Universal Robots UR3 Manuales

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Universal Robots UR3 Manual De Usuario (240 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 15.98 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio

11
I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

13
1 Seguridad

15
2 Interfaces y Funciones de Seguridad

25
3 Transporte

33
4 Interfaz Mec´ a Nica

35
- Introducci ´ on
  35
- Espacio de Trabajo del Robot
  35
- Montaje
  36
- Carga M´ a Xima
  39
5 Interfaz El´ E Ctrica

41
6 Mantenimiento y Reparaciones

61
- Instrucciones de Seguridad
  62
7 Eliminaci ´ on y Entorno

63
8 Certiﬁcaciones

65
9 Garant´ I as

67
- Garant´ I a del Producto
  67
- Descargo de Responsabilidad
  68
A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

69
- Tiempos y Distancias de Paradas de Categor´ I a 0
  69
B Declaraciones y Certiﬁcados

71
C Normas Aplicadas

79
D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

87
- Manual de Polyscope
  
  89
10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

91
- Introducci ´ on
  92
- Cambio de la Conﬁguraci ´ on de Seguridad
  93
- Sincronizaci ´ on de Seguridad y Errores
  93
- Tolerancias
  94
  - Suma de Comprobaci ´ on de Seguridad
    94
  - Modos de Seguridad
    95
  - Modo Movimiento Libre
    96
    
    Retroceso
    96
  - Bloqueo por Contrase ˜ Na
    96
  - Aplicar
    97
  - L´ I Mites Generales
    98
  - L´ I Mites de Junta
    100
  - L´ I Mites
    101
    
    Selecci ´ on de un L´ I Mite para Realizar la Conﬁguraci ´ on
    102
    
    Visualizaci ´ on 3D
    102
    
    Conﬁguraci ´ on de un Plano de Seguridad
    103
    
    Conﬁguraci ´ on del L´ I Mite de la Herramienta
    106
  - E/S de Seguridad
    108
    
    Se ˜ Nales de Entrada
    108
    
    Se ˜ Nales de Salida
    110
11 Comience a Programar

113
- Introducci ´ on
  113
- Inicio
  114
- Interfaz de Programaci ´ on Polyscope
  117
- Pantalla de Bienvenida
  118
- Pantalla de Inicializaci ´ on
  119
12 Editores en Pantalla

123
- Editor de Expresiones en Pantalla
  123
- Pantalla de Editor de Pose
  126
13 Control del Robot

127
- Ficha Mover
  127
  - Robot
    127
  - Posici ´ on de Funci ´ on y Herramienta
    128
  - Mover Herram
    128
  - Mover Juntas
    128
  - Movimiento Libre
    128
- Ficha E/S
  129
- E/S del Cliente MODBUS
  130
- Ficha Automover
  131
- Instalaci ´ on Cargar/Guardar
  132
- Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH
  133
- Adici ´ On, Modiﬁcaci ´ on y Eliminaci ´ on de PCH
  134
- El PCH Predeterminado y el PCH Activo
  134
  - Aprendizaje de la Posici ´ on del PCH
    134
  - Aprendizaje de la Orientaci ´ on del PCH
    135
  - Carga
    136
  - Centro de Gravedad
    136
- Instalaci ´ on
  136
  - Fijaci ´ on
    136
- Instalaci ´ on Conﬁg. E/S
  138
- Instalaci ´ on Seguridad
  139
- Instalaci ´ on
  140
  - Variables
    140
- Instalaci ´ on
  141
  - Conﬁguraci ´ on de E/S del Cliente MODBUS
    141
- Instalaci ´ on
  145
  - Funciones
    145
  - Utilizar una Funci ´ on
    146
  - Punto Nuevo
    147
  - L´ I Nea Nueva
    148
  - Plano Nuevo
    149
  - Ejemplo: Actualizar Manualmente una Funci ´ on para Ajustar un Programa
    150
  - Ejemplo: Actualizar de Forma Din´ a Mica una Pose de Funci ´ on
    151
- Conﬁguraci ´ on del Seguimiento de la Cinta Transportadora
  152
- Instalaci ´ on
  153
  - Programa Predeterminado
    153
- Ficha Registro
  155
- Pantalla Cargar
  155
- Pesta ˜ Na Ejecutar
  158
14 Programaci ´ on

