Universal Robots UR10 Manuales

Manuales y guías de usuario para Universal Robots UR10. Tenemos 8 Universal Robots UR10 manuales disponible para descarga gratuita en PDF: Traducción De Las Instrucciones Originales, Manual De Usuario, Manual De Servicio, Manual De Instrucciones, Manual De Mantenimiento, Guia De Instalacion

Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Universal Robots UR10 Manual De Usuario (240 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 15.98 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio

11
I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

13
1 Seguridad

15
2 Interfaces y Funciones de Seguridad

25
3 Transporte

33
4 Interfaz Mec´ a Nica

35
- Introducci ´ on
  35
- Espacio de Trabajo del Robot
  35
- Montaje
  36
- Carga M´ a Xima
  39
5 Interfaz El´ E Ctrica

41
6 Mantenimiento y Reparaciones

61
- Instrucciones de Seguridad
  62
7 Eliminaci ´ on y Entorno

63
8 Certiﬁcaciones

65
9 Garant´ I as

67
- Garant´ I a del Producto
  67
- Descargo de Responsabilidad
  68
A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

69
- Tiempos y Distancias de Paradas de Categor´ I a 0
  69
B Declaraciones y Certiﬁcados

71
C Normas Aplicadas

79
D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

87
- Manual de Polyscope
  
  89
10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

91
- Introducci ´ on
  92
- Cambio de la Conﬁguraci ´ on de Seguridad
  93
- Sincronizaci ´ on de Seguridad y Errores
  93
- Tolerancias
  94
  - Suma de Comprobaci ´ on de Seguridad
    94
  - Modos de Seguridad
    95
  - Modo Movimiento Libre
    96
    
    Retroceso
    96
  - Bloqueo por Contrase ˜ Na
    96
  - Aplicar
    97
  - L´ I Mites Generales
    98
  - L´ I Mites de Junta
    100
  - L´ I Mites
    101
    
    Selecci ´ on de un L´ I Mite para Realizar la Conﬁguraci ´ on
    102
    
    Visualizaci ´ on 3D
    102
    
    Conﬁguraci ´ on de un Plano de Seguridad
    103
    
    Conﬁguraci ´ on del L´ I Mite de la Herramienta
    106
  - E/S de Seguridad
    108
    
    Se ˜ Nales de Entrada
    108
    
    Se ˜ Nales de Salida
    110
11 Comience a Programar

113
- Introducci ´ on
  113
- Inicio
  114
- Interfaz de Programaci ´ on Polyscope
  117
- Pantalla de Bienvenida
  118
- Pantalla de Inicializaci ´ on
  119
12 Editores en Pantalla

123
- Editor de Expresiones en Pantalla
  123
- Pantalla de Editor de Pose
  126
13 Control del Robot

127
- Ficha Mover
  127
  - Robot
    127
  - Posici ´ on de Funci ´ on y Herramienta
    128
  - Mover Herram
    128
  - Mover Juntas
    128
  - Movimiento Libre
    128
- Ficha E/S
  129
- E/S del Cliente MODBUS
  130
- Ficha Automover
  131
- Instalaci ´ on Cargar/Guardar
  132
- Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH
  133
- Adici ´ On, Modiﬁcaci ´ on y Eliminaci ´ on de PCH
  134
- El PCH Predeterminado y el PCH Activo
  134
  - Aprendizaje de la Posici ´ on del PCH
    134
  - Aprendizaje de la Orientaci ´ on del PCH
    135
  - Carga
    136
  - Centro de Gravedad
    136
- Instalaci ´ on
  136
  - Fijaci ´ on
    136
- Instalaci ´ on Conﬁg. E/S
  138
- Instalaci ´ on Seguridad
  139
- Instalaci ´ on
  140
  - Variables
    140
- Instalaci ´ on
  141
  - Conﬁguraci ´ on de E/S del Cliente MODBUS
    141
- Instalaci ´ on
  145
  - Funciones
    145
  - Utilizar una Funci ´ on
    146
  - Punto Nuevo
    147
  - L´ I Nea Nueva
    148
  - Plano Nuevo
    149
  - Ejemplo: Actualizar Manualmente una Funci ´ on para Ajustar un Programa
    150
  - Ejemplo: Actualizar de Forma Din´ a Mica una Pose de Funci ´ on
    151
- Conﬁguraci ´ on del Seguimiento de la Cinta Transportadora
  152
- Instalaci ´ on
  153
  - Programa Predeterminado
    153
- Ficha Registro
  155
- Pantalla Cargar
  155
- Pesta ˜ Na Ejecutar
  158
14 Programaci ´ on

