Eliminar se ˜ nal Pulse este bot ´ on para eliminar una se ˜ nal MODBUS de la correspondiente unidad MODBUS. Fijar tipo de se ˜ nal Utilice este men ´ u desplegable para elegir el tipo de se ˜ nal. Los tipos disponibles son: Entrada digital: Una entrada digital (bobina) es una cantidad de un bit que se lee desde la unidad MODBUS en la bobina especificada en el campo de direcci ´...

  • Página 138: Mostrar Opciones Avanzadas

    13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Estado de conectividad de se ˜ nal Este icono muestra si la se ˜ nal puede leerse/escribirse convenientemente (verde) o si la unidad responde de manera imprevista o no es accesible (gris). Si se recibe una respuesta de excepci ´...

  • Página 139: Instalaci ´ On Funciones

    13.12 Instalaci ´ on Funciones 13.12 Instalaci ´ on Funciones Por lo general, quienes compran robots industriales desean controlar o manipular un brazo rob ´ otico, y programar el brazo rob ´ otico, con relaci ´ on a distintos objetos y l´...

  • Página 140: Cambiar Nombre

    Hay varias razones complicadas para que esto sea as´ ı y, para abordar estos problemas, Universal Robots ha desarrollado formas exclusivas y sencillas para que un cliente especifique la ubicaci ´ on de distintos objetos respecto al brazo rob ´ otico.
  • Página 141 13.12 Instalaci ´ on Funciones que el sistema de coordenadas de la funci ´ on se gira 180 grados sobre su eje x. Esto hace que el eje z de la funci ´ on de punto se dirija al contrario que el del PCH en ese punto.
  • Página 142 13.12 Instalaci ´ on Funciones A ˜ nadir plano Pulse este bot ´ on para a ˜ nadir una funci ´ on de plano a la instalaci ´ on. Un plano se de- fine mediante tres funciones de subpunto. La posici ´ on del sistema de coordenadas del plano es la misma que la posici ´...

  • Página 143: Configuraci ´ On Del Seguimiento De La Cinta Transportadora

    13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora 13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para reali- zar un seguimiento del movimiento. La configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora ofrece opciones para configurar el robot de modo que trabaje con codificadores incrementales y absolutos, as´...

  • Página 144: Instalaci ´ On Programa Predeterminado

    13.14 Instalaci ´ on Programa predeterminado 13.14 Instalaci ´ on Programa predeterminado Esta pantalla contiene ajustes para cargar e iniciar autom´ a ticamente un programa predeterminado, y para inicializar autom´ a ticamente el brazo rob ´ otico al encender la unidad. ADVERTENCIA: Si las opciones de carga autom´...

  • Página 145: Inicializaci ´ On Autom´ A Tica

    13.15 Ficha Registro programa se iniciar´ a inmediatamente. Adem´ a s, si sale de la pantalla Ejecutar pro- grama o pulsa el bot ´ on de parada en el Panel, se deshabilitar´ a la funci ´ on de inicio autom´ a tico hasta que se vuelva a pulsar el bot ´ on de ejecuci ´ on. 13.14.3 Inicializaci ´...

  • Página 146: Pantalla Cargar

    13.16 Pantalla Cargar Registro del robot La mitad inferior de la pantalla contiene mensajes de registro. La primera columna categoriza la gravedad de la entrada de registro. La segunda columna muestra la hora de llegada del mensaje. La siguiente columna muestra el remitente del mensaje.
  • Página 147 13.16 Pantalla Cargar Presentaci ´ on de la pantalla Esta imagen muestra la pantalla de carga real. Consta de los siguientes botones y ´ a reas importantes: Historial de rutas El historial de rutas muestra una lista de las rutas que llevan a la presente ubicaci ´...

  • Página 148: Ficha Ejecutar

    13.17 Ficha Ejecutar en el icono de teclado situado a la derecha del campo. As´ ı se abrir´ a un teclado en pantalla en el que el usuario podr´ a introducir directamente el nombre del archivo. Bot ´ on Abrir Al hacer clic en el bot ´ on Abrir, se abrir´ a el archivo seleccionado y se volver´...
  • Página 149 13.17 Ficha Ejecutar resultar ´ util en combinaci ´ on con la protecci ´ on con contrase ˜ na de la parte de progra- maci ´ on de PolyScope (v´ e ase 15.3), para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya preparados.
  • Página 150 13.17 Ficha Ejecutar Versi ´ on 3.2 II-66 (rev. 21833)

  • Página 151: Programaci ´ On

    14 Programaci ´ on 14.1 Programa nuevo Se puede iniciar un nuevo programa de robot desde una plantilla o desde un progra- ma de robot existente (guardado). Una plantilla puede proporcionar toda la estruc- tura del programa, por lo que solamente hay que rellenar los detalles del programa. Versi ´...

