Página 1 Manual de servicio Revisión UR10_es_3.2.6 «Instrucciones traducidas» Robot: UR10 con controlador CB3.0/3.1 CB3.0 válido a partir del robot s/n 2014300001 a 2016301178 CB3.1 válido a partir del robot s/n 2016301179...
Página 2 La información contenida en el presente documento es propiedad de Universal Robots A/S y no puede ser reproducida en su totalidad o en parte sin consentimiento previo y por escrito de Universal Robots A/S. La información que se presenta está sujeta a cambios sin previo aviso y no debe interpretarse como un compromiso de Universal Robots A/S.
Página 3: Tabla De Contenido
3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD ................16 3.0.1 Herramientas recomendadas ................... 19 3.1 Brazo del robot ..........................20 3.1.1 Antes de devolver cualquier pieza a Universal Robots ............20 3.1.2 Configuración del brazo del robot ..................21 3.1.3 Desbloqueo de frenos ......................22 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte ......
Página 4 5.1 Códigos de error ..........................112 5.2 Indicadores LED y fusibles en la placa de control de seguridad ............ 157 5.2.1 Secuencia de reinicio normal para un CB3.x UR10 ............158 5.3 Tipos de errores ..........................159 5.3.1 Controlador: NO aparece el CONTROLADOR al inicializar..........159 5.3.2 NO hay ningún CABLE durante el encendido ..............
Página 5 6. Piezas de repuesto ............................ 186 7. Empaquetado del robot..........................189 8. Registro de cambios ..........................190 Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 6: Información General
Sin embargo, cualquier uso indebido del robot puede provocar potencialmente fallos. En caso de que, por ejemplo, el robot se sobrecargue, se ejecute con una carga no recomendada por Universal Robots, se deje caer durante un desplazamiento, se dañe por una colisión o cualquier otro mal uso, la garantía quedará...
Página 7: Datos De La Empresa
Universal Robots realiza un proceso de mejora continua de la fiabilidad y del rendimiento de sus productos, por lo que se reserva el derecho de optimizar el producto sin previo aviso. Universal Robots pone el máximo cuidado para que el contenido de este manual sea preciso y correcto, pero no se responsabiliza de ningún error u omisión de información.
Página 8: Símbolos De Advertencia En Este Manual
1.4 Símbolos de advertencia en este manual Los enunciados de PELIGRO, ADVERTENCIA, PRECAUCIÓN, AVISO E INFORMACIÓN DE SEGURIDAD se utilizan en este manual para enfatizar información importante y crítica. DEBE leer estos enunciados para garantizar la seguridad y evitar dañar el producto. A continuación se definen los enunciados.
Página 9: Actividades De Inspección Recomendadas
2. Actividades de inspección recomendadas Limpieza general Si observa polvo/suciedad/aceite en el controlador o en el brazo del robot, puede limpiarlo con un paño y un producto de limpieza. Producto de limpieza: Agua, alcohol isopropílico, alcohol etílico 10 % o nafta 10 %. En casos muy excepcionales, pueden aparecer pequeñas cantidades de grasa de la articulación.
Página 10: Plan De Control
2.1.1 Plan de control A continuación se muestra una lista de verificación de inspecciones que Universal Robots recomienda realizar según el rango de tiempo marcado. En caso de que, durante el control, las partes referenciadas no se encuentran en un estado aceptable, corríjalo de forma inmediata.
Página 11: Inspección Visual
• Mantenga presionado Movimiento libre y el estado cambiará a Retroceso. • Mueva el robot manualmente como en Movimiento libre. • En el modo de Retroceso, los frenos solo se liberarán en las articulaciones individuales cuando se muevan, y continuarán liberados mientras el botón Movimiento libre siga pulsado.
Página 12: Limpieza Y Sustitución De Los Filtros
2.1.4 Limpieza y sustitución de los filtros 2.1.4.1 Controlador original • El controlador tiene dos filtros, uno a cada lado. • Extraiga los filtros del controlador y límpielos minuciosamente con aire a baja presión. • Cambie los filtros si es necesario. •...
Página 13: Integración Del Controlador
2.1.4.2 Integración del controlador • El controlador tiene dos filtros, uno a cada lado. • Extraiga los filtros del controlador y límpielos minuciosamente con aire a baja presión. • Cambie los filtros si es necesario. • Retire con cuidado el marco de plástico exterior y mantenga el filtro. Todos los derechos reservados.
Página 14: Brazo Del Robot
2.2 Brazo del robot 2.2.1 Plan de control A continuación se muestra una lista de verificación de inspecciones que Universal Robots recomienda realizar según el rango de tiempo marcado. En caso de que, durante el control, las partes referenciadas no se encuentran en un estado aceptable, corríjalo de forma inmediata.
Página 15: Inspección Visual
2.2.3 Inspección visual AVISO: No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot, ya que puede dañar los sellos y los componentes internos. • Mueva el brazo del robot a la posición inicial, si es posible. • Apague y desconecte el cable de alimentación del controlador. •...
Página 16: Servicio Y Sustitución De Piezas
3. Servicio y sustitución de piezas 3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD PRECAUCIÓN Dispositivo de sensibilidad estática UTILICE SIEMPRE SU PULSERA Para evitar daños en las partes sensibles a ESD, siga las instrucciones a continuación. Estas instrucciones se añaden al resto de precauciones estándar, como desconectar la fuente de alimentación antes de extraer las placas de circuitos.
Página 17 Paso 1: Paso 2: Coloque la ANTIGUA placa en la bolsa ESD de Saque la NUEVA placa de la bolsa ESD. repuesto. Sujete la pieza sensible a ESD por los bordes y no toque los componentes. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 18 No coloque la pieza sensible a ESD en un material no conductor o sobre una mesa de metal. Si por cualquier motivo tiene que dejar la pieza sensible a ESD en cualquier sitio, introdúzcala en su bolsa ESD especial. Las carcasas de las máquinas y las mesas de metal son masas eléctricas.
Página 19: Herramientas Recomendadas
Impida que el resto del personal toque de forma accidental las piezas sensibles a ESD y no coloque las piezas sin protección sobre una mesa. Tenga especial cuidado al trabajar con piezas sensibles a ESD cuando hace frío y está puesta la calefacción porque un nivel de humedad bajo aumenta la electricidad estática.
