Universal Robots UR10 Manual De Usuario
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Manuales relacionados para Universal Robots UR10

Resumen de contenidos para Universal Robots UR10

  • Página 1 Manual de usuario UR10/CB3 Traducci ´ on de las instrucciones originales (es)
  • Página 3 Manual de usuario UR10/CB3 Euromap67 Versi ´ on 3.5.5 Traducci ´ on de las instrucciones originales (es)
  • Página 4 La informaci ´ on incluida aqu´ ı es propiedad de Universal Robots A/S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A/S. La informaci ´ on aqu´ ı incluida est´ a sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe interpretar de modo que consti- tuya una obligaci ´...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    E/S de seguridad ........I-33 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 6 10.3 Sincronizaci ´ on de seguridad y errores ......II-5 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 7 Configuraci ´ on de PCH ......II-45 13.6.1 Adici ´ on, modificaci ´ on y eliminaci ´ on de PCH ....II-46 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 8 14.15 Comando: Bucle ......... II-92 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 9 Estado ......... . III-14 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 10 20.4 Salidas digitales ......... III-26 Glosario III-27 ´ Indice III-29 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 VIII...

  • Página 11: Prefacio

    Prefacio Enhorabuena por la compra de su nuevo Universal Robot, UR10. El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras m´ a quinas por medio de se ˜ nales el´ e ctricas. Es un brazo compuesto por juntas y tu- bos de aluminio extruido.

  • Página 12: Aviso De Seguridad Importante

    ´ on el´ e ctrica y mec´ a nica. El integrador tambi´ e n puede estar familiarizado con conceptos b´ a sicos de programaci ´ on. No se requieren conocimientos especiales so- bre rob ´ otica en general ni sobre Universal Robots en particular. D ´ onde encontrar m ´ as informaci ´ on La web del servicio t´...

  • Página 13: I Manual De Instalaci ´ On Del Hardware I

    Parte I Manual de instalaci ´ on del hardware...

  • Página 15: Seguridad

    ˜ nado o si se cambia o modifica de cualquier forma. Universal Robots no es res- ponsable ning ´ un da ˜ no provocado al robot o a cualquier otro equi- po debido a errores de programaci ´...

  • Página 16: Limitaci ´ On De Responsabilidad

    ı a provocar lesiones o da ˜ nos importantes en el equipo. ADVERTENCIA: Esto indica una situaci ´ on posiblemente peligrosa que, si no se evi- ta, podr´ ı a provocar lesiones o da ˜ nos importantes en el equipo. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...

  • Página 17: Advertencias Y Precauciones Generales

    PELIGRO: Aseg ´ urese de instalar el robot y todos los equipos el´ e ctricos seg ´ un las especificaciones y advertencias indicadas en los cap´ ı tulos 4 y 5. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 18 11. Tenga cuidado con el movimiento del robot cuando utilice la consola port´ a til. 12. Si lo determina la evaluaci ´ on de riesgos, no entre en la zona de seguridad del robot ni toque el robot cuando el sistema est´ e en funcionamiento. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 19 2. No exponga el robot a campos magn´ e ticos permanentes. Los campos magn´ e ticos muy fuertes pueden da ˜ nar el robot. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...

  • Página 20: Uso Previsto

    Programaci ´ on del robot durante la configuraci ´ on y el desarrollo de la instala- ci ´ on del robot Resoluci ´ on de problemas y mantenimiento Funcionamiento normal de la instalaci ´ on del robot. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...
  • Página 21 ´ on que son necesarias medi- das de protecci ´ on adicionales (p. ej., un dispositivo de habilitaci ´ on para proteger al operador durante la configuraci ´ on y la programaci ´ on). Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3...

  • Página 22: Parada De Emergencia

    1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz Universal Robots incluye a continuaci ´ on riesgos potenciales e importantes que iden- tifica y que los integradores deben tener presentes. Nota: en una instalaci ´ on rob ´ otica concreta pueden darse otros riesgos importantes.
  • Página 23 2. Si el freno se suelta manualmente, la atracci ´ on gravitatoria puede hacer que caiga el brazo rob ´ otico. Sujete siempre el bra- zo rob ´ otico, la herramienta/efector final y la pieza de trabajo cuando suelte el freno. Versi ´ on 3.5.5 I-11 UR10/CB3...
  • Página 24 1.9 Movimiento con y sin fuerza motriz Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-12...

  • Página 25: Interfaces Y Funciones De Seguridad

    Punto Central de la Herramienta (PCH) del robot. El PCH es el punto central de la brida de salida con la adici ´ on de la compen- saci ´ on del PCH. Las funciones de seguridad limitadoras son: Versi ´ on 3.5.5 I-13 UR10/CB3...

  • Página 26: Tiempos De Parada Del Sistema De Seguridad

    Tiempo de parada m´ a ximo 450 ms 500 ms 550 ms 600 ms 650 ms Categor´ ı as de parada seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-14...

  • Página 27: Funciones De Seguridad De Los L´ I Mites

    ´ on de planos de seguridad y l´ ı mites de junta para eliminar el peligro im- pidiendo que el robot se mueva hacia esta regi ´ on de su espacio de trabajo. Versi ´ on 3.5.5 I-15 UR10/CB3...

  • Página 28: Modos De Seguridad

    (p. ej. fuera de un l´ ı mite de posici ´ on de junta), se entra en el modo especial Recuperaci´ o n. En el modo Recuperaci ´ on no es posible ejecutar programas en el ro- Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-16...

  • Página 29: Interfaces El´ E Ctricas De Seguridad

    ˜ nales son altas (+24 V). 2.5.1 Entradas el ´ ectricas de seguridad En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las entradas el´ e ctricas de segu- ridad. Versi ´ on 3.5.5 I-17 UR10/CB3...
  • Página 30 Supervisi ´ on de entradas de seguridad El sistema de seguridad supervisa las paradas de categor´ ı a 1 y 2 del siguiente modo: 1. El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-18...

  • Página 31: Salidas El´ E Ctricas De Seguridad

    Parada de protecci ´ on 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Salidas el ´ ectricas de seguridad En la siguiente tabla se ofrece una visi ´ on general de las salidas el´ e ctricas de seguri- dad: Versi ´ on 3.5.5 I-19 UR10/CB3...
  • Página 32 Tiempo de Reacci ´ on en el Peor Caso Parada de emergencia del 1100 ms sistema Robot en movimiento 1100 ms Robot no detenido 1100 ms Modo reducido 1100 ms Sin modo reducido 1100 ms Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-20...

  • Página 33: Transporte

    Utilice equipo de elevaci ´ on adecuado. Deben seguirse todas las directrices de elevaci ´ on regionales y nacionales. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cause el transporte del equipo.
  • Página 34 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-22...

  • Página 35: Interfaz Mec´ A Nica

    ı tulo 5 4.2 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR10 ocupa 1300 mm desde la junta de la base. Al elegir el lugar de instalaci ´ on del robot, es importante tener en cuenta el volumen cil´...
  • Página 36 Herramienta La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios de ros- ca M6 para acoplar una herramienta al robot. Los pernos M6 deben apretarse con 9 N m. En caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa la herramien- Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-24...
  • Página 37 Consola port ´ atil La consola port´ a til puede colgarse en una pared o en la caja de control. Puede adquirir soportes adicionales para instalar la consola port´ a til. Aseg ´ urese de que nadie pueda tropezar con el cable y caerse. Versi ´ on 3.5.5 I-25 UR10/CB3...
  • Página 38 2. La caja de control y la consola port´ a til no deben exponerse a entornos polvorientos ni h ´ umedos que superen el nivel IP20. Preste especial atenci ´ on a los entornos con polvo conductor. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-26...

  • Página 39: Carga M´ A Xima

    Carga [kg] Compensaci ´ on del centro de gravedad [mm] Figura 4.3: La relaci ´ on entre la carga m´ a xima permitida y la compensaci ´ on del centro de gravedad. Versi ´ on 3.5.5 I-27 UR10/CB3...
  • Página 40 4.4 Carga m ´ axima Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-28...

  • Página 41: Interfaz El´ E Ctrica

    En el dise ˜ no y la instalaci ´ on de una aplicaci ´ on rob ´ otica deben tenerse en cuenta las advertencias y precauciones que se detallan a continuaci ´ on. Estas advertencias y precauciones se aplican tambi´ e n a las reparaciones. Versi ´ on 3.5.5 I-29 UR10/CB3...
  • Página 42 Retire la placa antes de taladrar los orificios. Aseg ´ urese de eliminar todas las virutas antes de vol- ver a colocar la placa. Recuerde que debe utilizar los tama ˜ nos correctos de pasamuros. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-30...