159
- Programa Nuevo
  159
- Ficha Programa
  160
  - Arbol de Programa
    160
  - Indicaci ´ on de Ejecuci ´ on de Programa
    161
  - Bot ´ on de B ´ Usqueda
    161
  - Botones Deshacer/Rehacer
    162
  - Panel del Programa
    162
- Variables
  163
- Comando: Vac´ I O
  164
- Comando: Mover
  165
- Comando: Punto de Paso Fijo
  168
- Comando: Punto de Paso Relativo
  174
- Comando: Punto de Paso Variable
  175
- Comando: Esperar
  176
- Comando: Ajustar
  176
- Comando: Aviso
  177
- Comando: Detener
  178
- Comando: Comentario
  178
- Comando: Carpeta
  179
- Comando: Bucle
  180
- Comando: Subprograma
  181
- Comando: Asignaci ´ on
  182
- Comando: if
  183
- Comando: Script
  184
- Comando: Evento
  185
- Comando: Subproceso
  186
- Comando: Interruptor
  187
- Comando: Patr ´ on
  188
- Comando: Fuerza
  189
- Comando: Pal´ E
  193
- Comando: B ´ Usqueda
  194
- Comando: Seguimiento de la Cinta Transportadora
  198
- Comando: Suprimir
  198
- Ficha Gr´ a Ficos
  198
- Ficha Estructura
  200
- Ficha Variables
  201
- Comando: Inicializaci ´ on de Variables
  202
15 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

203
- Idioma y Unidades
  204
- Actualizar Robot
  205
- Fijar Contrase ˜ Na
  206
- Pantalla Calibrar
  207
- Conﬁgurar Red
  207
- Ajuste de Hora
  208
- Conﬁguraci ´ on de Urcaps
  209
- Interfaz EUROMAP 67
  
  211
16 Introducci ´ on

213
- Norma EUROMAP 67
  214
- Aviso Legal
  214
17 Integraci ´ on de IMM y Robot

217
18 Igu

221
- Plantilla de Programa de EUROMAP 67
  221
- Descripci ´ on General de E/S y Resoluci ´ on de Problemas
  222
  - Control
    223
  - Dependientes del Fabricante
    224
  - Seguridad
    224
  - Estado
    224
  - Funcionalidad de una Estructura de Programa
    224
  - Comprob. Inicio
    225
  - Libre para Moldear
    226
  - Esperar Art´ I Culo
    227
  - Eyector Adelante
    227
  - Eyector Atr´ a S
    228
  - Extractores de N ´ Ucleo dentro
    228
  - Extractores de N ´ Ucleo Fuera
    229
- Acci ´ on y Espera de E/S
  230
19 Instalaci ´ on y Desinstalaci ´ on de la Interfaz

231
- Instalaci ´ on
  231
- Desinstalaci ´ on
  232
20 Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas

235

Universal Robots UR3 Manual De Usuario (257 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 16.31 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
3
1 Prefacio

9
Parte I Manual de Instalación del Hardware

11
- Seguridad
  13
  - Prefacio
    13
  - Validez y Responsabilidad
    13
  - Limitación de Responsabilidad
    14
  - Símbolos de Advertencia de Este Manual
    14
  - Advertencias y Precauciones Generales
    15
  - Uso Previsto
    17
  - Evaluación de Riesgos
    18
  - Parada de Emergencia
    20
  - Movimiento con y sin Fuerza Motriz
    20
- Interfaces y Funciones de Seguridad
  23
- Transporte
  31
- Interfaz Mecánica
  33
  - Prefacio
    33
  - Espacio de Trabajo del Robot
    33
  - Montaje
    34
  - Carga Máxima
    37
- Interfaz Eléctrica
  39
  - Prefacio
    39
  - Advertencias y Precauciones Eléctricas
    39
  - E/S de Controlador
    41
  - E/S de Herram
    52
    
    Ethernet
    56
    
    Conexión a la Red de Suministro
    57
    
    Conexión al Robot
    58
- Mantenimiento y Reparaciones
  59
  - Instrucciones de Seguridad
    59
  - Limpieza
    60
- Eliminación y Entorno
  61
- Certificaciones
  61
- Garantías
  65
  - Garantía del Producto
    65
  - Descargo de Responsabilidad
    66
- Tiempo de Parada y Distancia de Parada
  67
  - Tiempos y Distancias de Paradas de Categoría
    67
- Declaraciones y Certificados
  67
- Normas Aplicadas
  79
- Especificaciones Técnicas
  86
- Tablas de Funciones de Seguridad
  87
Parte II Manual de Polyscope