Página 20: Brazo Del Robot
3.1.1 Antes de devolver cualquier pieza a Universal Robots • Retire todo el material externo que no sea de UR, como pinzas, mangueras o cables. Universal Robots no se hace responsable de los daños causados a los componentes que no son de UR montados en el robot. •...
Página 21: Configuración Del Brazo Del Robot
3.1.2 Configuración del brazo del robot 3.1.14 Brida de herramienta – articulación de la muñeca3 Muñeca3 Brida de 3.1.13 Articulación de la muñeca3 - herramienta articulación de la muñeca2 3.1.12 Articulación de la muñeca2 - articulación de la muñeca1 Muñeca1 Muñeca2 3.1.11 Articulación de muñeca1 –...
Página 22: Desbloqueo De Frenos
3.1.3 Desbloqueo de frenos Si es necesario, se pueden liberar los frenos de una articulación sin necesidad de que la fuente de alimentación esté conectada. PRECAUCIÓN: • Antes de liberar el freno, es extremadamente importante que desmonte las piezas peligrosas para evitar que se produzcan situaciones peligrosas.
Página 23: Indicaciones Generales Para Separar La Articulación De La Contraparte
3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte Desmontaje: 1. Asegúrese de que tiene a su disposición las herramientas y la documentación necesarias antes de iniciar la reparación. 1.1. Kit de servicio con herramientas de torsión, pulsera ESD, etc. 1.2.
Página 24 7. Desconecte los cables. 8. Extraiga los tornillos de alineación (no están presentes en las carcasas de articulaciones más nuevas). Retire con cuidado el anillo plano flexible negro con un pequeño destornillador plano o una herramienta similar y tire de él hacia atrás sobre la carcasa de la articulación para retirarlo de su posición original.
Página 25: Montaje
ACCIÓN OBLIGATORIA: Asegúrese de que el seguro del codo de UR10 está instalado entre el brazo superior y la articulación del codo. Consulte 3.1.9.1 Instrucciones de ensamblaje especiales para la articulación del codo y el brazo superior Todos los derechos reservados.
Página 26 2. Asegúrese de que todas las arandelas están niveladas con respecto a la cabeza del perno (muy importante) antes de girar con cuidado las partes en sentido horario unos 5 grados hasta que se produzca una parada mecánica. 3. Apriete cuidadosamente los tornillos hasta que se encuentren prácticamente en la posición correcta y, a continuación, apriételos transversalmente (como se muestra en el diagrama numerado a continuación).
Página 27: Gire El Cable De Comunicación
0,4 N·m. 5. Monte el tornillo de alineación (si existe) y apriételo con Gire el cable de comunicación 1,5 o 2 vueltas completas antes de conectarlo para reducir el ruido eléctrico en el sistema. 0,4 N·m. 7. Monte la tapa azul en la articulación y apriete con 8.
Página 28: Valores De Torsión
3.1.5 Valores de torsión Valores de torsión de UR10 SUJECIÓN TORSIÓN TAMAÑO DE LA CABEZA Abrazadera montaje base BASE J0 8,0 N·m 10 mm Base [J0] Hombro [J1] 8,0 N·m 10 mm Hombro [J1] Brazo superior 8,0 N·m 10 mm...
Página 30: Articulación De La Base - Abrazadera Del Montaje De La Base
3.1.6 Articulación de la base – abrazadera del montaje de la base Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Apague el controlador. 2. Retire el tornillo de alineación. 3.
Página 31: Articulación De La Base - Abrazadera Del Montaje De La Base: Montaje
Articulación de la base – abrazadera del montaje de la base: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Sustituya la abrazadera de montaje de la base y vuelva a conectar los cables según la ilustración: Gire el cable de comunicación 1,5 en 2 vueltas completas antes de conectarlo para reducir el ruido eléctrico en el sistema.
Página 32: Articulación Del Hombro - Articulación De La Base
3.1.7 Articulación del hombro – articulación de la base Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Apague el controlador. 2. Retire la tapa azul de la articulación de la base. 3.
Página 33: Articulación Del Hombro - Articulación De La Base: Montaje
Articulación del hombro – articulación de la base: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Inserte con cuidado la articulación de la base con los tornillos y arandelas en la articulación del hombro. 2.
Página 34: Brazo Superior - Articulación Del Hombro
3.1.8 Brazo superior – articulación del hombro Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Apague el controlador. 2. Retire la tapa azul de la articulación del hombro. 3.
Página 35: Brazo Superior - Articulación Del Hombro: Montaje
Brazo superior – articulación del hombro: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Inserte con cuidado la articulación del hombro con los tornillos y arandelas en el brazo superior. 2.
Página 36: Articulación Del Codo - Brazo Superior
3.1.9 Articulación del codo – brazo superior Montaje y desmontaje El procedimiento para separar la articulación del codo del brazo superior es similar al procedimiento para el brazo superior y la articulación del hombro; consulte el capítulo 3.1.8 Brazo superior – articulación del hombro.
Página 37: Instrucciones De Ensamblaje Especiales Para La Articulación Del Codo Y El Brazo Superior
• Se deben añadir los 10 conectores. Es importante que añada el seguro del codo de UR10 cuando monte la articulación del codo y el brazo superior. El motivo se explica en la alerta del producto: Alerta de seguridad CB3 UR10.
Página 39: Descripción
El seguro del codo de UR10 incluye las siguientes piezas: Seguro del codo de UR10 – 103810 n. º CANT. DESCRIPCIÓN Collarín de bloqueo Conector Anillo plano Pinzas NOTA: Únicamente se necesitan 10 conectores y 2 collarines, el resto son piezas de repuesto.
Página 40 La inserción de los conectores y los collarines se realiza en 5 sencillos pasos. Coloque el robot de forma que el codo quede más abajo que la articulación de la base. De esta forma se facilitará la inserción de los conectores. 1.
Página 41 3. Añada un conector por cada 10 bocallaves como se muestra en la imagen. El plano horizontal debe orientarse hacia arriba y la hendidura hacia el tornillo. No podría insertarse de otra forma. Se recomienda el uso de pinzas para este propósito. Si no puede colocar el robot con el codo más abajo que la articulación de la base, puede utilizar una pequeña cantidad de lubricante de silicona para asegurarse de que los conectores permanecen en su sitio.
Página 42 4. Añada 2 collarines a la parte superior de los conectores. Debe presionar el collarín todo lo que pueda. Tenga en cuenta que la pestaña grande en el collarín se adapta a la ranura amplia entre los dos tornillos. No podría insertarse de otra forma. 5.