159
- Programa Nuevo
  159
- Ficha Programa
  160
  - Arbol de Programa
    160
  - Indicaci ´ on de Ejecuci ´ on de Programa
    161
  - Bot ´ on de B ´ Usqueda
    161
  - Botones Deshacer/Rehacer
    162
  - Panel del Programa
    162
- Variables
  163
- Comando: Vac´ I O
  164
- Comando: Mover
  165
- Comando: Punto de Paso Fijo
  168
- Comando: Punto de Paso Relativo
  174
- Comando: Punto de Paso Variable
  175
- Comando: Esperar
  176
- Comando: Ajustar
  176
- Comando: Aviso
  177
- Comando: Detener
  178
- Comando: Comentario
  178
- Comando: Carpeta
  179
- Comando: Bucle
  180
- Comando: Subprograma
  181
- Comando: Asignaci ´ on
  182
- Comando: if
  183
- Comando: Script
  184
- Comando: Evento
  185
- Comando: Subproceso
  186
- Comando: Interruptor
  187
- Comando: Patr ´ on
  188
- Comando: Fuerza
  189
- Comando: Pal´ E
  193
- Comando: B ´ Usqueda
  194
- Comando: Seguimiento de la Cinta Transportadora
  198
- Comando: Suprimir
  198
- Ficha Gr´ a Ficos
  198
- Ficha Estructura
  200
- Ficha Variables
  201
- Comando: Inicializaci ´ on de Variables
  202
15 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

203
- Idioma y Unidades
  204
- Actualizar Robot
  205
- Fijar Contrase ˜ Na
  206
- Pantalla Calibrar
  207
- Conﬁgurar Red
  207
- Ajuste de Hora
  208
- Conﬁguraci ´ on de Urcaps
  209
- Interfaz EUROMAP 67
  
  211
16 Introducci ´ on

213
- Norma EUROMAP 67
  214
- Aviso Legal
  214
17 Integraci ´ on de IMM y Robot

217
18 Igu

221
- Plantilla de Programa de EUROMAP 67
  221
- Descripci ´ on General de E/S y Resoluci ´ on de Problemas
  222
  - Control
    223
  - Dependientes del Fabricante
    224
  - Seguridad
    224
  - Estado
    224
  - Funcionalidad de una Estructura de Programa
    224
  - Comprob. Inicio
    225
  - Libre para Moldear
    226
  - Esperar Art´ I Culo
    227
  - Eyector Adelante
    227
  - Eyector Atr´ a S
    228
  - Extractores de N ´ Ucleo dentro
    228
  - Extractores de N ´ Ucleo Fuera
    229
- Acci ´ on y Espera de E/S
  230

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Universal Robots UR10 Traducción De Las Instrucciones Originales

Universal Robots UR10 Traducción De Las Instrucciones Originales (249 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 16.18 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio

11
I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

13
1 Seguridad

15
2 Interfaces y Funciones de Seguridad

25
3 Transporte

33
4 Interfaz Mec´ a Nica

35
- Introducci ´ on
  35
- Espacio de Trabajo del Robot
  35
- Montaje
  36
- Carga M´ a Xima
  39
5 Interfaz El´ E Ctrica

41
6 Mantenimiento y Reparaciones

61
- Instrucciones de Seguridad
  62
7 Eliminaci ´ on y Entorno

63
8 Certiﬁcaciones

65
9 Garant´ I as

69
- Garant´ I a del Producto
  69
- Descargo de Responsabilidad
  70
A Tiempo de Parada y Distancia de Parada