95
- Configuración de Seguridad
  97
  - Prefacio
    97
  - Cambiar la Configuración de Seguridad
    99
  - Sincronización de Seguridad y Errores
    99
  - Tolerancias
    100
  - Suma de Comprobación de Seguridad
    101
  - Modos de Seguridad
    101
  - Modo Movimiento Libre
    102
  - Bloqueo por Contraseña
    102
  - Aplicar
    103
  - Límites Generales
    104
  - Ajustes Básicos
    104
  - Cambio a Ajustes Avanzados
    104
  - Ajustes Avanzados
    105
  - Cambio a Ajustes Básicos
    106
    
    Límites de Eje
    106
  - Velocidad Máxima
    107
  - Intervalo de Posiciones
    107
    
    Límites
    108
  - Nombre
    110
  - Función de Copia
    110
  - Modo de Seguridad
    111
  - Desplazamiento
    111
  - Efecto de Planos de Límite Estricto
    111
  - Efecto de Planos de Modo Reducido con Activador
    112
  - Desviación
    113
  - Función de Copia
    113
  - Modo de Seguridad
    114
  - Efecto
    114
    
    E/S de Seguridad
    115
  - Parada de Emergencia del Sistema
    115
  - Modo Reducido
    116
  - Restablecimiento de Protección
    116
  - Dispositivo Activador de Tres Posiciones and Modo Operativo
    116
  - System Emergency Stop
    117
  - Robot Moving
    118
  - Robot Not Stopping
    118
  - Reduced Mode
    118
  - Not Reduced Mode
    118
- Comience a Programar
  119
  - Prefacio
    119
  - Inicio
    119
  - El Primer Programa
    121
  - Interfaz de Programación Polyscope
    122
  - Pantalla de Bienvenida
    124
  - Pantalla de Inicialización
    125
- Editores en Pantalla
  127
  - Editor de Expresiones en Pantalla
    127
  - Pantalla de Editor de Pose
    127
- Control del Robot
  131
  - Pestaña Mover
    131
  - Pestaña E/S
    133
  - Modbus
    134
  - Pestaña Automover
    135
  - Instalación → Cargar/Guardar
    137
  - Instalación → Configuración de PCH
    138
  - Instalación → Montaje
    142
  - Instalación → Configuración E/S
    143
  - Instalación → Seguridad
    145
  - Instalación → Variables
    146
  - Instalación → Configuración de E/S de Cliente MODBUS
    147
  - Instalación → Funciones
    151
  - Configuración del Seguimiento de Cinta Transportadora
    159
  - Transición Fluida entre Modos de Seguridad
    160
  - Instalación → Programa Predeterminado
    160
  - Pestaña Registro
    163
  - Pantalla Cargar
    164
  - Historial de Rutas
    165
  - Área de Selección de Archivos
    166
  - Filtro de Archivos
    166
  - Campo Nombre de Archivo
    166
  - Botón Abrir
    166
  - Botón Cancelar
    166
  - Botones de Acción
    166
    
    Pestaña Ejecutar
    167
- Programación
  169
  - Programa Nuevo
    169
  - Pestaña Programa
    170
  - Variables
    173
  - Comando: Mover
    173
  - Comando: Punto de Paso Fijo
    178
  - Ejemplo
    179
  - Parámetros de Transición
    179
  - Trayectorias de Transición Condicionadas
    181
  - Combinaciones de Tipos de Trayectorias
    182
    
    Comando: Punto de Paso Relativo
    185
    
    Comando: Punto de Paso Variable
    186
    
    Comando: Dirección
    186
  - Comando: hasta
    187
  - Comando: Esperar
    189
  - Comando: Ajustar
    190
  - Comando: Aviso
    191
  - Comando: Detener
    192
  - Comando: Comentario
    193
  - Comando: Carpeta
    194
  - Comando: Bucle
    195
  - Comando: if
    195
  - Comando: Subprograma
    197
  - Comando: Asignación
    199
  - Comando: Script
    200
  - Comando: Evento
    201
  - Comando: Subtarea
    202
  - Comando: Interruptor
    203
  - Comando: Patrón
    205
  - Comando: Fuerza
    206
  - Selección de Valores de Fuerza
    208
  - Selección de Límites
    209
  - Ajustes de Fuerza de Prueba
    209
  - Comando: Palé
    210
  - Comando: Búsqueda
    211
  - Comando: Seguimiento de Transportador
    215
  - Comando: Suprimir
    215
  - Pestaña Gráficos
    216
  - Pestaña Estructura
    217
  - Pestaña Variables
    218
  - Comando: Variables de Inicialización
    219
- Pantalla de Configuración
  221
  - Idioma y Unidades
    222
  - Actualizar Robot
    223
  - Fijar Contraseña
    224
  - Pantalla Calibrar
    225
  - Configurar Red
    226
  - Ajuste de Hora
    227
  - Configuración de Urcaps
    228
EUROMAP 67 Interface