Página 43: Contraparte Del Codo: Articulación Del Codo: Montaje
3.1.10 Contraparte del codo: articulación del codo: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Inserte con cuidado la articulación del codo con los tornillos y arandelas en la contraparte del codo. 2.
Página 44: Articulación De Muñeca1 - Brazo Inferior
3.1.11 Articulación de muñeca1 – brazo inferior Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte Apague el controlador. 1. Retire la tapa azul de la articulación de la muñeca1. 2.
Página 45: Articulación De Muñeca1 - Brazo Inferior: Montaje
Articulación de muñeca1 – brazo inferior: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Inserte con cuidado la articulación de la muñeca1 con los tornillos y arandelas en el brazo inferior. 2.
Página 46: Articulación De La Muñeca2 - Articulación De La Muñeca1
3.1.12 Articulación de la muñeca2 - articulación de la muñeca1 Desmontaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte Apague el controlador. 1. Retire la tapa azul de la articulación de la muñeca1. 2.
Página 47: Articulación De La Muñeca2 - Articulación De La Muñeca1: Montaje
Articulación de la muñeca2 – articulación de la muñeca1: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte Inserte con cuidado la articulación de la muñeca1 con los tornillos y arandelas en la articulación de la muñeca2.
Página 48: Articulación De La Muñeca3 - Articulación De La Muñeca2
3.1.13 Articulación de la muñeca3 - articulación de la muñeca2 Montaje y desmontaje El procedimiento para separar la articulación de la muñeca3 de la muñeca2 es similar a la separación de las articulaciones de la muñeca2 y la muñeca1; consulte el capítulo 3.1.12 Articulación de la muñeca2 - articulación de la muñeca1.
Página 49: Brida De Herramienta - Articulación De La Muñeca3: Montaje
Brida de herramienta – articulación de la muñeca3: Montaje Para obtener información más detallada e imágenes, consulte: 3.1.4 Indicaciones generales para separar la articulación de la contraparte 1. Conecte la pulsera ESD. 2. Sustituya la brida de herramienta y vuelva a conectar los conectores tal como se muestra.
Página 50: Instrucciones Para Calibrar Una Articulación
3.1.15 Instrucciones para calibrar una articulación Después de la sustitución es necesario calibrar la nueva articulación con el fin de encontrar la posición cero correcta. Si es posible (debe disponer de un kit de calibración de doble robot y un segundo robot del mismo modelo) y necesario (se requiere la mayor precisión de posición posible y la desviación mínima de las posiciones que se enseñan antes de la sustitución de la articulación), realice la calibración que se explica en 3.1.16...
Página 51 2. Deslice el dedo de izquierda a derecha en el logotipo de UNIVERSAL ROBOTS en la pantalla principal de PolyScope. 3. Introduzca la contraseña lightbot y pulse OK (aceptar). lightbot Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 52 4. Ahora se encuentra en el modo experto, pulse Low Level Control (control de bajo nivel). ADVERTENCIA: En el control de bajo nivel solo está activa la configuración de seguridad en la pestaña Installation (instalación) de Polyscope. La parada de protección NO está...
Página 53 6. Presione Go to Idle (ir al modo inactivo) para que las articulaciones estén listas. 7. Seleccione la articulación que desee pulsando directamente la línea de estado de esa articulación. La articulación seleccionada aparecerá realzada en azul. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 54 8. Presione Arm current joint (articulación del brazo actual) para liberar el freno en la articulación seleccionada. Utilice los botones Up (arriba) y Down (abajo) en la ventana Move (movimiento) para girar la articulación a la posición cero correcta de acuerdo a las siguientes imágenes. Pulse STOP cuando la articulación se encuentre en la posición correcta.
Página 55 9. Ilustraciones de posición cero Base: Hombro, codo, muñeca1: La posición cero de la base está alineada para que la Brida de salida cero del hombro, el codo y la brida de salida tenga una compensación de 180 muñeca1 alineada verticalmente (suponiendo que la grados desde el cable en la parte posterior de la base es horizontal).
Página 56 La posición cero de la muñeca2 está alineada de La posición cero de la muñeca3 se alinea de forma similar a la articulación de la base, con la manera que el conector de la herramienta brida de herramienta paralela a la brida de apunte hacia arriba.
Página 57 12. Pulse Return to Normal (volver a la normalidad). 13. Compruebe la posición cero moviendo el robot a la posición inicial. Si no está satisfecho con la posición cero, realice de nuevo el procedimiento. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 58: Calibración De Doble Robot
3.1.16 Calibración de doble robot Kit de calibración de doble robot (n. º de pieza: 185500) El proceso de calibración de doble robot calibra el robot en todo el espacio de trabajo. Todos los robots son dobles robots calibrados antes de salir de la fábrica. La calibración de fábrica deja de ser válida en el momento en el que se sustituye una articulación.
Página 59: Cambio De Identificador De La Articulación
3.1.17 Cambio de identificador de la articulación Cada articulación cuenta con un número identificador único. Tener dos articulaciones con el mismo identificador en un robot provocará problemas de comunicación y el robot no será capaz de funcionar. Identificador Articulación Base Hombro Codo Muñeca1...
Página 60 5. Seleccione la pestaña Joint ID (identificador de articulación). 6. Seleccione J5 (la que se tiene que cambiar). 7. Desactive la casilla Exchange IDs (intercambiar identificadores). 8. En la casilla desplegable, seleccione el identificador número 3. 9. Pulse Set it (establecer). 10.
Página 61: Adaptación De Las Piezas De Repuesto De Las Articulaciones
3.1.18 Adaptación de las piezas de repuesto de las articulaciones UR5 y UR10 tienen cuatro tamaños de articulaciones diferentes y algunas son intercambiables entre distintas posiciones y robots: Las articulaciones de repuesto recomendadas para UR5 y UR10 aparecen marcadas con:...
Página 62: Guía De Instalación Del Paquete De Cables
3.1.19 Guía de instalación del paquete de cables General Además del kit del paquete de cables para el tamaño correcto de la articulación, se recomiendan las siguientes herramientas aprobadas para ESD: • Herramienta para el prensado de los conectores • Alicates pequeños de punta plana •...