  • Página 43: E/S De Controlador

    En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el regis- tro. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cau- sen los problemas de CEM. 2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras m´ a qui- nas y equipos de la f´...

  • Página 44: Especificaciones Comunes Para Todas Las E/S Digitales

    Tensi ´ on [Alimentaci´ o n - Masa] Corriente [Alimentaci´ o n - Masa] Requisitos de entrada externa de 24 V Tensi ´ on [24 V - 0 V] Corriente [24 V - 0 V] Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-32...

  • Página 45: E/S De Seguridad

    La entrada de Parada de pro- tecci ´ on es para todo tipo de equipos de protecci ´ on de seguridad. A continuaci ´ on se muestra la diferencia funcional. Versi ´ on 3.5.5 I-33 UR10/CB3...
  • Página 46 4. La instalaci ´ on del robot debe cumplir estas especificaciones. De lo contrario, podr´ ı a provocar lesiones graves o la muerte, pues podr´ ı a anularse la funci ´ on de seguridad. UR10/CB3 I-34 Versi ´ on 3.5.5...

  • Página 47: Conexi ´ On De Los Botones De Parada De Emergencia

    La ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on muestra c ´ omo comparten sus funciones de parada de emergencia dos robots de UR. En este ejemplo, las E/S configuradas que se han utilizado son “CI0-CI1” y “CO0-CO1”. Versi ´ on 3.5.5 I-35 UR10/CB3...
  • Página 48 Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudaci ´ on autom´ a tica es cuando se utiliza un tapete de seguridad o un esc´ a ner l´ a ser de seguridad (ver a continuaci ´ on). Safety Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-36...

  • Página 49: E/S Digitales De Uso General

    ´ on de seguridad. 5.3.3.1 Carga controlada por una salida digital En este ejemplo se muestra c ´ omo conectar una carga para controlarla desde una salida digital (ver a continuaci ´ on). Versi ´ on 3.5.5 I-37 UR10/CB3...

  • Página 50: Entrada Digital Desde Un Bot ´ On

    Utilice un cable apantallado o pares trenzados. Conecte la protecci ´ on al termi- nal “Masa” en el terminal llamado “Alimentaci ´ on”. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-38...

  • Página 51: Uso De Una Salida Anal ´ Ogica

    ´ ogica de control de velocidad. Analog Power 5.3.6.2 Uso de una entrada anal ´ ogica A continuaci ´ on se expone un ejemplo de c ´ omo conectar un sensor anal ´ ogico. Versi ´ on 3.5.5 I-39 UR10/CB3...

  • Página 52: Control Remoto Del Encendido Y El Apagado

    En los siguientes ejemplos se muestra c ´ omo utilizar el encendido y el apagado re- motos. NOTA: Puede utilizarse una funci ´ on especial del software para cargar e iniciar programas autom´ a ticamente (consulte la parte II). Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-40...

  • Página 53: Bot ´ On De Encendido Remoto

    Son adecuados los siguientes cables industriales: Lumberg RKMV 8-354. Los ocho hilos del interior del cable tienen diferentes colores. Los diferentes colores indican diferentes funciones (ver tabla a continuaci ´ on): Versi ´ on 3.5.5 I-41 UR10/CB3...

  • Página 54: Salidas Digitales De La Herramienta

    ´ on correspondiente se excita a masa, y al desactivarse, la conexi ´ on corres- pondiente se abre (colector abierto/drenaje abierto). Las especificaciones el´ e ctricas se indican a continuaci ´ on: Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-42...

  • Página 55: Uso De Las Salidas Digitales De La Herramienta

    Par´ a metro M´ ı n. Tipo M´ a x. Unidad Tensi ´ on de entrada -0,5 Tensi ´ on l ´ ogica baja Tensi ´ on l ´ ogica alta Resistencia de entrada 47 k Versi ´ on 3.5.5 I-43 UR10/CB3...

  • Página 56: Uso De Las Entradas Digitales De La Herramienta

    ficha E/S. No se olvide de comprobar que el sensor con salida tensi ´ on pueda excitar la resistencia interna de la herramienta, o la medici ´ on podr´ ı a no ser v´ a lida. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-44...

  • Página 57: Ethernet

    IEC C20 est´ a ndar situado en la parte inferior de la caja de control con el correspondiente cable IEC C19 (ver ilustraci ´ on a continua- ci ´ on). Versi ´ on 3.5.5 I-45 UR10/CB3...
  • Página 58 4. Aseg ´ urese de que todos los cables est´ e n correctamente conec- tados antes de alimentar la caja del controlador. Utilice siem- pre un cable de alimentaci ´ on correcto y original. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-46...

  • Página 59: Conexi ´ On Al Robot

    ´ otico. La desconexi ´ on del cable del robot solo debe hacerse cuando el robot est´ e apagado. PRECAUCI ´ ON: 1. No desconecte el cable del robot con el brazo rob ´ otico encen- dido. 2. No alargue ni modifique el cable original. Versi ´ on 3.5.5 I-47 UR10/CB3...
  • Página 60 5.7 Conexi ´ on al robot Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-48...

  • Página 61: Mantenimiento Y Reparaciones

    Solo integradores de sistema autorizados, o Universal Robots, deben realizar repa- raciones. Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolver´ a n seg ´ un el manual de mantenimiento. 6.1 Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparaci ´ on y mantenimiento, deben realizarse comprobaciones para garantizar el nivel de seguridad adecuado.
  • Página 62 2. Sustituya los componentes defectuosos utilizando compo- nentes nuevos con los mismos n ´ umeros de art´ ı culo o com- ponentes equivalentes aprobados por Universal Robots a este efecto. 3. Vuelva a activar las medidas de seguridad desactivadas in- mediatamente despu´...

  • Página 63: Eliminaci ´ On Y Entorno

    VI, los polibromobifenilos (PBB) y los polibromodifenil ´ e teres (PBDE). Universal Robots A/S prepaga a DPA-system la tarifa correspondiente por la eli- minaci ´ on y la manipulaci ´ on de residuos electr ´ onicos de robots de UR vendidos en el mercado dan´...
  • Página 64 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-52...

  • Página 65: Certificaciones

    ´ on de CHINA RoHS para controlar la contaminaci ´ on mediante productos informativos electr ´ onicos. Encontrar´ a una copia de la Tabla de declaraci ´ on de producto en el ap´ e ndice B. Versi ´ on 3.5.5 I-53 UR10/CB3...

  • Página 66: Certificaci ´ On De Terceros De Proveedor

    ´ on sobre residuos de equipo el´ e ctrico y electr ´ onico se encuentra en el cap´ ı tulo 7. Encontrar´ a informaci ´ on sobre las normas aplicadas durante el desarrollo del robot, consulte el ap´ e ndice C. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-54...

  • Página 67: Garant´ I As

    ´ on y/o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio (m´ a ximo de 15 meses desde el env´ ı o), Universal Robots proporcionar´ a las piezas de repuesto necesarias, mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr´...
  • Página 68 9.2 Descargo de responsabilidad nual sea preciso y correcto, pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci ´ on. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-56...

  • Página 69: A Tiempo De Parada Y Distancia De Parada

    Distancia de parada (rad) Tiempo de parada (ms) Junta 0 (BASE) 0.98 Junta 1 (HOMBRO) 0.35 Junta 2 (CODO) 0.38 Seg ´ un IEC 60204-1, consulte el glosario para obtener m´ a s detalles. Versi ´ on 3.5.5 I-57 UR10/CB3...
  • Página 70 A.1 Tiempos y distancias de paradas de categor´ ı a 0 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-58...

  • Página 71: B Declaraciones Y Certificados

    Denmark hereby declares that the product described below Industrial robot UR10/CB3 may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared in confor- mity with the provisions of Directive 2006/42/EC, as amended by Directive 2009/127/EC, and with the regulations transposing it into national law.

  • Página 72: Declaraci ´ On De Incorporaci ´ On De Ce/Eu (Traducci ´ On Del Original)

    Dinamarca declara por la presente que el producto descrito a continuaci ´ on Robot industrial UR10/CB3 no puede entrar en servicio antes de que la maquinaria en la que va a incorporarse se declare confor- me con lo dispuesto en la directiva 2006/42/CE, modificada por la directiva 2009/127/CE, y con la normativa que la transpone al derecho nacional.

  • Página 73: Certificado Del Sistema De Seguridad

    B.3 Certificado del sistema de seguridad B.3 Certificado del sistema de seguridad Versi ´ on 3.5.5 I-61 UR10/CB3...