229
- Prefacio
  229
  - Norma EUROMAP
    230
  - Aviso Legal
    230
- Integración de IMM y Robot
  231
- Igu
  234
- Instalación y Desinstalación de la Interfaz
  246
  - Instalación
    246
  - Desinstalación
    247
- Características Eléctricas
  248
2 Glosario

251
- Index
  252

Universal Robots UR3 Manual De Usuario (199 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 7.74 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio

11
I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

13
1 Seguridad

15
- Introducci ´ on
  15
- Validez y Responsabilidad
  15
- Limitaci ´ on de Responsabilidad
  16
- S´ I Mbolos de Advertencia de Este Manual
  16
- Advertencias y Precauciones Generales
  17
- Uso Previsto
  20
- Evaluaci ´ on de Riesgos
  20
- Parada de Emergencia
  22
- Movimiento sin Fuerza Motriz
  23
2 Interfaces y Funciones de Seguridad

25
3 Transporte

33
4 Interfaz Mec´ a Nica

35
- Introducci ´ on
  35
- Espacio de Trabajo del Robot
  35
- Montaje
  36
5 Interfaz El´ E Ctrica

41
6 Mantenimiento y Reparaciones

61
- Instrucciones de Seguridad
  62
7 Eliminaci ´ on y Entorno

63
8 Certiﬁcaciones

65
- Certiﬁcaciones de Terceros
  65
- Declaraciones Seg ´ un Directivas de la UE
  66
9 Garant´ I as

67
- Garant´ I a del Producto
  67
- Descargo de Responsabilidad
  68
A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

69
- Tiempos y Distancias de Paradas de Categor´ I a 0
  69
B Declaraciones y Certiﬁcados

71
C Normas Aplicadas

77
D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

83
- Manual de Polyscope
  
  85
10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

87
- Introducci ´ on
  88
- Cambio de la Conﬁguraci ´ on de Seguridad
  89
- Sincronizaci ´ on de Seguridad y Errores
  89
- Tolerancias
  90
- Suma de Comprobaci ´ on de Seguridad
  90
- Modos de Seguridad
  91
- Modo Movimiento Libre
  91
- Bloqueo por Contrase ˜ Na
  92
- Aplicar
  92
- L´ I Mites Generales
  93
- L´ I Mites de Junta
  96
- L´ I Mites
  97
- E/S de Seguridad
  104
  - Se ˜ Nales de Entrada
    104
  - Se ˜ Nales de Salida
    106
11 Comience a Programar

107
- Introducci ´ on
  107
- Inicio
  108
- Interfaz de Programaci ´ on Polyscope
  111
- Pantalla de Bienvenida
  112
- Pantalla de Inicializaci ´ on
  113
12 Editores en Pantalla

117
- Teclado en Pantalla
  118
- Editor de Expresiones en Pantalla
  118
- Pantalla de Editor de Pose
  119
  - Posici ´ on de Funci ´ on y Herramienta
    120
  - Mover Herram
    124
  - Mover Juntas
    124
  - Movimiento Libre
    124
- Ficha E/S
  125
- E/S del Cliente MODBUS
  126
- Ficha Automover
  127
- Instalaci ´ on Cargar/Guardar
  128
- Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH
  129
- Instalaci ´ on Fijaci ´ on
  132
- Instalaci ´ on Conﬁg. E/S
  133
- Instalaci ´ on Seguridad
  134
- Instalaci ´ on Variables
  134
- Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de E/S del Cliente MODBUS
  136
- Instalaci ´ on Funciones
  139
- Conﬁguraci ´ on del Seguimiento de la Cinta Transportadora
  143
- Instalaci ´ on Programa Predeterminado
  144
- Ficha Registro
  145
- Pantalla Cargar
  146
- Ficha Ejecutar
  148
14 Programaci ´ on