  • Página 152: Ficha Programa

    14.2 Ficha Programa 14.2 Ficha Programa La ficha Programa muestra el programa que se est´ a modificando. ´ Arbol de programa 14.2.1 El ´ a rbol de programa de la izquierda de la pantalla muestra el programa como una lista de comandos, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra informa- ci ´...

  • Página 153: Indicaci ´ On De Ejecuci ´ On De Programa

    14.2 Ficha Programa 14.2.2 Indicaci ´ on de ejecuci ´ on de programa El ´ a rbol de programa contiene claves visuales que informan sobre el comando que est´ a ejecutando actualmente el controlador del robot. Un peque ˜ no icono indicador aparece a la izquierda del icono del comando, y el nombre del comando de eje- cuci ´...

  • Página 154: Botones Deshacer/Rehacer

    14.2 Ficha Programa 14.2.4 Botones Deshacer/Rehacer Los botones con iconos debajo del ´ a rbol de programa se utilizan para des- hacer y rehacer los cambios realizados en el ´ a rbol de programa y en los comandos que contiene. 14.2.5 Panel del programa La parte inferior de la pantalla es el Panel.

  • Página 155: Variables

    14.3 Variables Al lado de cada comando del programa hay un peque ˜ no icono, que puede ser rojo, amarillo o verde. El icono rojo significa que hay un error en el comando, el amarillo que el comando no est´ a completo y el verde que todo est´ a bien. Un programa solo funciona cuando todos los comandos est´...

  • Página 156: Comando: Vac´ I O

    14.4 Comando: Vac´ ı o 14.4 Comando: Vac´ ı o Aqu´ ı es donde tienen que introducirse los comandos del programa. Pulse el bot ´ on Estructura para ir a la ficha Estructura, donde encontrar´ a varias l´ ı neas de pro- grama seleccionables.

  • Página 157: Comando: Mover

    14.5 Comando: Mover 14.5 Comando: Mover El comando Mover controla el movimiento del robot a trav´ e s de los puntos de paso subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El co- mando Mover define la aceleraci ´ on y velocidad a la que se mover´ a el brazo rob ´ otico entre esos puntos de paso.
  • Página 158 14.5 Comando: Mover siciones de la herramienta en los puntos de paso. Respecto a los espacios de las funciones, son de especial inter´ e s las funciones variables y los puntos de paso variables. Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de la herramienta ha de determinarse con el valor real de la funci ´...
  • Página 159 14.5 Comando: Mover Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 14.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n, crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´...

  • Página 160: Comando: Punto De Paso FIjo

    14.6 Comando: Punto de paso fijo 14.6 Comando: Punto de paso fijo Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte m´ a s importante del programa de un robot, ya que le dicen al brazo rob ´ otico d ´ onde tiene que ir.
  • Página 161 14.6 Comando: Punto de paso fijo Nota sobre la sincronizaci ´ on de E/S Si un punto de paso es un punto de parada con un comando de E/S como siguiente comando, el comando de E/S se ejecuta cuando el brazo rob ´ otico se para en el punto de paso.

  • Página 162: Comando: Punto De Paso Relativo

    14.7 Comando: Punto de paso relativo 14.7 Comando: Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la posici ´ on anterior del brazo rob ´ otico, como por ejemplo, “dos cent´ ı metros a la izquierda”. La posici ´...

  • Página 163: Comando: Punto De Paso Variable

    14.8 Comando: Punto de paso variable 14.8 Comando: Punto de paso variable Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en este caso calculated pos. La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].

  • Página 164: Comando: Esperar

    14.10 Comando: Ajustar 14.9 Comando: Esperar Espera un tiempo dado o a que haya una se ˜ nal de E/S. 14.10 Comando: Ajustar Sirve para ajustar salidas digitales o anal ´ ogicas para un valor dado. Versi ´ on 3.2 II-80 (rev.

  • Página 165: Comando: Aviso

    14.11 Comando: Aviso Tambi´ e n puede usarse para determinar la carga ´ util del brazo rob ´ otico, por ejemplo, el peso que se coge a consecuencia de esta acci ´ on. Tal vez haya que ajustar el peso para evitar que el robot active una parada de protecci ´...

  • Página 166: Comando: Detener

    14.13 Comando: Comentario 14.12 Comando: Detener La ejecuci ´ on del programa se detiene en ese punto. 14.13 Comando: Comentario Da al programador la opci ´ on de a ˜ nadir una l´ ı nea de texto al programa. Esta l´ ı nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa.

  • Página 167: Comando: Carpeta

    14.14 Comando: Carpeta 14.14 Comando: Carpeta Una carpeta sirve para organizar y designar partes espec´ ı ficas de un programa, para despejar el ´ a rbol de programa y para facilitar la lectura y navegaci ´ on por el programa. Una carpeta no hace nada en s´...