  • Página 74: Certificado De Pruebas Medioambientales

    Conclusion The two robot arms UR5 and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled.

  • Página 75: Certificado De Pruebas De Cem

    Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014...

  • Página 76: Certificados De Pruebas De Sala Blanca

    TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR10 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1.
  • Página 77 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Versi ´ on 3.5.5 I-65 UR10/CB3...
  • Página 78 B.6 Certificados de pruebas de sala blanca Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-66...

  • Página 79: C Normas Aplicadas

    ISO 13850:2015 [Parada de categor´ ı a 1] EN ISO 13850:2008 (E) [Parada de categor´ ı a 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850:2015 [Parada de categor´ ı a 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Versi ´ on 3.5.5 I-67 UR10/CB3...
  • Página 80 UR se instala en una aplicaci ´ on peligrosa protegida por resguardos, se le puede conectar De acuerdo con ISO 13849-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on. Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-68...
  • Página 81 El idioma cambia de ingl´ e s brit´ a nico a ingl´ e s estadounidense, pero el contenido es el mismo. Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema rob ´ otico, y no a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Esta norma canadiense es la combinaci ´...
  • Página 82 Tenga en cuenta que la segunda parte (ISO 10218-2) de esta norma se aplica al integrador del sistema rob ´ otico, y no a Universal Robots. IEC 61000-6-2:2005 IEC 61000-6-4/A1:2010...
  • Página 83 Los robots de UR est´ a n dise ˜ nados de forma que la temperatura superficial se mantenga por debajo de los l´ ı mites ergon ´ omicos definidos en esta norma. IEC 61140/A1:2004 EN 61140/A1:2006 [2006/95/CE] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Versi ´ on 3.5.5 I-71 UR10/CB3...
  • Página 84 EN 60664-1:2007 [2006/95/CE] EN 60664-5:2007 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-72...
  • Página 85 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Los robots de UR equipados con el m ´ odulo accesorio E67 para comunicarse con m´ a quinas de moldeo por inyecci ´ on cumplen esta norma. Versi ´ on 3.5.5 I-73 UR10/CB3...
  • Página 86 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-74...

  • Página 87: D Especificaciones T´ E Cnicas

    D Especificaciones t ´ ecnicas Tipo de robot UR10 Peso 28.9 kg / 63.7 lb Carga m ´ axima 10 kg / 22 lb (consulte la secci ´ on 4.4) Alcance 1300 mm / 51.2 in Rango giro juntas 360 en todas las juntas Velocidad Juntas de base y hombro: M ´...
  • Página 88 Versi ´ on 3.5.5 UR10/CB3 I-76...

  • Página 89: Manual De Polyscope

    Parte II Manual de PolyScope...

  • Página 91: Configuraci ´ On De Seguridad

    10 Configuraci ´ on de seguridad 10.1 Introducci ´ on El robot est´ a equipado con un sistema de seguridad avanzado. Dependiendo de las caracter´ ı sticas particulares del espacio de trabajo del robot, los ajustes del sistema de seguridad deben configurarse de modo que garanticen la seguridad de todo el personal y los equipos cercanos al robot.

  • Página 92: Introducci ´ On

    10.1 Introducci ´ on Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores l´ ı mite utilizados para restringir los movimientos del brazo rob ´ otico, y de ajustes de funciones de segu- ridad para las salidas y entradas configurables. Est´ a n definidos en las siguientes fichas secundarias de la pantalla de seguridad: La ficha secundaria L´...

  • Página 93: Cambio De La Configuraci ´ On De Seguridad

    10.2 Cambio de la configuraci ´ on de seguridad 10.2 Cambio de la configuraci ´ on de seguridad La configuraci ´ on de seguridad solo deber´ a cambiarse de acuerdo con la evaluaci ´ on de riesgos que realice el integrador. El procedimiento recomendado para cambiar la configuraci ´...

  • Página 94: Tolerancias

    10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad 1. Resolver el (los) problema(s) y eliminar todos los errores. Esto se ver´ a cuan- do desaparezca el icono rojo de error junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla. 2.

  • Página 95: Modos De Seguridad

    10.6 Modos de seguridad Safety speed limit Maximum operational speed Actual speed Time Figura 10.1: Ejemplo de tolerancia de seguridad. el texto cambia, indica que la configuraci ´ on de seguridad actual tambi´ e n ha cambia- do. Al hacer clic en la suma de comprobaci ´ on ver´ a los detalles de la configuraci ´ on de seguridad actualmente activa.

  • Página 96: Modo Movimiento Libre

    10.8 Bloqueo por contrase ˜ na el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites de seguridad. En modo Recuperaci´ o n, el movimien- to del brazo rob ´ otico est´ a limitado por un conjunto fijo de l´ ı mites que el usuario no puede personalizar.

  • Página 97: Aplicar

    10.9 Aplicar en la parte izquierda de la pantalla. Cuando la configuraci ´ on est´ a desbloqueada se muestra un icono de desbloqueo. NOTA: Tenga en cuenta que, cuando la pantalla de configuraci ´ on de segu- ridad est´ a desbloqueada, el brazo rob ´ otico est´ a apagado. 10.9 Aplicar Al desbloquear la configuraci ´...

  • Página 98: L´ I Mites Generales

    10.10 L´ ı mites generales 10.10 L´ ı mites generales Los l´ ı mites generales de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH del robot y la fuerza que puede ejercer sobre el entorno. Est´ a n compuestos por los siguientes valores: Fuerza: Un l´...
  • Página 99 10.10 L´ ı mites generales Aqu´ ı puede modificarse cada uno de los l´ ı mites generales descritos en 10.10 inde- pendientemente de los dem´ a s. Esto se hace tocando el campo de texto correspon- diente e introduciendo el nuevo valor. El valor m´ a ximo aceptado para cada l´ ı mite se indica en la columna llamada M´...

  • Página 100: L´ I Mites De Junta

    10.11 L´ ı mites de junta de todos los l´ ı mites generales. Si esto implica perder alg ´ un valor personalizado, aparecer´ a un cuadro de di´ a logo emergente para confirmar la acci ´ on. 10.11 L´ ı mites de junta Los l´...

  • Página 101: L´ I Mites

    10.12 L´ ı mites ajusta autom´ a ticamente para no superar ninguno de los valores introducidos me- nos la tolerancia (ver 10.4). Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con cada valor de la tolerancia solo est´ a ah´ ı para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido.

  • Página 102: Selecci ´ On De Un L´ I Mite Para Realizar La Configuraci ´ On

    10.12 L´ ı mites La configuraci ´ on de cada l´ ı mite se basa en una de las funciones definidas en la actual instalaci ´ on del robot (ver 13.12). NOTA: Es muy recomendable crear todas las funciones necesarias para la configuraci ´...

  • Página 103: Configuraci ´ On De Un Plano De Seguridad

    10.12 L´ ı mites Todas las entradas de l´ ı mites configuradas en las que se selecciona la alternancia de visibilidad (es decir, en las que aparece el icono ) dentro de la secci ´ on L´ ı mites de seguridad se muestran junto con el l´ ı mite actual seleccionado. Los planos de seguridad (activos) se muestran en amarillo y negro con una pe- que ˜...
  • Página 104 10.12 L´ ı mites Funci ´ on de copia La posici ´ on y la normal del plano de seguridad se especifi- can utilizando una funci ´ on (ver 13.12) de la actual instalaci ´ on del robot. Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda de la secci ´...
  • Página 105 10.12 L´ ı mites diente del panel L´ ı mites de seguridad. Si el modo de seguridad est´ a configura- do como Deshabilitado, no se mostrar´ a ning ´ un icono. Desplazamiento Cuando se ha seleccionado una funci ´ on en el cuadro desplega- ble de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del plano de seguridad, el plano de seguridad puede trasladarse tocando el campo de texto Desplazamiento de la parte inferior derecha de este panel e introduciendo un valor.

  • Página 106: Configuraci ´ On Del L´ I Mite De La Herramienta

    10.12 L´ ı mites Cuando la transici ´ on del modo Reducido al Normal se debe a que se ha cruzado un plano de modo Reducido con activador, se produce una transici ´ on del conjunto de l´ ı mites del modo Reducido al conjunto de l´ ı mites del modo Normal. Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador, se aplican l´...
  • Página 107 10.12 L´ ı mites El intervalo de valores aceptados, la tolerancia y la unidad de la desviaci ´ on se mues- tran junto al campo de texto. Funci ´ on de copia La orientaci ´ on deseada de la herramienta rob ´ otica se especifica utilizando una funci ´...