Página 63 Tamaño 2 - número de pieza: 103502 Tamaño 3 - número de pieza: 103503 • Inserte el paquete de cables a través de la articulación como se muestra en la foto, con el sujetacables nivelado hacia la brida. • Monte el pasacables en la placa flexible con las pinzas o el destornillador pequeño de punta plana.
Página 64 • Coloque un sujetacables en la parte superior del pasacables. • Apriételo y córtelo con el sujetacables. • Los dos cables de alimentación (los dos cables más gruesos de color rojo y negro) deben pelarse (aprox. 5 mm). • Monte los terminales de cable. •...
Página 65 correctamente, utilice una herramienta para presionar las clavijas para asegurarse de que las introduce hasta el fondo. Tamaño 4 - número de pieza: 103504 • Retire los dos ojales del paquete de cables. • Coloque los pasacables en la abrazadera. •...
Página 66 • Inserte el paquete de cables como se muestra en la imagen de ejemplo, con el sujetacables hacia la brida. • Monte el pasacables en la placa flexible con las pinzas o el destornillador pequeño de punta plana. • Sujete el tubo termorretráctil con las pinzas mientras lo desliza por el pasacables hasta su posición.
Página 67 • Coloque un sujetacables en la parte superior del pasacables. • Apriételo y córtelo con el sujetacables. • Los dos cables de alimentación (los dos cables más gruesos de color rojo y negro) deben pelarse (aprox. 5 mm). • Monte los terminales de cable. •...
Página 68 correctamente, utilice una herramienta para presionar las clavijas para asegurarse de que las introduce hasta el fondo. Brazo inferior – número de pieza: 103508 Nota: El kit del paquete de cables del brazo inferior contiene un paquete de cables para diversos tipos de robots.
Página 69 Brazo superior - número de pieza: 103509 Nota: El kit del paquete de cables del brazo inferior contiene un paquete de cables para diversos tipos de robots. Asegúrese de que utiliza la longitud correcta. • Deslice el paquete de cables a través del brazo superior con los cables de comunicación poco expuestos en el extremo con una abrazadera.
Página 70: Controlador
3.2 Controlador 3.2.1 Sustitución de la placa base 3.0 ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a...
Página 71 2. Retire la placa de protección de aluminio. 3. Desconecte las conexiones de los cables de la placa base: 1. Conector blanco con los cables blanco, marrón, amarillo y verde, alimentación de 12 V 2. Cable USB negro para el conector USB de la consola de programación 3.
Página 72 4. Extraiga los 4 tornillos de las 2 abrazaderas de sujeción. NOTA: Cable Ethernet para la placa de control de seguridad 5. Si el controlador viene equipado con abrazaderas de orificios largos, asegúrese de que las sustituye por abrazaderas con orificios circulares. 6.
Página 73: Sustitución De La Placa Base 3.1
3.2.2 Sustitución de la placa base 3.1 ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 74 2. Retire la placa de protección de aluminio. 3. Desconecte las conexiones de los cables de la placa base: 1. Conector blanco con los cables blanco, marrón, amarillo y verde, alimentación de 12 V 2. Cable DVI para la pantalla de la consola de programación 3.
Página 75 4. Extraiga los 4 tornillos de las 2 abrazaderas de sujeción. 5. Sustituya la placa base. 6. Inserte los 6 cables en los conectores correctos. Preste especial atención al cable Ethernet que va a la placa de control de seguridad. Debe conectarse al conector adecuado de la placa base. 7.
Página 76: Actualización De La Placa Base 3.0 A 3.1
3.2.3 Actualización de la placa base 3.0 a 3.1 ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Introducción •...
Página 77 3.2.3.1 Hardware • Utilice siempre una pulsera ESD cuando trabaje con el controlador. Colóquese la pulsera ESD en la muñeca. Conecte la pulsera al punto de tierra del sistema De esta forma se descarga cualquier electricidad estática del cuerpo a tierra. •...
Página 78 • Retire el cable que conecta la placa base a la placa de control de seguridad. Este cable ya no es necesario; puede desecharlo. • Desatornille la placa base en los 4 tornillos hexagonales de 2,5 mm y en los 4 separadores hexagonales de 5,5 que sujetan los conectores RS232 y DVI.
Página 79 • Monte los separadores más pequeños donde estaban los tornillos de la placa base antes. Coloque el cable negro de la consola de programación y el cable Ethernet en la parte izquierda del separador como se muestra en la imagen. Nota: Si su cable Ethernet tiene un conector negro (figura 1) en un extremo, este es el extremo que debe conectar a la placa de control de seguridad.
Página 80 • Monte la placa base en los separadores. Tenga en cuenta que los tornillos hacia el exterior del controlador pueden resultar más difíciles a la hora de colocarlos. • Tome la nueva protección de la placa base y pase el cable plano por debajo de la misma y hacia el conector, como se muestra en la imagen a continuación.
Página 81 • Conecte el nuevo cable de alimentación de la SCB a la placa base CB 3.1 como se indica. • Atornille la nueva protección. Tenga en cuenta que el tornillo hacia el exterior del controlador puede resultar más difícil a la hora de colocarlo. •...
Página 82 3.1.1.7336. Esto podría provocar un comportamiento inesperado del robot. Universal Robots no se responsabiliza del resultado de este proceso. Considere las instrucciones en el presente documento como directrices generales. Se asume que el integrador posee un nivel alto de conocimiento técnico.
Página 83: Sustitución De La Placa De Control De Seguridad
3.2.4 Sustitución de la placa de control de seguridad ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 84 2. Apague el controlador y desconecte el cable de alimentación, abra el controlador y extraiga con cuidado todos los conectores. 3. Retire los 5 tornillos Torx y la protección de aluminio. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 85: Presentación
4. Retire con cuidado todos los conectores de la placa de control de seguridad. 5. Extraiga los 14 tornillos que mantienen la placa en su sitio. 6. Sustituya la placa de control de seguridad por una nueva y apriete los 14 tornillos para sujetar la placa en su sitio.
Página 86: Sustitución De La Consola De Programación
3.2.5 Sustitución de la consola de programación 3.2.5.1 Controlador original ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a...
Página 87: Presentación General
Placa base 3.1 2. Retire la abrazadera (base del controlador) que mantiene la entrada de cables y tire de los cables y los conectores hacia fuera a través de este orificio. 3. Para instalar la nueva consola de programación, pase los cables a través de la entrada, conecte los conectores en la posición correcta y, a continuación, monte la protección de aluminio en su lugar.