  • Página 168: Comando: Bucle

    14.15 Comando: Bucle 14.15 Comando: Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccio- ne, los comandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un n ´ umero determinado de veces o siempre que la condici ´ on dada sea verdadera. Al repetir en bucle un n ´...

  • Página 169: Comando: Subprograma

    14.16 Comando: Subprograma 14.16 Comando: Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y tambi´ e n puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Comando: Invocar subprograma Versi ´...

  • Página 170: Comando: Asignaci ´ On

    14.17 Comando: Asignaci ´ on Al invocar un subprograma, se ejecutar´ a n las l´ ı neas del programa en el subprogra- ma y luego se regresar´ a a la l´ ı nea siguiente. 14.17 Comando: Asignaci ´ on Sirve para asignar valores a variables. Una asignaci ´ on pone el valor computado de la derecha dentro de la variable de la izquierda.

  • Página 171: Comando: If

    14.18 Comando: If 14.18 Comando: If Con una estructura de control “si... entonces” el robot puede cambiar su compor- tamiento bas´ a ndose en valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condici ´ on por la que el robot debe ejecutar los co- mandos de este If.

  • Página 172: Comando: Script

    14.19 Comando: Script 14.19 Comando: Script Este comando da acceso al lenguaje de script subyacente que est´ a ejecutando en tiempo real el controlador del robot. Es solo para usuarios avanzados, y puede en- contrar las instrucciones para utilizarlo en el manual de scripts del sitio web del servicio t´...

  • Página 173: Comando: Evento

    14.20 Comando: Evento 14.20 Comando: Evento Un evento puede servir para supervisar una se ˜ nal de entrada, realizar alguna ac- ci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se ˜ nal de entrada se vuelva alta. Por ejem- plo, si una se ˜...

  • Página 174: Comando: Subproceso

    14.21 Comando: Subproceso 14.21 Comando: Subproceso Un subproceso es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una m´ a quina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Un subpro- ceso puede comunicarse con el programa del robot con variables y se ˜ nales de sali- Versi ´...

  • Página 175: Comando: Interruptor

    14.22 Comando: Interruptor 14.22 Comando: Interruptor Una estructura de “Caso de interruptor” puede cambiar el comportamiento del robot en funci ´ on de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de ex- presiones para describir la condici ´ on base y definir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este interruptor.

  • Página 176: Comando: Patr ´ On

    14.23 Comando: Patr ´ on 14.23 Comando: Patr ´ on El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El comando de patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada ejecuci ´ on. Cada patr ´...

  • Página 177: Comando: Fuerza

    14.24 Comando: Fuerza Un patr ´ on de “Caja” emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro.

  • Página 178: Tipo De Modo De Fuerza

    14.24 Comando: Fuerza moverse por una superficie curva, o al empujar una pieza o tirar de ella. El modo de fuerza tambi´ e n permite aplicar determinados pares alrededor de ejes predefinidos. Tenga en cuenta que si no se encuentran obst´ a culos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente a cero, el brazo rob ´...
  • Página 179 14.24 Comando: Fuerza eje z de la funci ´ on seleccionada. Sin embargo, en el caso de funciones de l´ ı nea, ser´ a a lo largo del eje y. Marco: Este tipo permite un uso m´ a s avanzado. Aqu´ ı pueden seleccionarse de forma independiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de libertad.

  • Página 180: Ajustes De Fuerza De Prueba

    14.25 Comando: Pal ´ e Conforme: El l´ ı mite es la velocidad m´ a xima que puede alcanzar el PCH a lo largo/por el eje. Las unidades son [mm/s] y [grados/s]. No conforme: El l´ ı mite es la desviaci ´ on m´ a xima de la trayectoria del programa que se permite antes de las paradas de seguridad del robot.

  • Página 181: Comando: B ´ Usqueda

    14.26 Comando: B ´ usqueda de lugares dados como patr ´ on, tal y como se describe en 14.23. En cada una de las posiciones del patr ´ on, la secuencia de movimientos se ejecutar´ a en relaci ´ on con la posici ´...
  • Página 182 14.26 Comando: B ´ usqueda Apilar Desapilar Al programar una operaci ´ on de b ´ usqueda para trabajar en una pila, hay que definir el punto de inicio s, la direcci ´ on de apilado d y el grosor i de los art´ ı culos de la pila. Adem´...
  • Página 183 14.26 Comando: B ´ usqueda Desapilar Al desapilar, el brazo rob ´ otico se mueve desde la posici ´ on inicial en la direcci ´ on indicada para buscar el siguiente art´ ı culo. La condici ´ on de la pantalla determina cu´...

  • Página 184: Secuencia Coger/Colocar

    14.26 Comando: B ´ usqueda Direcci ´ on La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota: una direc- ci ´ on no considera las orientaciones de los puntos. Expresi ´...