71
- Tiempos y Distancias de Paradas de Categor´ I a 0
  71
B Declaraciones y Certiﬁcados

73
C Normas Aplicadas

85
D Especiﬁcaciones T´ E Cnicas

93
- Manual de Polyscope
  
  101
10 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

103
- Introducci ´ on
  104
- Cambiar la Conﬁguraci ´ on de Seguridad
  105
- Sincronizaci ´ on de Seguridad y Errores
  105
- Tolerancias
  106
- Suma de Comprobaci ´ on de Seguridad
  106
- Modos de Seguridad
  107
- Modo Movimiento Libre
  107
  - Retroceso
    108
- Bloqueo por Contrase ˜ Na
  108
- Aplicar
  108
- L´ I Mites Generales
  109
- L´ I Mites de Eje
  111
- L´ I Mites
  112
- E/S de Seguridad
  119
  - Se ˜ Nales de Entrada
    119
  - Se ˜ Nales de Salida
    121
11 Comience a Programar

123
- Introducci ´ on
  123
- Inicio
  123
- Interfaz de Programaci ´ on Polyscope
  126
- Pantalla de Bienvenida
  128
- Pantalla de Inicializaci ´ on
  129
12 Editores en Pantalla

131
- Editor de Expresiones en Pantalla
  131
- Pantalla de Editor de Pose
  134
- Indicaci ´ on de Ejecuci ´ on de Programa
  169
- Bot ´ on de B ´ Usqueda
  169
- Botones Deshacer/Rehacer
  170
- Panel del Programa
  170
- Variables
  171
- Comando: Mover
  171
- Comando: Punto de Paso Fijo
  175
- Comando: Punto de Paso Relativo
  181
- Comando: Punto de Paso Variable
  182
- Comando: Direcci ´ on
  182
- Comando: hasta
  183
- Comando: Esperar
  185
- Comando: Ajustar
  185
- Comando: Aviso
  186
- Comando: Detener
  187
- Comando: Comentario
  187
- Comando: Carpeta
  188
- Comando: Bucle
  188
- Comando: if
  189
- Comando: Subprograma
  190
- Comando: Asignaci ´ on
  191
- Comando: Script
  192
- Comando: Evento
  193
- Comando: Subproceso
  194
- Comando: Interruptor
  194
- Temporizador
  195
- Comando: Patr ´ on
  196
- Comando: Fuerza
  197
- Comando: Pal´ E
  201
- Comando: B ´ Usqueda
  202
- Comando: Seguimiento del Transportador
  206
- Comando: Suprimir
  206
- Ficha Gr´ a Ficos
  206
- Ficha Estructura
  208
- Ficha Variables
  209
- Comando: Inicializaci ´ on de Variables
  210
- Pantalla de Conﬁguraci ´ on
  211
- Idioma y Unidades
  212
- Actualizar Robot
  213
- Fijar Contrase ˜ Na
  214
- Pantalla Calibrar
  215
- Conﬁgurar Red
  215
- Ajuste de Hora
  216
- Conﬁguraci ´ on de Urcaps
  217
- Interfaz EUROMAP 67
  219
- Introducci ´ on
  221
- Norma EUROMAP 67
  222
- Aviso Legal
  222
- Integraci ´ on de IMM y Robot
  225
- Parada de Emergencia y Parada de Seguridad
  225
- Conexi ´ on de una Protecci ´ on Luminosa de MAF
  225
- Montaje del Robot y la Herramienta
  226
- Uso del Robot sin una IMM
  226
- Conversi ´ on de EUROMAP 12 a EUROMAP 67
  226
- Igu
  229
- Plantilla de Programa de EUROMAP 67
  229
- Descripci ´ on General de E/S y Resoluci ´ on de Problemas
  230
- Control
  231
- Dependientes del Fabricante
  232
- Seguridad
  232
- Estado
  232
- Funcionalidad de una Estructura de Programa
  232
- Comprob. Arranque
  233
- Libre para Moldear
  234
- Esperar Art´ I Culo
  235
- Eyector Adelante
  235
- Eyector Atr´ a S
  236
- Extractores de N ´ Ucleo dentro
  236
- Extractores de N ´ Ucleo Fuera
  237
- Acci ´ on y Espera de E/S
  238
- Instalaci ´ on y Desinstalaci ´ on de la Interfaz
  239
- Instalaci ´ on
  239
- Desinstalaci ´ on
  240
- Caracter´ I Sticas El´ E Ctricas
  243
- Interfaz de la Protecci ´ on Luminosa de MAF
  243
- Se ˜ Nales de MAF, Parada de Emergencia y Dispositivos de Seguridad
  243
- Entradas Digitales
  244
- Salidas Digitales
  244
- Glosario
  245

Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Universal Robots UR10 Manual De Usuario (185 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 8.51 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
5
Prefacio

11
I Manual de Instalaci ´ on del Hardware I

13
1 Seguridad

15
- Introducci ´ on
  15
- Validez y Responsabilidad
  15
- Limitaci ´ on de Responsabilidad
  16
- S´ I Mbolos de Advertencia de Este Manual
  16
- Advertencias y Precauciones Generales
  17
- Uso Previsto
  20
- Evaluaci ´ on de Riesgos
  20
- Parada de Emergencia
  21
- Movimiento sin Fuerza Motriz
  22
2 Transporte

23
3 Interfaz Mec´ a Nica

25
- Espacio de Trabajo del Robot
  25
- Montaje
  26
4 Interfaz El´ E Ctrica

29
5 Interfaces y Funciones de Seguridad

49
6 Mantenimiento y Reparaciones

55
- Instrucciones de Seguridad
  56
7 Eliminaci ´ on y Entorno

57
8 Certiﬁcaciones

59
- Certiﬁcaciones de Terceros
  59
- Declaraciones Seg ´ un Directivas de la UE
  60
9 Garant´ I as

61
- Garant´ I a del Producto
  61
- Descargo de Responsabilidad
  62
Tiempo de Parada y Distancia de Parada

63
- Tiempos y Distancias de Paradas de CATEGOR ´ IA 0
  63
Declaraciones y Certiﬁcados

65
Normas Aplicadas I

71
Especiﬁcaciones T´ E Cnicas I

77
- Manual de Polyscope
  
  79
10 Introducci ´ on

81
11 Editores en Pantalla

91
- Teclado en Pantalla
  92
- Editor de Expresiones en Pantalla
  92
- Pantalla de Editor de Pose
  93
  - Posici ´ on de Funci ´ on y Herramienta
    94
  - Mover Herram
    98
  - Mover Juntas
    98
  - Port´ a Til
    98
- Ficha E/S
  99
- E/S del Cliente MODBUS
  100
- Ficha Automover
  101
- Instalaci ´ on Cargar/Guardar
  102
- Instalaci ´ on Conﬁguraci ´ on de PCH
  103
- Instalaci ´ on Fijaci ´ on
  104
- Instalaci ´ on Conﬁg. E/S
  105
- Instalaci ´ on Seguridad
  106
- Instalaci ´ on Variables
  106
  - Conﬁguraci ´ on de E/S del Cliente MODBUS
    107
- Instalaci ´ on Funciones
  110
- Instalaci ´ on Programa Predeterminado
  114
- Ficha Registro
  115
- Pantalla Cargar
  116
- Ficha Ejecutar
  118
13 Programaci ´ on

121
- Programa Nuevo
  121
- Ficha Programa
  122
- Variables
  123
- Comando: Vac´ I O
  124
- Comando: Mover
  125
- Comando: Punto de Paso Fijo
  127
- Ajuste del Punto de Paso
  128
- Comando: Punto de Paso Relativo
  130
- Comando: Punto de Paso Variable
  131
- Comando: Esperar
  132
- Comando: Ajustar
  132
- Comando: Aviso
  133
- Comando: Detener
  134
- Comando: Comentario
  134
- Comando: Carpeta
  135
- Comando: Bucle
  136
- Comando: Subprograma
  137
- Comando: Asignaci ´ on
  138
- Comando: if
  139
- Comando: Script
  140
- Comando: Evento
  141
- Comando: Subproceso
  142
- Comando: Patr ´ on
  143
- Comando: Fuerza
  144
- Comando: Pal´ E
  147
- Comando: B ´ Usqueda
  148
- Comando: Suprimir
  152
- Ficha Gr´ a Ficos
  152
- Ficha Estructura
  153
- Ficha Variables
  154
- Comando: Inicializaci ´ on de Variables
  155
14 Pantalla de Conﬁguraci ´ on