  • Página 108: E/S De Seguridad

    10.13 E/S de seguridad 10.13 E/S de seguridad Esta pantalla define las funciones de seguridad de las entradas y salidas (E/S) confi- gurables. Las E/S est´ a n dividas en entradas y salidas y emparejadas para que cada funci ´ on proporcione una Categor´ ı a 3 y E/S PLd.
  • Página 109 10.13 E/S de seguridad esta funci ´ on de seguridad de entrada, si se recibe una se ˜ nal baja en las entradas, el sistema de seguridad cambia al modo Reducido. Si es necesario, a continuaci ´ on el brazo rob ´ otico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de l´ ı mites del mo- do Reducido.

  • Página 110: Se ˜ Nales De Salida

    10.13 E/S de seguridad 1. Para seleccionar el modo operativo mediante un dispositivo externo de selec- ci ´ on de modo, configure la entrada Modo operativo. La opci ´ on para confi- gurarlo aparecer´ a en los men ´ us desplegables una vez que est´ e configurada la entrada del Dispositivo de habilitaci´...
  • Página 111 10.13 E/S de seguridad NOTA: Las m´ a quinas externas que obtengan el estado de Parada de emergencia a trav´ e s del robot mediante la salida de Parada de emergencia del sistema deben ser compatibles con la norma ISO 13850. Esto es especialmente necesario en las configuraciones donde la entrada de Parada de emergencia del robot se conecta a un dispositivo externo de parada de emergencia.
  • Página 112 10.13 E/S de seguridad Versi ´ on 3.5.5 II-24...

  • Página 113: Comience A Programar

    11 Comience a programar 11.1 Introducci ´ on El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos. Las juntas con sus nom- bres habituales se muestran en la figura 11.1. La Base es donde se monta el robot y, en el extremo opuesto (Mu ˜...

  • Página 114: Inicio

    11.2 Inicio 11.2 Inicio Antes de utilizar PolyScope, debe instalar el brazo rob ´ otico y la caja de control y encender la caja de control. 11.2.1 Instalaci ´ on del brazo rob ´ otico y la caja de control Para instalar el brazo rob ´...

  • Página 115: Inicio R´ A Pido

    11.2 Inicio y, a continuaci ´ on, pulsando Iniciar. Cuando se inicia un robot, emite un sonido y se mueve un poco mientras libera los frenos. El brazo rob ´ otico puede apagarse tocando el bot ´ on Apagar de la pantalla de ini- cializaci ´...
  • Página 116 11.2 Inicio Para mover el brazo rob ´ otico a una determinada posici ´ on, utilice la ficha Mover (consulte 13.1), o simplemente coloque el brazo rob ´ otico mientras mantiene pulsado el bot ´ on Movimiento libre de la parte posterior de la consola port´ a til. Adem´...

  • Página 117: Interfaz De Programaci ´ On Polyscope

    11.3 Interfaz de programaci ´ on PolyScope ADVERTENCIA: 1. No dirija el robot hacia s´ ı mismo ni hacia otra cosa, pues esto podr´ ı a causar da ˜ nos en el robot. 2. Mantenga la cabeza y el torso fuera del alcance (espacio de trabajo) del robot.

  • Página 118: Pantalla De Bienvenida

    11.4 Pantalla de bienvenida En este ejemplo, la ficha Programa se selecciona en el nivel superior y debajo de esta se encuentra seleccionada la ficha Estructura. La ficha Programa contiene informaci ´ on relacionada con el programa que est´ a cargado en esos momentos. Si se selecciona la ficha Mover, se abrir´...

  • Página 119: Pantalla De Inicializaci ´ On

    11.5 Pantalla de inicializaci ´ on 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on En esta pantalla se controla la inicializaci ´ on del brazo rob ´ otico. Indicador de estado del brazo rob ´ otico El LED de estado indica el estado del brazo rob ´ otico: Un LED rojo brillante indica que el brazo rob ´...
  • Página 120 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on texto o utilizando el bot ´ on Cargar situado junto al mismo. La instalaci ´ on cargada tambi´ e n puede personalizarse utilizando los botones situados junto a la vista 3D en la parte inferior de la pantalla. Antes de poner en marcha el brazo rob ´...
  • Página 121 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on Si el controlador no est´ a funcionando, se iniciar´ a al tocar el bot ´ on. Por ´ ultimo, el bot ´ on de menor tama ˜ no con el icono rojo sirve para apagar el brazo rob ´...
  • Página 122 11.5 Pantalla de inicializaci ´ on Versi ´ on 3.5.5 II-34...

  • Página 123: Editores En Pantalla

    12 Editores en pantalla 12.1 Editor de expresiones en pantalla Aunque la expresi ´ on en s´ ı puede modificarse como texto, el editor de expresiones tiene varios botones y funciones para introducir s´ ı mbolos especiales, tales como para multiplicaci ´ on y para inferior o igual a.
  • Página 124 12.2 Pantalla de editor de pose Robot La posici ´ on actual del brazo rob ´ otico y la nueva posici ´ on objetivo especificada se muestran en gr´ a ficos 3D. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra su posici ´ on ac- tual, y la “sombra”...

  • Página 125: Posiciones De La Junta

    12.2 Pantalla de editor de pose Debajo del selector de funciones, aparece el nombre del Punto central de herramien- ta (PCH) actualmente activo. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre la configuraci ´ on de varios PCH con nombre, consulte 13.6. Los cuadros de texto muestran los valo- res de coordenadas completos de dicho PCH con relaci ´...

  • Página 126: Pantalla De Editor De Pose

    12.2 Pantalla de editor de pose Bot ´ on Cancelar Al hacer clic en el bot ´ on Cancelar, se sale de la pantalla sin aplicar ning ´ un cambio. Versi ´ on 3.5.5 II-38...

  • Página 127: Control Del Robot

    13 Control del robot 13.1 Ficha Mover En esta pantalla siempre se puede mover (poco a poco) el brazo rob ´ otico directa- mente, ya sea desplazando/rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot. 13.1.1 Robot Se muestra la posici ´...

  • Página 128: Posici ´ On De Funci ´ On Y Herramienta

    13.1 Ficha Mover Normal (consulte 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta se visua- liza con un cono esf´ e rico junto con un vector que indica la orientaci ´ on actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci ´...

  • Página 129: Ficha E/S

    13.2 Ficha E/S rob ´ otico puede empezar a moverse (a caer) cuando se pulsa el bot ´ on Movimiento libre. En ese caso, deje de pulsar el bot ´ on Movimiento libre. ADVERTENCIA: 1. Aseg ´ urese de utilizar los ajustes de instalaci ´ on correctos (por ejemplo el ´...

  • Página 130: E/S Del Cliente Modbus

    13.3 E/S del cliente MODBUS cambia cualquier cosa, el programa se detendr´ a . Al pararse el programa, todas las se ˜ nales de salida conservar´ a n sus estados. La pantalla se actualiza a solo 10 Hz, de modo que es posible que no se vean bien las se ˜ nales muy r´ a pidas. Las E/S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad defi- nidos en la secci ´...

  • Página 131: Ficha Automover

    13.4 Ficha Automover Salidas Ver y alternar el estado de las salidas del cliente MODBUS digitales. Una se ˜ nal solo puede alternarse si lo permite la opci ´ on del control de la ficha E/S (consulte 13.8). 13.4 Ficha Automover La ficha “Automover”...

  • Página 132: Instalaci ´ On Cargar/Guardar

    13.5 Instalaci ´ on Cargar/guardar Auto Mantenga pulsado el bot ´ on Auto para mover el brazo rob ´ otico tal y como se mues- tra en la animaci ´ on. Nota: Suelte el bot ´ on para detener el movimiento en cualquier momento. Manual Si pulsa el bot ´...

  • Página 133: Instalaci ´ On Configuraci ´ On De Pch

    13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH Puede guardar una instalaci ´ on pulsando el bot ´ on Guardar o Guardar como..Tambi´ e n puede guardar la instalaci ´ on activa guardando un programa. Para cargar un archivo de instalaci ´...

  • Página 134: Adici ´ On, Modificaci ´ On Y Eliminaci ´ On De Pch

    13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH 13.6.1 Adici ´ on, modificaci ´ on y eliminaci ´ on de PCH Para definir un nuevo PCH, pulse el bot ´ on Nuevo. El PCH creado recibe autom´ a ti- camente un nombre ´...