151
- Programa Nuevo
  151
- Ficha Programa
  152
  - Arbol de Programa
    152
  - Indicaci ´ on de Ejecuci ´ on de Programa
    153
  - Bot ´ on de B ´ Usqueda
    153
  - Botones Deshacer/Rehacer
    154
  - Panel del Programa
    154
- Variables
  155
- Comando: Vac´ I O
  156
- Comando: Mover
  157
- Comando: Punto de Paso Fijo
  160
- Comando: Punto de Paso Relativo
  162
- Comando: Punto de Paso Variable
  163
- Comando: Esperar
  164
- Comando: Ajustar
  164
- Comando: Aviso
  165
- Comando: Detener
  166
- Comando: Comentario
  166
- Comando: Carpeta
  167
- Comando: Bucle
  168
- Comando: Subprograma
  169
- Comando: Asignaci ´ on
  170
- Comando: if
  171
- Comando: Script
  172
- Comando: Evento
  173
- Comando: Subproceso
  174
- Comando: Interruptor
  175
- Comando: Patr ´ on
  176
- Comando: Fuerza
  177
- Comando: Pal´ E
  180
- Comando: B ´ Usqueda
  181
- Comando: Seguimiento de la Cinta Transportadora
  185
- Comando: Suprimir
  185
- Ficha Gr´ a Ficos
  185
- Ficha Estructura
  187
- Ficha Variables
  188
- Comando: Inicializaci ´ on de Variables
  189
15 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

191
- Idioma y Unidades
  192
- Actualizar Robot
  193
- Fijar Contrase ˜ Na
  194
- Pantalla Calibrar
  195
- Conﬁgurar Red
  195
- Ajuste de Hora
  196
Glosario

197

Universal Robots UR3 Manual De Servicio (178 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 10.27 MB

Tabla de contenido

Universal Robots UR3 Guia De Instalacion (14 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 0.3 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
3
1 Propósito

4
2 Configuración Mecánica

5
3 Carga Útil / Centro de Compensación de Gravedad

6
4 Control de Movimiento

7
- Aceleración
  8
- Velocidad
  8
5 Puertos I/O

9
- Entradas y Salidas
  9
6 Programación

11
- Procesamiento
  11
- Parada de Protección
  12
- Ur+/Urcaps
  12
- Interfaces
  12
- Seguridad
  13
7 Registro de Cambios

14

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Universal Robots UR3 Manual De Usuario (240 páginas)

Tabla de contenido

Prefacio

I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

1 Seguridad

2 Interfaces y Funciones de Seguridad

3 Transporte

4 Interfaz Mec´ a Nica

5 Interfaz El´ E Ctrica

6 Mantenimiento y Reparaciones

7 Eliminaci ´ on y Entorno

8 Certiﬁcaciones

9 Garant´ I as

A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

B Declaraciones y Certiﬁcados

C Normas Aplicadas

D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

Manual de Polyscope

10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

11 Comience a Programar

12 Editores en Pantalla

13 Control del Robot

14 Programaci ´ on

15 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

Interfaz EUROMAP 67

16 Introducci ´ on

17 Integraci ´ on de IMM y Robot

18 Igu

19 Instalaci ´ on y Desinstalaci ´ on de la Interfaz

20 Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas

Universal Robots UR3 Manual De Usuario (257 páginas)

Tabla de contenido

1 Prefacio

Parte I Manual de Instalación del Hardware

Parte II Manual de Polyscope

EUROMAP 67 Interface

2 Glosario

Universal Robots UR3 Manual De Usuario (199 páginas)

Tabla de contenido

Prefacio

I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

1 Seguridad

2 Interfaces y Funciones de Seguridad

3 Transporte

4 Interfaz Mec´ a Nica

5 Interfaz El´ E Ctrica

6 Mantenimiento y Reparaciones

7 Eliminaci ´ on y Entorno

8 Certiﬁcaciones

9 Garant´ I as

A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

B Declaraciones y Certiﬁcados

C Normas Aplicadas

D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

Manual de Polyscope

10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

11 Comience a Programar

12 Editores en Pantalla

14 Programaci ´ on

15 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

Glosario

Universal Robots UR3 Manual De Servicio (178 páginas)

Tabla de contenido

1 Información General

2 Actividades de Inspección Recomendadas

3 Servicio y Sustitución de Piezas

4 Software

5 Resolución de Problemas

6 Piezas de Repuesto

7 Empaquetado del Robot

8 Registro de Cambios

Universal Robots UR3 Guia De Instalacion (14 páginas)

Tabla de contenido

1 Propósito

2 Configuración Mecánica

3 Carga Útil / Centro de Compensación de Gravedad

4 Control de Movimiento

5 Puertos I/O

6 Programación