157
- Idioma y Unidades
  158
- Actualizar Robot
  159
- Fijar Contrase ˜ Na
  160
- Pantalla Calibrar
  161
- Conﬁgurar Red
  161
- Ajuste de Hora
  162
15 Conﬁguraci ´ on de Seguridad

163
- Cambio de la Conﬁguraci ´ on de Seguridad
  164
- Sincronizaci ´ on de Seguridad y Errores
  165
- Tolerancias
  166
- Suma de Comprobaci ´ on de Seguridad
  166
- Modos de Seguridad
  166
- Modo Port´ a Til
  167
- Bloqueo por Contrase ˜ Na
  167
- Aplicar
  168
- L´ I Mites Generales
  169
- L´ I Mites de Junta
  171
- L´ I Mites
  172

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Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones (120 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 7.4 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
3
Inicio
7
Introducci ´ on
7
El Robot
8
Programas
8
Evaluaci ´ on de Seguridad
9
Encendido y Apagado
9
Encendido de la Caja del Controlador
9
Encendido del Robot
9
Inicializaci ´ on del Robot
9
Cierre del Robot
10
Cierre de la Caja del Controlador
10
Inicio R ´ Apido Paso a Paso
10
Instrucciones de Montaje
12
Espacio de Trabajo del Robot
12
Montaje del Robot
12
Montaje de la Herramienta
12
Montaje de la Caja del Controlador
12
Montaje de la Pantalla
15
Conexi ´ on del Cable del Robot
15
Conexi ´ on del Cable de Alimentaci ´ on
15
Interfaz el ´ Ectrica
17
Introducci ´ on
17
Avisos Importantes
17
La Interfaz de Seguridad
18
Interfaz de Parada de Emergencia
18
La Interfaz de Protecci ´ on
22
Continuar Autom ´ Aticamente tras Parada de Protecci ´ on
23
E/S de Controlador
24
Salidas Digitales
25
Entradas Digitales
26
Salidas Anal ´ Ogicas
27
Entradas Anal ´ Ogicas
28
E/S de Herramienta
30
Salidas Digitales
31
Entradas Digitales
31
Entradas Anal ´ Ogicas
32
Software de Polyscope
35
Introducci ´ on
36
Pantalla de Bienvenida
37
Pantalla de Inicializaci ´ on
38
Editores en Pantalla
39
Teclado en Pantalla
39
Teclado en Pantalla
40
Editor de Expresiones en Pantalla
40
Control del Robot
41
Ficha Mover
41
Ficha E/S
42
E/S de Modbus
43
Ficha Automover
44
Instalaci ´ on
45
Cargar/Guardar
45
Posici ´ on PCH
45
Fijaci ´ on
46
Conﬁg. E/S
47
Instalaci ´ on
48
Conﬁg. E/S Modbus
48
Programa Predeterminado
48
Funciones
51
Ficha Registro
55
Pantalla Cargar
55
Ficha Ejecutar
57
Programaci ´ on
57
Programa
58
Ficha Programa
58
Programa Nuevo
58
Programa
59
Ficha Comando
59
Programa
60
Ficha Comando, Mover
60
Programa
62
Ajuste del Punto de Paso
62
Ficha Comando, Punto de Paso Fijo
62
Ficha Comando, Punto de Paso Relativo
64
Ficha Comando, Punto de Paso Variable
64
Ficha Comando, Espera
65
Ficha Comando, Acci ´ on
66
Ficha Comando, Aviso
66
Ficha Comando, Detener
67
Ficha Comando, Comentario
67
Ficha Comando, Carpeta
68
Ficha Comando, Bucle
68
Ficha Comando, Subprograma
69
Ficha Comando, Asignaci ´ on
70
Ficha Comando, if
71
Ficha Comando, Script
72
Ficha Comando, Evento
72
Ficha Comando, Hilo
73
Ficha Comando, Patr ´ on
73
Ficha Comando, Fuerza
76
Ficha Comando, Pal ´ E
