Universal Robots UR10e Manuales

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Universal Robots UR10e Manual De Usuario (287 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 16.05 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
3
1 Prefacio

13
2 Seguridad

19
- Prefacio
  19
- Validez y Responsabilidad
  19
- Limitación de Responsabilidad
  20
- Símbolos de Advertencia de Este Manual
  20
- Advertencias y Precauciones Generales
  21
- Uso Previsto
  23
- Evaluación de Riesgos
  24
- Evaluación Previa al Uso
  26
- Parada de Emergencia
  27
- Movimiento sin Fuerza Motriz
  27
3 Interfaces y Funciones de Seguridad

29
- Prefacio
  29
- Categorías de Parada
  30
- Funciones de Seguridad Configurables
  30
- Función de Seguridad
  34
- Modos
  35
4 Transporte

37
5 Interfaz Mecánica

39
- Prefacio
  39
- Espacio de Trabajo del Robot
  39
- Montaje
  39
- Carga Máxima
  43
6 Interfaz Eléctrica

44
7 Mantenimiento y Reparaciones

66
- Instrucciones de Seguridad
  66
- Limpieza
  67
8 Eliminación y Entorno

68
9 Certificaciones

69
10 Garantías

71
- Garantía del Producto
  71
- Descargo de Responsabilidad
  72
11 Tiempo de Parada y Distancia de Parada

73
12 Declaraciones y Certificados

76
13 Certificados

78
14 Normas Aplicadas

86
15 Especificaciones Técnicas

92
16 Tablas de Funciones de Seguridad

94
- Table
  94
17 Table

101
- Parte II Manual de Polyscope
  105
18 Prefacio

107
- Aspectos Básicos de Polyscope
  107
- Iconos/Pestañas de Encabezado
  107
- Botones de Pie de
  109
- Pantalla Inicio
  110
19 Inicio Rápido

111
20 Selección de Modo Operativo

121
- Modos Operativos
  121
- Dispositivo Activador de Tres Posiciones
  123
  - Alta Velocidad Manual
    123
21 Configuración de Seguridad

125
- Elementos Básicos de Los Ajustes de Seguridad
  125
  - Acceder a la Configuración de Seguridad
    125
- Establecer una Contraseña de Seguridad
  126
- Cambiar la Configuración de Seguridad
  127
- Aplicar la Nueva Configuración de Seguridad
  127
- Suma de Comprobación de Seguridad
  127
- Configuración del Menú de Seguridad
  128
- Límites del Robot
  128
- Modos de Seguridad
  130
- Tolerancias
  130
- Límites de Eje
  131
- Planos
  131
  - Modos
    132
  - Configurar Los Planos de Seguridad
    133
  - Codo
    133
  - Códigos de Color
    134
- Movimiento Libre
  135
  - Utilizar el Botón Movimiento Libre
    135
- Retroceso
  135
  - Habilitar la Función Retroceso
    135
- Posición Herramienta
  135
- Dirección Herramienta
  137
  - Propiedades de Límite
    138
  - Propiedades de Herramienta
    139
- E/S
  139
  - Señales de Entrada
    139
  - Señales de Salida
    140
  - Señales de Seguridad OSSD
    141
- Hardware
  142
  - Seleccionar Hardware Disponible
    142
- Posición Origen Seguro
  142
  - Sincronizar desde Origen
    143
- Salida de Inicio Seguro
  143
  - Definir Salida de Inicio Seguro
    143
- Editar Origen Seguro
  143
  - Editar Origen Seguro
    144
22 Pestaña Ejecutar

145
- Programa
  145
- Variables
  145
- Tiempo de Funcionamiento del Robot
  146
- Poner Robot en Posición
  146
  - Acceder a la Pantalla Mover Robot a Posición
    147
  - Mover Robot a
    147
  - Manual
    147
23 Pestaña Programa