  • Página 135: Aprendizaje De La Orientaci ´ On Del Pch

    13.6 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de PCH 1. Pulse el bot ´ on Posici ´ on. 2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot. 3. Utilice los botones de la parte derecha de la pantalla para mover el PCH hasta el punto seleccionado desde al menos tres ´...

  • Página 136: Carga

    13.7 Instalaci ´ on Fijaci ´ on 13.6.5 Carga El peso de la herramienta del robot se especifica en la parte inferior de la pan- talla. Para cambiar este ajuste, simplemente pulse el campo de texto blanco e in- troduzca un nuevo peso. El ajuste se aplica a todos los PCH definidos. Para ob- tener m´...
  • Página 137 13.7 Instalaci ´ on Fijaci ´ on El controlador utiliza un modelo din´ a mico avanzado para conferir al brazo rob ´ otico movimientos precisos y suaves y para que el brazo rob ´ otico se retenga en modo Movimiento libre. Por esta raz ´ on, es muy importante configurar correctamente el montaje del brazo rob ´...

  • Página 138: Instalaci ´ On Config. E/S

    13.8 Instalaci ´ on Config. E/S 13.8 Instalaci ´ on Config. E/S En esta pantalla, se pueden asignar nombres definidos por el usuario a las se ˜ nales E/S disponibles para el robot del mismo modo que se puede configurar con accio- nes y control de pesta ˜...

  • Página 139: Acciones E/S Y Control De Pesta ˜ Na E/S

    13.9 Instalaci ´ on Seguridad Para lograr que un registro de uso general est´ e disponible en el programa (p. ej., para un comando Esperar o la expresi ´ on condicional de un comando Si), se de- be asignar al registro un nombre definido por usuario. Los comandos Esperar y Si est´...

  • Página 140: Instalaci ´ On

    13.10 Instalaci ´ on Variables 13.10 Instalaci ´ on Variables Las variables aqu´ ı creadas se denominan variables de instalaci ´ on y pueden utilizar- se como variables de programa normales. Las variables de instalaci ´ on son especia- les porque mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo, y cuando el brazo rob ´...

  • Página 141: Instalaci ´ On

    13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Si se cargan un programa o una instalaci ´ on y una o m´ a s de las variables del progra- ma tienen el mismo nombre que las variables de instalaci ´ on, el usuario tiene dos opciones para resolver el problema: utilizar las variables de instalaci ´...

  • Página 142: Fijar Ip De Unidad

    13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Fijar IP de unidad Aqu´ ı se muestra la direcci ´ on IP de la unidad MODBUS. Pulse el bot ´ on para cam- biarla. Modo secuencial Disponible ´ unicamente cuando se seleccione Mostrar opciones avanzadas (consulte 13.11). Seleccionar esta casilla fuerza al cliente de modbus a esperar una respuesta antes de enviar la solicitud siguiente.
  • Página 143 13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS un programa del robot o especificando un valor de se ˜ nal en el campo fijar va- lor de se ˜ nal, se utiliza el c ´ odigo de funci ´ on 0x06 (una sola bobina de escritura) para fijar el valor en la unidad MODBUS remota.

  • Página 144: Mostrar Opciones Avanzadas

    13.11 Instalaci ´ on Configuraci ´ on de E/S del cliente MODBUS Mostrar opciones avanzadas Esta casilla muestra/oculta las opciones avanzadas de cada se ˜ nal. Opciones avanzadas Frecuencia de actualizaci´ o n: Este men ´ u sirve para cambiar la frecuencia de actuali- zaci ´...

  • Página 145: Instalaci ´ On

    13.12 Instalaci ´ on Funciones 13.12 Instalaci ´ on Funciones Es un escenario habitual partes secundarias de un programa de robot consistan en movimientos que deban ejecutarse en relaci ´ on con objetos espec´ ı ficos aparte de la base del brazo rob ´ otico. Estos objetos podr´ ı an ser mesas, otras m´ a quinas, piezas de trabajo, cintas transportadoras, sistemas de visi ´...

  • Página 146: Utilizar Una Funci ´ On

    13.12 Instalaci ´ on Funciones Figura 13.2: Funci ´ on herramienta (PCH) Figura 13.1: Funci ´ on base basada en m´ a s puntos de entrada (L´ ı nea y Plano) si es aplicable al objeto espec´ ı fi- Para definir, p. ej., la direcci ´ on de una cinta transportadora lineal, es posible solo con una funci ´...

  • Página 147: Punto Nuevo

    13.12 Instalaci ´ on Funciones flecha para traslaciones arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atr´ a s mover´ a n el robot en esas direcciones en relaci ´ on a la mesa y las coordenadas mos- tradas del PCH tambi´ e n estar´ a n en el marco de la mesa. Renombrar Este bot ´...

  • Página 148: L´ I Nea Nueva

    13.12 Instalaci ´ on Funciones 13.12.3 L´ ı nea nueva Pulse este bot ´ on para a ˜ nadir una funci ´ on de l´ ı nea a la instalaci ´ on. La funci ´ on de l´ ı nea se selecciona normalmente para definir l´ ı neas que el robot debe seguir, p. ej., cuando se utiliza un seguimiento de cinta transportadora.

  • Página 149: Plano Nuevo

    13.12 Instalaci ´ on Funciones 13.12.4 Plano nuevo Pulse este bot ´ on para a ˜ nadir una funci ´ on de plano a la instalaci ´ on. La funci ´ on de plano se selecciona normalmente cuando se necesita un marco con alta precisi ´ on, p.

  • Página 150: Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Funci ´ On Para Ajustar Un Programa

    13.12 Instalaci ´ on Funciones 13.12.5 Ejemplo: actualizar manualmente una funci ´ on para ajustar un programa Considere una aplicaci ´ on donde m ´ ultiples partes de un programa de robot est´ a n relacionadas con una mesa. En la figura 13.4 esto queda ilustrado como el movi- miento desde puntos de paso wp1 a wp4.

  • Página 151: Ejemplo: Actualizar De Forma Din´ A Mica Una Pose De Funci ´ On

    13.12 Instalaci ´ on Funciones rando que se selecciona como Variable, el programa con un comando MoveL confi- gurado relacionado con el plano se puede aplicar f´ a cilmente en robots adicionales actualizando la instalaci ´ on con la posici ´ on actual de la mesa. El concepto es aplicable a cualquier n ´...

  • Página 152: Configuraci ´ On Del Seguimiento De La Cinta Transportadora

    13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora Programa de robot MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Funci´ o n: P1_var Figura 13.7: Cambiar de una funci ´ on de plano a otra 13.13 Configuraci ´...

  • Página 153: Cintas Transportadoras Circulares

    13.14 Instalaci ´ on Programa predeterminado ra cuando se ense ˜ nen dos puntos. Si la direcci ´ on de la funci ´ on de l´ ı nea es opuesta al movimiento de la cinta transportadora, utilice el bot ´ on Sentido contrario. El campo Marcas por metro se usa como el n ´...

  • Página 154: Carga De Un Programa Predeterminado

    13.14 Instalaci ´ on Programa predeterminado ADVERTENCIA: Cuando la carga autom´ a tica, el inicio autom´ a tico y la inicializaci ´ on autom´ a tica est´ a n todos activados, el robot ejecutar´ a el programa en cuanto se conecte a la alimentaci ´ on al caja de control si la se ˜ nal de entrada es igual al nivel de se ˜...

  • Página 155: Ficha Registro

    13.15 Ficha Registro 13.15 Ficha Registro Salud del robot La mitad superior de la pantalla muestra el estado del brazo rob ´ otico y de la caja de control. La parte izquierda incluye informaci ´ on relacionada con la caja de control del robot, mientras que la parte derecha contiene informaci ´...
  • Página 156 13.16 Pantalla Cargar NOTA: No se recomienda ejecutar un programa desde una unidad USB. Para ejecutar un programa almacenado en una unidad USB, pri- mero c´ a rguelo y, a continuaci ´ on, gu´ a rdelo en la carpeta local de programas utilizando la opci ´...
  • Página 157 13.16 Pantalla Cargar ´ Area de selecci ´ on de archivos En esta ´ a rea del di´ a logo se encuentra el conteni- do del ´ a rea real. Ofrece al usuario la posibilidad de seleccionar un archivo haciendo clic en su nombre o de abrir el archivo haciendo doble clic en su nombre.

  • Página 158: Pesta ˜ Na Ejecutar

    13.17 Pesta ˜ na Ejecutar 13.17 Pesta ˜ na Ejecutar Esta ficha proporciona una forma muy sencilla de manejar el brazo rob ´ otico y la caja de control, con la menor cantidad posible de botones y opciones. Esto pue- de resultar ´...