Página 88: Integración Del Controlador
3.2.5.2 Integración del controlador ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 89 Retire la abrazadera extrayendo los 8 tornillos Torx que la mantienen en su sitio. Separe las dos placas. Para instalar la nueva consola de programación, pase los cables a través de la entrada, conecte los conectores en las posiciones correctas y, a continuación, monte la protección de aluminio en su sitio.
Página 90: Sustitución De La Fuente De Alimentación De 48 V
3.2.6 Sustitución de la fuente de alimentación de 48 V 3.2.6.1 Controlador original ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a...
Página 91 10. Las fuentes de alimentación se encuentran en el bastidor debajo del módulo del controlador, las dos fuentes de alimentación de 48 V son las más bajas en el bastidor (UR3 y UR5 tienen una y UR10 tiene dos fuentes de alimentación de 48 V).
Página 92 11. Extraiga los tornillos manteniendo la fuente de alimentación de 48 V defectuosa en su sitio desde la parte del bastidor. 12. Sustituya la fuente de alimentación de 48 V defectuosa por la nueva. 13. Vuelva a conectar los cables a la fuente de alimentación de 48 V. 14.
Página 93: Sustitución De La Placa Base 3.0 3.2.2 Sustitución De La Placa
3.2.6.2 Integración del controlador ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 94 Retire las cuatro tuercas (M6) en la parte superior e inferior del módulo del controlador. Saque con cuidado el módulo del controlador. Gire el módulo 90 ° en sentido contrario a las agujas del reloj y colóquelo sobre el borde del controlador.
Página 95 Las fuentes de alimentación se encuentran en el bastidor debajo del módulo del controlador, las dos fuentes de alimentación de 48 V son las más bajas en el bastidor (UR3 y UR5 tienen una y UR10 tiene dos fuentes de alimentación de 48 V).
Página 96 Sustituya la fuente de alimentación de 48 V defectuosa por la nueva. Vuelva a conectar los cables a la fuente de alimentación de 48 V. Vuelva a instalar el módulo del controlador en orden inverso, coloque todos los cables y fije los cuatro tornillos con 2,25 N·m.
Página 97: Sustitución De La Fuente De Alimentación De 12 V
3.2.7 Sustitución de la fuente de alimentación de 12 V ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a...
Página 98: Sustitución Del Distribuidor De Corriente
3.2.8 Sustitución del distribuidor de corriente ADVERTENCIA: Antes de sustituir CUALQUIER componente del interior del controlador, es IMPORTANTE que haga una parada completa. Siga los 3 primeros pasos en la sección 5.3.7 Secuencia de reinicio completa. Una vez finalizada la sustitución, siga las directrices que se disponen en la sección 3.0 Manejo de las piezas sensibles a ESD.
Página 99 5. Vuelva a instalar el módulo del controlador en orden inverso y conecte los dos cables para el ventilador y los cables para la consola de programación. 6. Con cuidado, ponga de nuevo la placa de protección de aluminio, asegúrese de que la coloca correctamente y fíjela en su sitio con los cinco tornillos.
Página 100: Software
La actualización del software puede provocar cambios en algunas funciones. Consulte siempre las notas de la versión en el sitio de asistencia de Universal Robots: www.universal-robots.com/support/. 1. No actualice el software a una versión anterior a la versión con la que se creó el robot.
Página 101 6. En menú de la izquierda, seleccione Update Robot (actualizar robot). 7. Pulse el botón Search (buscar) para buscar los archivos de actualización del software en el dispositivo USB. 8. Seleccione la actualización del software deseada y presione Update (actualizar). 9.
Página 102: Actualización Del Firmware De La Articulación
Cuando actualice el software del robot, el firmware se copiará automáticamente a una carpeta en el controlador. 1. Deslice el dedo de izquierda a derecha en el logotipo de UNIVERSAL ROBOTS que se encuentra en la pantalla principal de PolyScope.
Página 103 3. Ahora se encuentra en el modo experto, pulse Low Level Control (control de bajo nivel). 4. Presione en Turn power on (conectar la alimentación) para entrar en el gestor de arranque (Bootloader). 5. Seleccione la pestaña Firmware, marque la opción All joints (todas las articulaciones) y pulse en UPDATE Firmware (actualizar firmware).
Página 105: Uso De Archivos Magic
4.3 Uso de archivos Magic Para realizar copias de seguridad con facilidad, Universal Robots proporciona archivos Magic para copiar de forma automática datos desde el controlador hasta el dispositivo USB. Están disponibles los siguientes archivos: Función: • copia el archivo del historial de registro completo al dispositivo USB URmagic log file copia todos los programas y archivos de instalación al dispositivo...
Página 106: Copia De Seguridad De Los Datos
4.4 Copia de seguridad de los datos AVISO: Al copiar o mover los archivos o carpetas, una acción incorrecta puede dañar el sistema de archivos. En esta sección se explica el proceso de mover los archivos necesarios al actualizar desde la placa base con tarjeta de memoria flash compacta a la placa base con USB.
Página 107: Requisitos De Software
4.4.2 Requisitos de software Se necesita un controlador del sistema para los archivos de software de Linux. Universal Robots recomienda el controlador gratuito de particiones de Linux Ext2Fsd, pero también se pueden utilizar otros lectores de Linux para Windows (aunque estos últimos no han sido probados por Universal Robots).
Página 108: Copia De Los Datos Desde La Tarjeta De Memoria Flash Compacta Al Usb De Ur
4.4.4 Copia de los datos desde la tarjeta de memoria flash compacta al USB de UR 1. Tome la tarjeta de memoria del controlador e insértela en el lector de tarjetas; inserte el USB de UR en uno de los puertos USB del ordenador. Abra el Explorador de Windows y vaya a la tarjeta de memoria.
Página 109 Navegue hasta el USB de UR, haga clic con el Navegue a la carpeta raíz de la tarjeta de botón derecho en la carpeta de programs memoria. (programas) y seleccione Pegar. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 110 En la vista de la carpeta, seleccione la carpeta y los archivos marcados en amarillo y, a continuación, haga clic con el botón derecho y seleccione Copiar. Si .urpass.file o .ursafetypass.file no aparecen en la tarjeta de memoria no necesita guardar los archivos. Todos los derechos reservados.