149
- Árbol de Programa
  149
  - Indicación de Ejecución de Programa
    150
  - Botón de Búsqueda
    150
- Barra de Herramientas del Árbol de Programa
  150
  - Botones Deshacer/Rehacer
    150
  - Mover Arriba y Abajo
    151
  - Cortar
    151
  - Copiar
    151
  - Pegar
    151
  - Eliminar
    151
  - Suprimir
    151
- Editor de Expresión
  152
- Inicie un Programa desde un Nodo Seleccionado
  152
  - Utilizar Reproducir desde Selección
    153
- Utilizar Puntos de Interrupción en un Programa
  153
- Paso Individual en un Programa
  155
- Pestaña Comando
  155
- Pestaña Gráficos
  156
- Pestaña Variables
  157
- Nodos de Programa Básico
  158
  - Movimiento
    158
  - Punto de Paso Fijo
    163
  - Punto de Paso Relativo
    169
  - Punto de Paso Variable
    170
  - Dirección
    170
  - Hasta
    172
  - Hasta - Contacto de Herramienta
    173
  - Espera
    175
  - Configuración
    176
  - Aviso
    177
  - Detener
    178
  - Comentario
    179
  - Carpeta
    180
- Nodos de Programa Avanzado
  181
  - Bucle
    181
  - Subprograma
    183
  - Asignación
    185
  - Script
    186
  - Evento
    187
  - Subtarea
    188
  - Switch
    189
  - Temporizador
    190
  - Inicio
    191
- Plantillas
  191
  - Paletizado
    191
  - Búsqueda
    197
  - Fuerza
    201
  - Selección de Valores de Fuerza
    203
  - Límites de Velocidad
    203
  - Ajustes de Fuerza de Prueba
    203
  - Seguimiento de Cinta Transportadora
    204
  - Atornillado
    205
  - Atornillar hasta
    207
- Urcaps
  208
  - PCH Remoto y Urcap de Trayectoria de Herramienta
    208
  - Tipos de Movimiento PCH Remoto
    210
  - Punto de Paso de PCHR
    210
  - Trayectoria de PCH Remoto
    212
  - PCH Remoto
    213
  - PCS de PCH Remoto
    214
  - Movimientos de la Trayectoria de PCH Normal
    217
24 Pestaña Instalación

219
- General
  219
- Configuración de PCH
  219
  - Posición
    219
  - Orientación
    220
  - Añadir, Renombrar, Modificar y Retirar PCH
    220
  - PCH Activo
    220
  - PCH Predeterminado
    220
  - Aprendizaje de la Posición del PCH
    221
  - Aprendizaje de la Orientación del PCH
    222
- Carga y Centro de Gravedad
  222
- Montaje
  224
- Config. E/S
  225
- Variables
  228
- Arranque
  229
  - Carga de un Programa de Arranque
    230
  - Inicio de un Programa de Arranque
    230
- E/S de Herram
  230
- Control de Interfaz de E/S
  230
- Entradas Analógicas de Herramienta
  231
  - Interfaz de Comunicación con Herramienta
    231
  - Configurar la Interfaz de Comunicación de Herramienta (TCI, por Sus Siglas en Inglés)
    231
- Modo de Salida Digital
  231
  - Alimentación de Doble Pin
    232
- Transición Fluida entre Modos de Seguridad
  232
  - Ajuste de la Configuración de Aceleración/Desaceleración
    232
- Inicio
  233
  - Definir Origen
    233
- Configuración del Seguimiento de Cinta Transportadora
  233
  - Definir un Transportador
    234
  - Parámetros de la Cinta Transportadora
    234
  - Parámetros de Seguimiento
    234
- Configuración del Atornillado
  235
- Seguridad
  237
- Funciones
  238
  - Utilizar una Función
    240
  - Utilizar Mover Aquí
    240
  - Función Punto
    240
  - Función Línea
    241
  - Función de Plano
    242
  - Ejemplo: Actualizar Manualmente una Función para Ajustar un Programa
    243
  - Ejemplo: Actualizar de Forma Dinámica una Pose de Función
    244
- Editar Función
  246
- Bus de Campo
  248
- Config. E/S del Cliente MODBUS
  248
  - Actualizar
    248
  - Añadir Unidad
    248
  - Eliminar Unidad
    248
  - Fijar IP de Unidad
    249
  - Modo Secuencial
    249
  - Añadir Señal
    249
  - Eliminar Señal
    249
  - Fijar Tipo de Señal
    249
  - Fijar Dirección de Señal
    250
  - Fijar Nombre de Señal
    250
  - Valor de Señal
    250
  - Estado de Conectividad de Señal
    250
  - Mostrar Opciones Avanzadas
    251
  - Opciones Avanzadas
    251
- Ethernet/Ip
  252
25 Pestaña Mover