  • Página 159: Programaci ´ On

    14 Programaci ´ on 14.1 Programa nuevo Se puede iniciar un nuevo programa de robot desde una plantilla o desde un pro- grama de robot existente (guardado). Una plantilla puede proporcionar toda la es- tructura del programa, por lo que solamente hay que rellenar los detalles del pro- grama.

  • Página 160: Ficha Programa

    14.2 Ficha Programa 14.2 Ficha Programa La ficha Programa muestra el programa que se est´ a modificando. ´ Arbol de programa 14.2.1 El ´ a rbol de programa de la izquierda de la pantalla muestra el programa como una lista de comandos, mientras que la parte derecha de la pantalla muestra informa- ci ´...

  • Página 161: Indicaci ´ On De Ejecuci ´ On De Programa

    14.2 Ficha Programa 14.2.2 Indicaci ´ on de ejecuci ´ on de programa El ´ a rbol de programa contiene claves visuales que informan sobre el comando que est´ a ejecutando actualmente el controlador del robot. Un peque ˜ no icono indicador aparece a la izquierda del icono del comando, y el nombre del comando de eje- cuci ´...

  • Página 162: Botones Deshacer/Rehacer

    14.2 Ficha Programa 14.2.4 Botones Deshacer/Rehacer Los botones con iconos debajo del ´ a rbol de programa se utilizan para des- hacer y rehacer los cambios realizados en el ´ a rbol de programa y en los comandos que contiene. 14.2.5 Panel del programa La parte inferior de la pantalla es el Panel.

  • Página 163: Variables

    14.3 Variables Al lado de cada comando del programa hay un peque ˜ no icono, que puede ser rojo, amarillo o verde. El icono rojo significa que hay un error en el comando, el amarillo que el comando no est´ a completo y el verde que todo est´ a bien. Un programa solo funciona cuando todos los comandos est´...

  • Página 164: Comando: Vac´ I O

    14.4 Comando: Vac´ ı o 14.4 Comando: Vac´ ı o Aqu´ ı es donde tienen que introducirse los comandos del programa. Pulse el bot ´ on Estructura para ir a la ficha Estructura, donde encontrar´ a varias l´ ı neas de programa seleccionables.

  • Página 165: Comando: Mover

    14.5 Comando: Mover 14.5 Comando: Mover El comando Mover controla el movimiento del robot a trav´ e s de los puntos de paso subyacentes. Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover. El comando Mover define la aceleraci ´ on y velocidad a la que se mover´ a el brazo rob ´...
  • Página 166 14.5 Comando: Mover herramienta en los puntos de paso. Respecto a los espacios de las funciones, son de especial inter´ e s las funciones variables y los puntos de paso variables. Las funciones variables pueden usarse cuando la posici ´ on de la herramien- ta ha de determinarse con el valor real de la funci ´...
  • Página 167 14.5 Comando: Mover Par ´ ametros compartidos Los par´ a metros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al movimiento desde la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico hasta el primer punto de paso indicado por el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes puntos de paso.

  • Página 168: Comando: Punto De Paso FIjo

    14.6 Comando: Punto de paso fijo Cruise Deceleration Acceleration Time Figura 14.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n, crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento, mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´...

  • Página 169: Nombres De Puntos De Paso

    14.6 Comando: Punto de paso fijo Nombres de puntos de paso Los puntos de paso obtienen autom´ a ticamente un nombre ´ unico cuando se defi- nen. El usuario puede cambiar el nombre. Los puntos de paso con el mismo nom- bre comparten la informaci ´...
  • Página 170 14.6 Comando: Punto de paso fijo realizar la transici ´ on y a desviarse de la trayectoria original. Esto permite unos mo- vimientos m´ a s r´ a pidos y fluidos, dado que el robot no necesita desacelerar ni volver a acelerar.
  • Página 171 14.6 Comando: Punto de paso fijo WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 Figura 14.4: No se permite el solapamiento del radio de transici ´ on (*). la entrada digital[1] al entrar en el radio de transici ´ on. Eso quiere decir que la expresi ´...
  • Página 172 14.6 Comando: Punto de paso fijo Combinaciones de tipos de trayectorias Es posible realizar una transici ´ on en- tre las cuatro combinaciones de tipos de trayectoria MoveJ y MoveL, pero la com- binaci ´ on espec´ ı fica afectar´ a a la trayectoria de transici ´ on calculada. Existen 4 com- binaciones posibles: 1.
  • Página 173 14.6 Comando: Punto de paso fijo No obstante, las transiciones en el espacio articular puro (vi ˜ neta 1) pueden pre- sentar un comportamiento menos intuitivo, dado que el robot intentar´ a alcanzar la trayectoria m´ a s fluida posible en el espacio articular teniendo en cuenta los requi- sitos de tiempo y velocidad.

  • Página 174: Comando: Punto De Paso Relativo

    14.7 Comando: Punto de paso relativo 14.7 Comando: Punto de paso relativo Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la posici ´ on anterior del brazo rob ´ otico, como por ejemplo, “dos cent´ ı metros a la izquierda”. La posici ´...

  • Página 175: Comando: Punto De Paso Variable

    14.8 Comando: Punto de paso variable 14.8 Comando: Punto de paso variable Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en este caso calculated pos. La variable tiene que ser una pose como var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].

  • Página 176: Comando: Esperar

    14.10 Comando: Ajustar 14.9 Comando: Esperar Esperar pausa la se ˜ nal E/S, o la expresi ´ on, durante un tiempo definido. Si se selec- ciona Sin espera, no se hace nada. 14.10 Comando: Ajustar Versi ´ on 3.5.5 II-88...

  • Página 177: Comando: Aviso

    14.11 Comando: Aviso Sirve para ajustar salidas digitales o anal ´ ogicas para un valor dado. Tambi´ e n se puede utilizar el comando para fijar la carga del brazo rob ´ otico. Tal vez haya que ajustar el peso de la carga para evitar que el robot active una parada de protecci ´...

  • Página 178: Comando: Detener

    14.13 Comando: Comentario 14.12 Comando: Detener La ejecuci ´ on del programa se detiene en ese punto. 14.13 Comando: Comentario Da al programador la opci ´ on de a ˜ nadir una l´ ı nea de texto al programa. Esta l´ ı nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa.

  • Página 179: Comando: Carpeta

    14.14 Comando: Carpeta 14.14 Comando: Carpeta Una carpeta sirve para organizar y designar partes espec´ ı ficas de un programa, para despejar el ´ a rbol de programa y para facilitar la lectura y navegaci ´ on por el programa. Una carpeta no hace nada en s´...

  • Página 180: Comando: Bucle

    14.15 Comando: Bucle 14.15 Comando: Bucle Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se seleccio- ne, los comandos del programa subyacente se repiten hasta el infinito, un n ´ umero determinado de veces o siempre que la condici ´ on dada sea verdadera. Al repetir en bucle un n ´...

  • Página 181: Comando: Subprograma

    14.16 Comando: Subprograma 14.16 Comando: Subprograma Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares. Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y tambi´ e n puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios. Comando: Invocar subprograma Versi ´...

  • Página 182: Comando: Asignaci ´ On

    14.17 Comando: Asignaci ´ on Al invocar un subprograma, se ejecutar´ a n las l´ ı neas del programa en el subprogra- ma y luego se regresar´ a a la l´ ı nea siguiente. 14.17 Comando: Asignaci ´ on Sirve para asignar valores a variables. Una asignaci ´ on pone el valor computado de la derecha dentro de la variable de la izquierda.

  • Página 183: Comando: If

    14.18 Comando: If 14.18 Comando: If Con una estructura de control si... entonces el robot puede cambiar su compor- tamiento bas´ a ndose en valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condici ´ on por la que el robot debe ejecutar los coman- dos de este If.

  • Página 184: Comando: Script

    14.19 Comando: Script 14.19 Comando: Script Este comando da acceso al lenguaje de script subyacente que est´ a ejecutando en tiempo real el controlador del robot. Es solo para usuarios avanzados, y puede encontrar las instrucciones para utilizarlo en el manual de scripts del sitio web del servicio t´...

  • Página 185: Comando: Evento

    14.20 Comando: Evento 14.20 Comando: Evento Un evento puede servir para supervisar una se ˜ nal de entrada, realizar alguna ac- ci ´ on o ajustar una variable cuando dicha se ˜ nal de entrada se vuelva alta. Por ejem- plo, si una se ˜...