Página 111 Navegue hasta el USB de UR, haga clic con el botón derecho en la raíz de la carpeta y seleccione Pegar. Aparecerá un aviso cuando se copien los archivos en el que tiene que elegir Copiar y reemplazar. Marque la casilla que se resalta en amarillo. 2.
Página 112: Resolución De Problemas
5. Resolución de problemas En los códigos de error se han utilizado palabras diferentes para los mismos conceptos: • En la placa de control de seguridad: Procesador A = A uP = SafetySys1 • En la placa de control de seguridad: Procesador B = B uP = SafetySys2 Siglas en el capítulo de resolución de problemas PSU = Fuente de alimentación...
Página 113 b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. c) Actualice el software. Pérdida de comunicación con el Entre la placa de control de seguridad y la a) Compruebe el cable Ethernet entre la placa de control de ordenador.
Página 114 Pérdida de comunicación con Si el procesador A o el procesador B están a) Compruebe la conexión EUROMAP67 entre la placa base y EUROMAP67 uP primario. comunicando, EUROMAP67 o el cable entre EUROMAP67. C4A6 la placa base y EUROMAP están defectuosos. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 115 Pérdida de comunicación con la Se ha perdido más de un paquete. a) Compruebe que los cables de comunicación están articulación 2. correctamente conectados. C4A14 b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7. Pérdida de comunicación con la Se ha perdido más de un paquete.
Página 116 Se ha perdido el paquete de Se ha perdido un paquete. Advertencia. Si esto aparece a menudo en el registro: EUROMAP67 secundario. a) Compruebe que los cables de comunicación están C4A68 correctamente conectados. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 117 Se ha perdido un paquete de la Problema de comunicación en serie con Si esto aparece a menudo en el registro: articulación 5. una o más articulaciones. a) Compruebe que los cables de comunicación están C4A75 correctamente conectados. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 118 Discrepancia del contador en el El procesador de seguridad 2 en la consola Si esto aparece a menudo en el registro: paquete de la pantalla secundaria. de programación tiene una discrepancia de a) Compruebe que los cables de comunicación están C4A82 paquetes.
Página 119 Si esto aparece a menudo en el registro: Discrepancia del contador en el a) Compruebe que los cables de comunicación están paquete de la articulación 3. C4A89 correctamente conectados. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 120 Si esto aparece a menudo en el registro: Pérdida de comunicación debido a a) Compruebe que los cables de comunicación están discrepancias del contador de C4A100 correctamente conectados. paquetes. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 121 Mensaje de depuración C14A1 {float} No debe producirse en el campo. Si ve este error en un robot, informe a Universal Robots. C14A2 {signed} No debe producirse en el campo. Si ve este error en un robot, informe a Universal Robots.
Página 122 Fallo en la suma de control de flash Actualice el firmware. C34A0 del programa durante el gestor de arranque (Bootloader). Fallo en la suma de control de flash Actualice el firmware. C34A1 del programa en tiempo de ejecución. No se ha definido el identificador de la articulación.
Página 123 Se ha superado la velocidad máxima a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la del encoder del motor. sección 5.3.7. C39A3 b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la articulación. Se ha detectado un cambio en el C39A4 estado de la articulación no válido.
Página 124 Fallo en el punto de observación: C39A106 Límite de tiempo en la tarea de la prueba Cal/Val. Fallo en el punto de observación: C39A107 Límite de tiempo en la tarea de la prueba ROM. El convertidor AD ha alcanzado el Problema de EMC externo o de electrónica Compruebe la conexión a tierra y el blindaje en busca de límite superior de la articulación.
Página 125 Fallo de comprobación de CRC de la Problema de comunicación en serie con a) Compruebe los conectores de dos cables negros y los cables articulación 3 en el bus primario. una articulación o un nodo de bus de las articulaciones. secundario.
Página 126 Engranaje suelto o montaje del Problema mecánico en el engranaje a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la encoder incorrecto. relacionado con el montaje del encoder. sección 5.3.7. b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la articulación.
Página 127 La interfaz EUROMAP67 no Cable suelto o configuración de seguridad a) Compruebe el cable y las conexiones de EUROMAP67. C50A17 responde. incorrecta. b) Compruebe la configuración en la pestaña general del menú Safety (seguridad). Advertencia, esperando a SafetySYS1 = Procesador A en la placa de C50A18 SafetySYS1.
Página 128 Error de E/S analógica (-12 V C50A29 demasiado alto). Error de E/S analógica (-12 V C50A30 demasiado bajo). C50A31 El otro safetySYS no se ha iniciado. Tensión incorrecta desde Fuente de C50A40 alimentación 1. Tensión incorrecta desde Fuente de C50A41 alimentación 2.
Página 129 El último reinicio de CPU ha sido provocado por un reinicio de C50A82 Watchdog independiente (Independent-Watchdog-Reset). El último reinicio de CPU ha sido La placa de control de seguridad se ha C50A83 provocado por un reinicio de reiniciado por petición expresa. software (Software-Reset).
Página 130 C51A4 E67 secundario. Sobrecorriente de E/S detectada. Error en la placa de control de seguridad. Retire todas las conexiones externas a E/S. Revise en busca de cortocircuitos. Sobrecorriente de E/S detectada, el Error en la placa de control de seguridad. Retire todas las conexiones externas a E/S.
Página 131 Tensión presente en el robot Fallo en el hardware de la placa de control a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la desenchufado. de seguridad. sección 5.3.7. C55A50 b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la placa de control de seguridad.
Página 132 cambiando con demasiada frecuencia. El estado de encendido y apagado está C55A111 cambiando con demasiada frecuencia. Las lecturas de los sensores de C55A112 corriente del robot son distintas. La corriente del robot es demasiado C55A120 alta durante la parada de emergencia.
Página 133 El consumo energético en reposo es El sistema demanda más energía de la Pruebe las siguientes acciones para ver si alguna resuelve el demasiado alto. esperada mientras se encuentra en reposo. problema: Parámetro: vatio. a) Compruebe el cable y las conexiones de la resistencia de frenado.
Página 134 Articulación: Error del encoder absoluto en a) Revise en busca de cortocircuitos. la comunicación de la articulación. b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la Error de SPI. sección 5.3.7. c) Si esto ocurre varias veces seguidas, sustituya la articulación. Cerca del límite de cizallamiento del La aceleración o desaceleración es a) Reduzca la aceleración en el programa de usuario.