78
Ficha Comando, B ´ Usqueda
79
Ficha Comando, Suprimir
82
Ficha Gr ´ Aﬁcos
83
Ficha Estructura
84
Ficha Variables
85
Ficha Comando, Inicializaci ´ on de Variables
85
Programa 3.5. Conﬁguraci ´ on
86
Pantalla de Conﬁguraci ´ on
86
Inicializar
87
Pantalla de Conﬁguraci ´ on
87
Selecci ´ on de Idioma
87
Pantalla de Conﬁguraci ´ on
88
Actualizar
88
Contrase˜ N a
88
Pantalla de Conﬁguraci ´ on
89
Calibrar Pantalla T ´ Actil
89
Pantalla de Conﬁguraci ´ on Red
89
Seguridad
91
Introducci ´ on
91
Documentaci ´ on Reglamentaria
91
Evaluaci ´ on de Riesgos
92
Situaciones de Emergencia
93
Garant´ I as
95
Garant´ I a del Producto
95
Descargo de Responsabilidad
95
Declaraci ´ on de Incorporaci ´ on
97
Introducci ´ on
97
Fabricante del Producto
97
Persona Autorizada para Recopilar la Documentaci ´ on T ´ Ecnica
97
Descripci ´ on E Identiﬁcaci ´ on del Producto
97
Requisitos Esenciales
98
Datos de Contacto de la Autoridad Nacional
100
Aviso Importante
100
Lugar y Fecha de la Declaraci ´ on
100
Identidad y Firma de la Persona Facultada
101
Interfaz Euromap67
103
A.1. Introducci ´ on
103
A.1.1. Est ´ Andar Euromap67
104
A.2. Integraci ´ on de IMM y Robot
104
A.2.1. Parada de Emergencia y Parada de Protecci ´ on
104
A.2.2. Conexi ´ on de una Protecci ´ on Luminosa de MAF
105
A.2.3. Montaje del Robot y la Herramienta
105
A.2.4. Uso del Robot sin una IMM
105
A.2.5. Conversi ´ on de Euromap12 a Euromap67
105
A.3. Igu
106
A.3.1. Plantilla de Programa de Euromap67
106
A.3.2. Descripci ´ on General de E/S y Resoluci ´ on de Problemas
107
A.3.3. Funcionalidad de una Estructura de Programa
109
A.3.4. Acci ´ on y Espera de E/S
113
A.4. Instalaci ´ on y Desinstalaci ´ on de la Interfaz
114
A.4.1. Instalaci ´ on
114
A.4.2. Desinstalaci ´ on
115
A.5. Caracter´ I Sticas el ´ Ectricas
115

Universal Robots UR10 Manual De Servicio

Universal Robots UR10 Manual De Servicio (190 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 11.82 MB

Tabla de contenido

Universal Robots UR10 Manual De Mantenimiento

Universal Robots UR10 Manual De Mantenimiento (110 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 7.1 MB

Tabla de contenido

Universal Robots UR10 Manual De Mantenimiento

Universal Robots UR10 Manual De Mantenimiento (85 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 5.55 MB

Tabla de contenido

Universal Robots UR10 Guia De Instalacion

Universal Robots UR10 Guia De Instalacion (14 páginas)

Marca: Universal Robots | Categoría: Robótica | Tamaño: 0.3 MB

Tabla de contenido

Tabla de Contenido
3
1 Propósito

4
2 Configuración Mecánica

5
3 Carga Útil / Centro de Compensación de Gravedad

6
4 Control de Movimiento

7
- Aceleración
  8
- Velocidad
  8
5 Puertos I/O

9
- Entradas y Salidas
  9
6 Programación

11
- Procesamiento
  11
- Parada de Protección
  12
- Ur+/Urcaps
  12
- Interfaces
  12
- Seguridad
  13
7 Registro de Cambios

14

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