253
- Mover Herram
  253
- Robot
  253
  - Función
    254
  - PCH Activo
    254
  - Inicio
    254
  - Movimiento Libre
    254
  - Alinear
    254
- Posición Herramienta
  254
- Posición de la Junta
  255
- Pantalla de Editor de Pose
  257
  - Robot
    257
  - Posición de Función y Herramienta
    258
  - Posiciones de la Junta
    258
  - Botón OK
    258
  - Botón Cancelar
    259
26 Pestaña E/S

261
- Robot
  261
- Modbus
  262
27 Pestaña Registro

265
- Lecturas y Carga Articular
  265
- Registro de Fecha
  265
- Guardar Informes de Error
  266
- Archivo de Soporte Técnico
  266
28 Gestor de Programas E Instalaciones

267
- Abrir
  267
- Nuevo
  268
- Guardar
  270
- Gestor de Archivos
  271
29 Menú Hamburguesa

273
- Ayuda
  273
- Acerca de
  273
- Ajustes
  273
  - Preferencias
    273
  - Contraseña
    274
- Sistema
  274
  - Copia de Seguridad y Restauración
    274
  - Actualizar
    275
  - Red
    275
  - Gestionar Urcaps
    276
  - Control Remoto
    276
- Apagar Robot
  277
30 Glosario

278
- Index
  279

Universal Robots UR10e Guia De Instalacion (14 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 0.3 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
3
1 Propósito

4
2 Configuración Mecánica

5
3 Carga Útil / Centro de Compensación de Gravedad

6
4 Control de Movimiento

7
- Aceleración
  8
- Velocidad
  8
5 Puertos I/O

9
- Entradas y Salidas
  9
6 Programación

11
- Procesamiento
  11
- Parada de Protección
  12
- Ur+/Urcaps
  12
- Interfaces
  12
- Seguridad
  13
7 Registro de Cambios

14

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Tabla de contenido

1 Prefacio

2 Seguridad

3 Interfaces y Funciones de Seguridad

4 Transporte

5 Interfaz Mecánica

6 Interfaz Eléctrica

7 Mantenimiento y Reparaciones

8 Eliminación y Entorno

9 Certificaciones

10 Garantías

11 Tiempo de Parada y Distancia de Parada

12 Declaraciones y Certificados

13 Certificados

14 Normas Aplicadas

15 Especificaciones Técnicas

16 Tablas de Funciones de Seguridad

17 Table

18 Prefacio

19 Inicio Rápido

20 Selección de Modo Operativo

21 Configuración de Seguridad

22 Pestaña Ejecutar

23 Pestaña Programa

24 Pestaña Instalación

25 Pestaña Mover

26 Pestaña E/S

27 Pestaña Registro

28 Gestor de Programas E Instalaciones

29 Menú Hamburguesa

30 Glosario

Universal Robots UR10e Guia De Instalacion (14 páginas)

Tabla de contenido

1 Propósito

2 Configuración Mecánica

3 Carga Útil / Centro de Compensación de Gravedad

4 Control de Movimiento

5 Puertos I/O

6 Programación

7 Registro de Cambios

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