Página 135 Compruebe la conexión eléctrica entre la fuente de C72A2 pero se esperan 2 (UR10). proporcionar 48 V o la memoria flash UR10 alimentación y la placa de control de seguridad y confirme que está en un robot UR5. la memoria flash/USB y el robot coinciden.
Página 136 La lectura de la velocidad no es C74A2 válida. Error del sistema: fallo o calibración C74A4 inconsistente detectados. La tensión de la corriente está fuera C74A8 del rango. C74A16 La temperatura está fuera del rango. Señal baja: demasiado lejos del anillo C74A64 magnético.
Página 137 Señal perdida: cabeza de lectura mal a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la alineada o anillo dañado. sección 5.3.7. C75A32 b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la articulación. Señal baja: demasiado lejos del anillo a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la magnético.
Página 138 Error de Ethernet de UR. Problema de comunicación entre la placa a) Compruebe que el cable Ethernet entre la placa base y la base y la placa de control de seguridad. placa de control de seguridad está conectado. C103 b) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 139 Parada de protección: Posición en El robot no puede hacer un movimiento Utilice MoveJ o cambie el movimiento. C154 singularidad. lineal cerca de una singularidad. Parada de protección: El robot no C155 puede mantener su posición. Compruebe si la carga útil es correcta. Parada de protección: Se ha Puede que el robot haga un movimiento Compruebe que la configuración de PCH y el montaje de la...
Página 140 Transiciones superpuestas en MoveJ, Disminuya el radio de transición o seleccione los puntos de paso C171A4 se ha omitido un punto de paso. que están más alejados. Transiciones superpuestas en MoveJ, Disminuya el radio de transición o seleccione los puntos de paso C171A5 se ha omitido un punto de paso.
Página 141 No se permite C185A2 GOTO_BACKDRIVE_COMMAND en el firmware de prueba automática. No se permite joint_mode == C186A1 JOINT_RUNNING_MODE en el firmware de prueba automática. Fallo en las articulaciones durante la C190 prueba automática. No se ha encontrado el marcador de C190A0 referencia del encoder del motor.
Página 142 Vulneración del límite de la C191A5 orientación de PCH. C191A6 Vulneración del límite de potencia. Vulneración del rango de par de la C191A7 articulación. El rango de par de la articulación es C191A8 demasiado grande. Vulneración de la salida del Modo C191A9 reducido.
Página 143 No se han recibido la información de C191A20 configuración o los conjuntos de límites. El otro procesador de seguridad ha C191A21 detectado una vulneración. Se ha recibido un comando C191A22 desconocido desde el controlador. Configuración de los límites de a) Compruebe o actualice el firmware. C191A23 seguridad no válida.
Página 144 El conmutador del modo de C191A31 operaciones está presente, pero falta el conmutador de tres posiciones. Vulneración del límite de velocidad C191A32 de la articulación - articulación 0 (base). Vulneración del límite de velocidad C191A33 de la articulación - articulación 1 (hombro).
Página 145 Discrepancia en la parada de Problema en el circuito de seguridad. Compruebe los dispositivos de seguridad y sus cables o C192A4 seguridad. conexiones. Discrepancia en la parada de Problema en el circuito de Euromap. Compruebe los cables de la placa de control de seguridad a C192A5 seguridad de Euromap.
Página 146 Discrepancia en la salida del Modo Discrepancia en la E/S de seguridad de uP- Compruebe los dispositivos de seguridad y sus cables o C192A15 reducido. A y uP-B. conexiones. Fallo en la salida de seguridad. La salida de seguridad no ha alcanzado el Compruebe si se ha cortocircuitado la E/S o hay una conexión C192A16 valor correcto en el tiempo esperado.
Página 147 Discrepancia en la salida del Modo Discrepancia en la E/S de seguridad de uP- Compruebe los dispositivos de seguridad y sus cables o C192A31 reducido. A y uP-B. conexiones. Discrepancia en la salida de Sin modo Discrepancia en la E/S de seguridad de uP- Compruebe los dispositivos de seguridad y sus cables o C192A32 reducido.
Página 148 La articulación 2 está en modo de La placa de control de seguridad ha a) Vea el error anterior. fallo. detectado un error. b) Actualice el firmware de la articulación. C193A2 c) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la sección 5.3.7.
Página 149 La articulación 0 no ha arrancado o La placa de control de seguridad ha C194A0 no está presente. detectado un error. La articulación 1 no ha arrancado o La placa de control de seguridad ha C194A1 no está presente. detectado un error. La articulación 2 no ha arrancado o La placa de control de seguridad ha C194A2...
Página 150 La articulación 3 no estaba preparada Debe estar al menos en modo inactivo Revise en busca de un cable de comunicación suelto. C194A131 cuando se solicitó el desbloqueo de cuando se solicite el desbloqueo de los los frenos. frenos. La articulación 4 no estaba preparada Debe estar al menos en modo inactivo Revise en busca de un cable de comunicación suelto.
Página 151 El identificador del hardware no es Placa de control de seguridad: uP-A ha a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la correcto. detectado un error: Placa de control de sección 5.3.7. C200A1 seguridad incorrecta. b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la placa de control de seguridad.
Página 152 La señal de voltaje correcto (power Placa de control de seguridad: uP-A ha a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la good) de 3V3B es baja. detectado un error. sección 5.3.7. C200A10 b) Si esto ocurre más de dos veces seguidas, sustituya la placa de control de seguridad.
Página 153 La corriente de PC es demasiado alta. La corriente de la placa base es demasiado a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la alta. sección 5.3.7. C200A17 b) Revise el cable entre la placa de control de seguridad y la placa base y compruebe todas las conexiones a la placa base.
Página 154 Se ha tardado demasiado tiempo en Error en la placa de control de seguridad. a) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo con la estabilizar E/S de 24 V. sección 5.3.7. C200A24 b) Compruebe si hay problemas en 24 V externo y en la placa de control de seguridad.
Página 155 Parada repentina. El programa contiene movimientos que no Para cancelar un movimiento, utilice los comandos de script se han reducido correctamente. «stopj» o «stopl» para generar una desaceleración suave antes C204A3 de utilizar «wait». Evite cancelar movimientos entre puntos de paso con transición.