  • Página 185: Comando: Seguimiento De La Cinta Transportadora

    14.27 Comando: Seguimiento de la cinta transportadora 14.27 Comando: Seguimiento de la cinta transportadora Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para rea- lizar un seguimiento del movimiento. Un nodo del programa est´ a disponible para realizar un seguimiento a una cinta transportadora, Seguimiento de la cinta transportadora.
  • Página 186 14.29 Ficha Gr ´ aficos posici ´ on actual del brazo rob ´ otico, y la “sombra” del brazo rob ´ otico muestra c ´ omo tiene previsto el brazo rob ´ otico llegar al punto de paso seleccionado en la parte izquierda de la pantalla.

  • Página 187: Ficha Estructura

    14.30 Ficha Estructura 14.30 Ficha Estructura La ficha Estructura del programa permite insertar, mover, copiar y eliminar los di- versos tipos de comandos. Para insertar nuevos comandos, siga estos pasos: 1) Seleccione un comando de programa existente. 2) Decida si el nuevo comando debe insertarse encima o debajo del comando seleccionado.

  • Página 188: Ficha Variables

    14.31 Ficha Variables 14.31 Ficha Variables La ficha Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que est´ a ejecut´ a ndose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa. Aparece solo cuando tiene informaci ´ on que mostrar. Las variables se ordenan alfab´...

  • Página 189: Comando: Inicializaci ´ On De Variables

    14.32 Comando: Inicializaci ´ on de variables 14.32 Comando: Inicializaci ´ on de variables Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cual- quier subproceso) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable.
  • Página 190 14.32 Comando: Inicializaci ´ on de variables Versi ´ on 3.2 II-106 (rev. 21833)

  • Página 191: Pantalla De Configuraci ´ On

    15 Pantalla de configuraci ´ on Inicializar robot Abre la pantalla de inicializaci ´ on; v´ e ase 11.5. Idioma y unidades Configure el idioma y las unidades de medida para la interfaz de usuario; v´ e ase 15.1. Actualizar robot Actualiza el software del robot a una versi ´ on m´ a s reciente; v´...

  • Página 192: Idioma Y Unidades

    15.1 Idioma y unidades 15.1 Idioma y unidades El idioma y las unidades utilizados en PolyScope pueden seleccionarse en esta pan- talla. El idioma seleccionado se utilizar´ a para el texto visible en las distintas panta- llas de PolyScope y en la ayuda integrada. Marque “Programaci ´ on en ingl´ e s” para que los nombres de los comandos de los programas del robot est´...

  • Página 193: Actualizar Robot

    15.2 Actualizar robot 15.2 Actualizar robot Las actualizaciones del software se pueden instalar desde la memoria flash USB. Inserte una memoria USB y haga clic en Buscar para ver su contenido. Para realizar una actualizaci ´ on, seleccione un archivo, haga clic en Actualizar y siga las instruc- ciones que aparecer´...

  • Página 194: Fijar Contrase ˜ Na

    15.3 Fijar contrase ˜ na 15.3 Fijar contrase ˜ na Se admiten dos contrase ˜ nas. La primera es una contrase ˜ na opcional del sistema que impide la modificaci ´ on no autorizada de la configuraci ´ on del robot. Una vez con- figurada la contrase ˜...

  • Página 195: Pantalla Calibrar

    15.4 Pantalla Calibrar 15.4 Pantalla Calibrar Calibraci ´ on de la pantalla t´ a ctil. Siga las instrucciones en pantalla para realizar la calibraci ´ on. Use preferiblemente un objeto con punta no met´ a lica, como un bol´ ı gra- fo con la punta metida.

  • Página 196: Ajuste De Hora

    15.6 Ajuste de hora Panel para configurar la red Ethernet. No hace falta una conexi ´ on Ethernet para las funciones b´ a sicas del robot, de hecho est´ a opci ´ on est´ a desactivada por defecto. 15.6 Ajuste de hora Ajusta la hora y la fecha del sistema y configura los formatos de visualizaci ´...

  • Página 197: Glosario

    Glosario Categor´ ı a de parada 0: El movimiento del robot se detiene a trav´ e s de la descone- xi ´ on inmediata de la alimentaci ´ on que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria progra- mada, pues cada junta frena de la forma m´...
  • Página 198 15.6 Ajuste de hora Aplicaci´ o n rob´ o tica colaborativa: El t´ e rmino “colaborativo” se refiere a la colabora- ci ´ on entre el operario y el robot en una aplicaci ´ on rob ´ otica. Vea las definiciones precisas y las descripciones en la ISO 10218-1 e ISO 10218-2.
  • Página 199 ´ I ndice Versi ´ on 3.2 (rev. 21833) II-115...

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