  • Página 186: Comando: Subproceso

    14.21 Comando: Subproceso 14.21 Comando: Subproceso Un subproceso es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una m´ a quina externa con independencia del brazo rob ´ otico. Un subpro- ceso puede comunicarse con el programa del robot con variables y se ˜ nales de sali- Versi ´...

  • Página 187: Comando: Interruptor

    14.22 Comando: Interruptor 14.22 Comando: Interruptor Una estructura de caso de interruptor puede cambiar el comportamiento del robot en funci ´ on de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la condici ´ on base y definir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este interruptor.

  • Página 188: Comando: Patr ´ On

    14.23 Comando: Patr ´ on 14.23 Comando: Patr ´ on El comando Patr ´ on puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot. El comando patr ´ on corresponde a una posici ´ on en cada ejecuci ´ on. Cada patr ´...

  • Página 189: Comando: Fuerza

    14.24 Comando: Fuerza Un patr ´ on de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja. Esos tres vectores se dan como cuatro puntos, donde el primer vector va del punto uno al punto dos, el segundo vector va del punto dos al punto tres, y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro.

  • Página 190: Tipo De Modo De Fuerza

    14.24 Comando: Fuerza tambi´ e n permite aplicar determinados pares alrededor de ejes predefinidos. Nota: si no se encuentran obst´ a culos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente a cero, el brazo rob ´ otico intenta acelerar a lo largo de dicho eje. Aunque se seleccione la conformidad de un eje, el programa del robot sigue in- tentando mover el robot a lo largo de dicho eje.
  • Página 191 14.24 Comando: Fuerza Sencillo: Solo un eje se adaptar´ a en modo de fuerza. La fuerza a lo largo de este eje se puede ajustar. La fuerza deseada siempre se aplicar´ a a lo largo del eje z de la funci ´ on seleccionada. Sin embargo, en el caso de funciones de l´ ı nea, ser´...

  • Página 192: Ajustes De Fuerza De Prueba

    14.24 Comando: Fuerza NOTA: Debe realizar lo siguiente: Use la funci ´ on de script get tcp force() en un subproceso separado para leer la fuerza y el par de torsi ´ on actuales. Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presi ´ on actua- les son inferiores a los solicitados.

  • Página 193: Comando: Pal´ E

    14.25 Comando: Pal ´ e 14.25 Comando: Pal ´ e Una operaci ´ on con pal´ e puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares dados como patr ´ on, (consulte 14.23). En cada una de las posicio- nes del patr ´...

  • Página 194: Comando: B ´ Usqueda

    14.26 Comando: B ´ usqueda “BeforeStart” La secuencia opcional BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci ´ on. Esto puede usarse para esperar se ˜ nales de que el sistema est´ a preparado. “AfterEnd” La secuencia opcional AfterEnd se ejecuta cuando la operaci ´ on finaliza. Esto puede usarse para enviar una se ˜...
  • Página 195 14.26 Comando: B ´ usqueda Apilar Al apilar, el brazo rob ´ otico se mueve hasta la posici ´ on inicial y, a continuaci ´ on, se desplaza en direcci ´ on opuesta para buscar la siguiente posici ´ on de pila. Cuando la encuentra, el robot recuerda la posici ´...
  • Página 196 14.26 Comando: B ´ usqueda Desapilar Al desapilar, el brazo rob ´ otico se mueve desde la posici ´ on inicial en la direcci ´ on indicada para buscar el siguiente art´ ı culo. La condici ´ on de la pantalla determina cu´...

  • Página 197: Secuencia Coger/Colocar

    14.26 Comando: B ´ usqueda Direcci ´ on La direcci ´ on la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH. Nota: una direcci ´ on no considera las orientaciones de los puntos. Expresi ´...

  • Página 198: Comando: Seguimiento De La Cinta Transportadora

    14.29 Ficha Gr ´ aficos 14.27 Comando: Seguimiento de la cinta transportadora Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para reali- zar un seguimiento de su movimiento. Cuando el Seguimiento de cinta transpor- tadora definido en la instalaci ´ on se configura correctamente, el robot ajustar´ a sus movimientos para seguir la cinta transportadora.
  • Página 199 14.29 Ficha Gr ´ aficos cada punto de paso del programa. El dibujo 3D del brazo rob ´ otico muestra la po- sici ´ on actual del brazo rob ´ otico, y la sombra del brazo rob ´ otico muestra c ´ omo tiene previsto el brazo rob ´...

  • Página 200: Ficha Estructura

    14.30 Ficha Estructura 14.30 Ficha Estructura La ficha Estructura del programa permite insertar, mover, copiar y eliminar los di- versos tipos de comandos. Para insertar nuevos comandos, siga estos pasos: 1) Seleccione un comando de programa existente. 2) Decida si el nuevo comando debe insertarse encima o debajo del comando seleccionado.

  • Página 201: Ficha Variables

    14.31 Ficha Variables 14.31 Ficha Variables La ficha Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que est´ a ejecut´ a ndose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa. Aparece solo cuando tiene informaci ´ on que mostrar. Las variables se ordenan alfab´...

  • Página 202: Comando: Inicializaci ´ On De Variables

    14.32 Comando: Inicializaci ´ on de variables 14.32 Comando: Inicializaci ´ on de variables Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa (y cual- quier subproceso) empiece a ejecutarse. Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable.

  • Página 203: Pantalla De Configuraci ´ On

    15 Pantalla de configuraci ´ on Inicializar robot Abre la pantalla de inicializaci ´ on; v´ e ase 11.5. Idioma y unidades Configure el idioma y las unidades de medida para la interfaz de usuario; v´ e ase 15.1. Actualizar robot Actualiza el software del robot a una versi ´ on m´ a s reciente; v´...

  • Página 204: Idioma Y Unidades

    15.1 Idioma y unidades 15.1 Idioma y unidades El idioma, las unidades y el idioma del teclado utilizados en PolyScope pueden seleccionarse en esta pantalla. El idioma seleccionado se utilizar´ a para el texto visible en las distintas pantallas de PolyScope y en la ayuda integrada.

  • Página 205: Actualizar Robot

    15.2 Actualizar robot 15.2 Actualizar robot Las actualizaciones del software se pueden instalar desde la memoria flash USB. Inserte una memoria USB y haga clic en Buscar para ver su contenido. Para realizar una actualizaci ´ on, seleccione un archivo, haga clic en Actualizar y siga las instruc- ciones que aparecer´...

  • Página 206: Fijar Contrase ˜ Na

    15.3 Fijar contrase ˜ na 15.3 Fijar contrase ˜ na Se admiten dos contrase ˜ nas. La primera es una contrase ˜ na opcional del sistema que impide la modificaci ´ on no autorizada de la configuraci ´ on del robot. Una vez con- figurada la contrase ˜...

  • Página 207: Pantalla Calibrar

    15.4 Pantalla Calibrar 15.4 Pantalla Calibrar Calibraci ´ on de la pantalla t´ a ctil. Siga las instrucciones en pantalla para realizar la calibraci ´ on. Use preferiblemente un objeto con punta no met´ a lica, como un bol´ ı gra- fo con la punta metida.

  • Página 208: Ajuste De Hora

    15.6 Ajuste de hora Panel para configurar la red Ethernet. No hace falta una conexi ´ on Ethernet para las funciones b´ a sicas del robot, de hecho est´ a opci ´ on est´ a desactivada por defecto. 15.6 Ajuste de hora Ajusta la hora y la fecha del sistema y configura los formatos de visualizaci ´...

  • Página 209: Configuraci ´ On De Urcaps

    15.7 Configuraci ´ on de URCaps 15.7 Configuraci ´ on de URCaps En la lista superior se presenta una visi ´ on general de todas las URCaps instaladas. Al hacer clic en una URCap aparecer´ a su informaci ´ on relacionada (nombre de la URCap, versi ´...
  • Página 210 15.7 Configuraci ´ on de URCaps Versi ´ on 3.5.5 II-122...

  • Página 211: Interfaz Euromap 67

    Parte III Interfaz EUROMAP 67...

  • Página 213: Introducci ´ On

    ´ on, programaci ´ on, comprensi ´ on y depuraci ´ on de errores. A continuaci ´ on, se explican las abreviaturas utilizadas en el documento. Abreviatura Significado Universal Robots Caja del controlador M´ a quina de moldeo por inyecci ´ on ´ Area de moldeo libre A, B, C, ZA, ZB y ZC Se ˜...