Página 156 La velocidad de la articulación de destino no coincide con la posición C206A4 de la articulación de destino – articulación 4 (muñeca2). La velocidad de la articulación de destino no coincide con la posición C206A5 de la articulación de destino – articulación 5 (muñeca3).
Página 157: Indicadores Led Y Fusibles En La Placa De Control De Seguridad
5.2 Indicadores LED y fusibles en la placa de control de seguridad Placa de control de seguridad (PCS) 1) Fusible 48 V: El fusible 5A (F801) «48 V» protege de sobrecorrientes a todos los 48 V en el sistema, incluido Euromap. Esta información es únicamente para la resolución de problemas.
Página 158: Secuencia De Reinicio Normal Para Un Cb3.x Ur10
5.2.1 Secuencia de reinicio normal para un CB3.x UR10 1) El LED 12V-PSU se enciende cuando el cable de alimentación está conectado a una fuente de alimentación operativa. 2) Cuando se pulsa el botón de encendido en la consola de programación, todos los indicadores LED se encienden a excepción de 48 V, 24 V y R.
Página 159: Tipos De Errores
5.3 Tipos de errores 5.3.1 Controlador: NO aparece el CONTROLADOR al inicializar. Controlador: NO aparece el CONTROLADOR en la pantalla de INICIO. Sustituya el cable Ethernet entre la placa base y la SÍ Cable Ethernet defectuoso placa de control de seguridad y compruebe si se ha resuelto el problema.
Página 160: No Hay Ningún Cable Durante El Encendido
5.3.2 NO hay ningún CABLE durante el encendido NO hay ningún CABLE durante el encendido > el controlador se apaga después de unos segundos. Mida y compruebe si el 230 V CA está presente en Sustituya el distribuidor de el conector de entrada de alimentación en la corriente.
Página 161: Parada De Protección
5.3.3 Parada de protección Consulte también el artículo 18939 en el sitio Parada de protección de asistencia. www.universal-robots.com/support Ajuste la configuración de PCH, la carga útil y la Compruebe que la configuración de PCH, la carga SÍ configuración del montaje. útil y la configuración del montaje se corresponden b) Compruebe que se ha con la herramienta y la posición del robot reales.
Página 162 Hacer caso omiso de las paradas de protección se considera uso incorrecto del robot, lo que anula la garantía. Estos fallos se pueden ocultar en las siguientes dos circunstancias: 1) El personal simplemente reinicia tras un fallo sin revisar el motivo de su aparición. ADVERTENCIA: Hacer caso omiso de las paradas de protección oculta la detección de fallos.
Página 163: Fallo De Encendido Al Inicializar
5.3.4 Fallo de encendido al inicializar Si la energía se apaga unos segundos después de encender del robot en la ventana de inicialización, hay muchas causas posibles para este acontecimiento. Lo más probable es que se deba a un fallo en el controlador o un fallo de comunicación con la articulación o la herramienta.
Página 164: Lista De Verificación Después De Una Colisión
5.3.5 Lista de verificación después de una colisión Lista de verificación después de una colisión Compruebe el historial de registro en busca de mensajes de error y consulte la sección Códigos de error para una explicación detallada. Detenga el programa de robot y pulse el botón de parada de emergencia antes de entrar en el espacio de trabajo.
Página 165: Comunicación Hacia Las Articulaciones Y Las Herramientas
Compruebe si hay conexión a esta articulación. base (J0). conexiones controlador. Continúe conectando la siguiente articulación y compruebe si aquí también hay comunicación. Si ninguno de los pasos anteriores resuelve el problema, póngase en contacto con su representante de Universal Robots. Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 166: Secuencia De Reinicio Completa
5.3.7 Secuencia de reinicio completa Para hacer un reinicio completo del sistema de robot siga estos 5 pasos: Para reiniciar Accione el botón de la consola de programación y siga las completamente, siga los instrucciones que aparecen en la siguientes pasos: pantalla.
Página 167: Documentación Eléctrica
5.4 Documentación eléctrica 5.4.1 Presentación general Puede encontrar los diagramas en formato PDF o E-plan en el sitio de asistencia: www.universal-robots.com/support/ Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 173: Diagramas E-Plan
5.4.2 Diagramas E-Plan Puede encontrar los diagramas en formato PDF o E-plan en el sitio de asistencia: www.universal-robots.com/support/ Todos los derechos reservados. Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Página 186: Piezas De Repuesto
Articulación tamaño 3 codo UR5 CB2+ 123100 123100 Contraparte del codo y brazo inferior UR5 103310 103310 Conjunto de sellado de anillos planos UR10 externo 103410 103410 Conjunto de tapas completo UR10, sellado incluido 122061 Abrazadera montaje herramientas UR10 CB3 Todos los derechos reservados.
Página 187 Articulación tamaño 4 hombro UR10 CB3 122043 Articulación tamaño 4 hombro UR10 CB2+ 104001 104001 Kit de contraparte del codo y brazo inferior UR10 103500 Kit de paquete de cables para el tamaño 0 103501 Kit de paquete de cables para el tamaño 1 103502 Kit de paquete de cables para el tamaño 2...
Página 188 BOSCH) Abrazadera para el montaje del brazo del robot UR3 (perfil del 131503 elemento y BOSCH) Abrazadera para el montaje del brazo del robot UR10 (perfil del 131510 131510 elemento y BOSCH) Tapa de protección para la herramienta de tapa de aluminio para...
Página 189: Empaquetado Del Robot
Extraiga todas las herramientas y conexiones eléctricas externas antes del envío. • Universal Robots puede rechazar el envío si los productos de terceros no se pueden desmontar de forma segura o si se prohíbe la ejecución de las pruebas posteriores a la reparación necesarias.
Página 190: Registro De Cambios
8. Registro de cambios Fecha Revisión Acción Cambios 3. mayo 2014 UR10_en_3.0 Adición Publicación de la primera revisión 3.0 19. junio 2014 UR10_en_3.0.1 Cambio Las imágenes e ilustraciones se cambiaron para hacerlas coincidir con el robot 3ª gen. 11. julio 2014 UR10_en_3.0.2 Cambio Los códigos de error y las piezas de repuesto se...

Universal Robots UR10 Manual De Servicio

1 Información General

2 Actividades de Inspección Recomendadas

3 Servicio y Sustitución de Piezas

4 Software

5 Resolución de Problemas

Enlaces rápidos

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Resumen de contenidos para Universal Robots UR10

Tabla de contenido