  • Página 214: Norma Euromap 67

    16.2 Aviso legal PELIGRO: Una m´ a quina de moldeo por inyecci ´ on (IMM) puede usar hasta 250 V en algunas de sus se ˜ nales. No conecte una IMM a la interfaz EUROMAP 67 si no est´ a convenientemente instalada en una caja de controlador, incluyendo todas las conexiones a masa obligato- rias.
  • Página 215 IMM. Si no integra el robot y la IMM de forma segura, podr´ ı a provocar la muerte, lesiones graves o da ˜ nos en las m´ a quinas. Universal Robots no es res- ponsable de los da ˜ nos causados por una IMM (por ejemplo, si un robot o una persona sufren da ˜...
  • Página 216 16.2 Aviso legal Versi ´ on 3.5.5 III-6...

  • Página 217: Integraci ´ On De Imm Y Robot

    17 Integraci ´ on de IMM y robot Los siguientes subapartados contienen informaci ´ on importante para el integrador. 17.1 Parada de emergencia y parada de protecci ´ on El robot y la IMM comparten las se ˜ nales de parada de emergencia, lo cual significa que una parada de emergencia del robot tambi´...

  • Página 218: Montaje Del Robot Y La Herramienta

    17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 puede adquirir una cortina de luz de categor´ ı a 1 por unos cientos de euros / USD (p. ej., “PSEN op 2H-s/1” de Pilz). PRECAUCI ´ ON: Si no instala una cortina de luz, puede da ˜ nar tanto el robot como el molde.
  • Página 219 17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 adaptadores no conectar´ a n correctamente el robot de UR y la IMM del usuario. Se recomienda leer la norma EUROMAP 12 y la EUROMAP 67 siempre que se vaya a usar o construir un adaptador.
  • Página 220 17.5 Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67 Versi ´ on 3.5.5 III-10...

  • Página 221: Igu

    18 IGU Los siguientes subapartados describen c ´ omo se controla la interfaz Euromap desde la interfaz gr´ a fica de usuario (IGU), c ´ omo se verifican las se ˜ nales que tienen la IMM como procedencia y destino, c ´ omo se facilita la programaci ´ on con estructuras y c ´...

  • Página 222: Descripci ´ On General De E/S Y Resoluci ´ On De Problemas

    18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas La plantilla de programa de EUROMAP 67 est´ a preparada para interactuar de for- ma sencilla con una IMM. Al especificar unos cuantos puntos de paso y un par de acciones de E/S, el robot queda listo para manejar los objetos hechos con la IMM.

  • Página 223: Control

    18.2 Descripci ´ on general de E/S y resoluci ´ on de problemas Hay cuatro marcos en esta pantalla, los cuales se describen por separado m´ a s ade- lante. Comunes a todos son las dos columnas Robot y M´ a quina, que muestran res- pectivamente botones para controlar se ˜...

  • Página 224: Dependientes Del Fabricante

    18.3 Funcionalidad de una estructura de programa se han unido de forma segura y adecuada. 18.2.2 Dependientes del fabricante Son se ˜ nales que pueden tener fines concretos en funci ´ on de quien sea el fabrican- te de la IMM. El robot no depende de aspectos espec´ ı ficos de dichas se ˜ nales, que pueden utilizarse seg ´...

  • Página 225: Comprob. Inicio

    18.3 Funcionalidad de una estructura de programa Las estructuras est´ a n todas hechas para lograr una interacci ´ on segura y adecuada con la IMM y, por tanto, incluyen pruebas de que determinadas se ˜ nales se han con- figurado correctamente.

  • Página 226: Libre Para Moldear

    18.3 Funcionalidad de una estructura de programa 18.3.2 Libre para moldear Sirve para indicar a la IMM que puede iniciarse una operaci ´ on de moldeo. Cuando se activa esta se ˜ nal, el robot debe estar fuera de la IMM. Utilice las casillas para habilitar/deshabilitar pasos concretos.

  • Página 227: Esperar Art´ I Culo

    18.3 Funcionalidad de una estructura de programa PRECAUCI ´ ON: Cuando esta se ˜ nal est´ a activada, el robot estar´ a fuera del molde, de modo que el molde se podr´ a cerrar sin tocar el robot. 18.3.3 Esperar art´ ı culo Sirve para hacer que el robot espere a que haya listo un art´...

  • Página 228: Eyector Atr´ A S

    18.3 Funcionalidad de una estructura de programa 18.3.5 Eyector atr ´ as Permite que el eyector vuelva a su posici ´ on anterior. Utilice las casillas para habili- tar/deshabilitar pasos concretos. 18.3.6 Extractores de n ´ ucleo dentro Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 1. Los extractores que se emplean se seleccionan en el men ´...

  • Página 229: Extractores De N ´ Ucleo Fuera

    18.3 Funcionalidad de una estructura de programa bilitar/deshabilitar pasos concretos. 18.3.7 Extractores de n ´ ucleo fuera Permite que los extractores de n ´ ucleo se muevan a la posici ´ on 2. Los extractores que se emplean se seleccionan en el men ´ u desplegable. Utilice las casillas para ha- bilitar/deshabilitar pasos concretos.

  • Página 230: Acci ´ On Y Espera De E/S

    18.4 Acci ´ on y espera de E/S 18.4 Acci ´ on y espera de E/S Al igual que las salidas digitales del robot pueden configurarse con un nodo de Ac- ci´ o n, lo mismo puede hacerse con las se ˜ nales de salida de EUROMAP 67. Cuando la interfaz de EUROMAP 67 est´...

  • Página 231: Instalaci ´ On Y Desinstalaci ´ On De La Interfaz

    19 Instalaci ´ on y desinstalaci ´ on de la interfaz Para lograr la redundancia de la funcionalidad de seguridad, la caja del controla- dor sabe si cabe esperar que haya una interfaz EUROMAP 67 o no. Por tanto, de- ben seguirse de manera precisa los procedimientos de instalaci ´...

  • Página 232: Desinstalaci ´ On

    19.2 Desinstalaci ´ on Figura 19.2: Asignaciones de la interfaz en la caja del controlador Use 4 tornillos M4 8 mm para cubrir los orificios vac´ ı os. Enganche el cable plano con la orientaci ´ on adecuada. Use algunas almohadillas de fijaci ´ on para sujetar el cable plano. 3.
  • Página 233 19.2 Desinstalaci ´ on Pulse el bot ´ on Guardar y reiniciar. La IGU se reiniciar´ a . Confirme la nueva configuraci ´ on de seguridad. EUROMAP 67 se ha desinstalado. Versi ´ on 3.5.5 III-23...
  • Página 234 19.2 Desinstalaci ´ on Versi ´ on 3.5.5 III-24...

  • Página 235: Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas

    20 Caracter´ ı sticas el ´ ectricas Los siguientes subapartados contienen informaci ´ on ´ util para los depuradores y constructores de m´ a quinas. 20.1 Interfaz de la protecci ´ on luminosa de MAF Los 24 V se comparten con los 24 V [ZA9-ZC9] del cable EUROMAP 67. No obs- tante, las se ˜...

  • Página 236: Entradas Digitales

    20.4 Salidas digitales Par´ a metro M´ ı n. Tipo M´ a x. Unidad [C1-C2][C3-C4] Tensi ´ on 10,2 12,5 [C1-C2][C3-C4] Corriente (cada salida) [C1-C2][C3-C4] Protecci ´ on de corriente [A1-A2][A3-A4] Tensi ´ on de entrada [A1-A2][A3-A4] Apagado garantizado si [A1-A2][A3-A4] Encendido garantizado si [A1-A2][A3-A4] Apagado garantizado si [A1-A2][A3-A4] Corriente de encendido (10-30 V)
  • Página 237 Glosario Categor´ ı a de parada 0: El movimiento del robot se detiene a trav´ e s de la descone- xi ´ on inmediata de la alimentaci ´ on que recibe el robot. Se trata de una parada no controlada, en la que el robot puede desviarse de la trayectoria progra- mada, pues cada junta frena de la forma m´...
  • Página 238 20.4 Salidas digitales Aplicaci´ o n rob´ o tica colaborativa: El t´ e rmino colaborativo se refiere a la colaboraci ´ on entre el operario y el robot en una aplicaci ´ on rob ´ otica. Vea las definiciones precisas y las descripciones en la ISO 10218-1 e ISO 10218-2. Configuraci´...
  • Página 239 ´ I ndice Symbols ´ Arbol de programa ... II-72, II-73 Funci ´ on ......II-57 Funci ´...
  • Página 240 Patr ´ on de l´ ı nea ... . . II-100, II-101 secuencia de pal´ e ....II-105 PolyScope .

Este manual también es adecuado para:

Cb3Ur3Ur5Ur10/cb3

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