Verificación De La Posición De Calibración - ABB IRB 14050 Manual Del Producto

5 Calibración
5.8 Verificación de la posición de calibración
5.8 Verificación de la posición de calibración
Introducción
Verifique la posición de calibración del robot antes de realizar ninguna
programación en el sistema de robot. Esto puede hacerse:
Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
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Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
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• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento correspondiente a los
grados de posición de calibración en todos los ejes.
• Con la ventana Jog del FlexPendant.
Acción
Toque Code.
Cree un nuevo programa.
Use MoveAbsJ en el menú Add Instruction.
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,-130,30,0,40,0], [-
135,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0;
Ejecute el programa en el modo manual.
Compruebe que las marcas de sincronización de
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-
tualice los cuentarrevoluciones.
Acción
Toque Jog.
En la lista Mechanical unit, seleccione una
unidad mecánica.
En la sección Motion mode, seleccione
un conjunto de ejes a mover.
Por ejemplo, para mover el eje 2, seleccio-
ne el conjunto de ejes Axis 1-3.
Siga las instrucciones que se muestran en
pantalla sobre los movimientos del joystick
para comprender la dirección del eje que
desea mover, y mueva el joystick.
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant sea
igual a los grados de la posición de calibra-
ción.
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Nota
Consulte Escala de calibración y
posición correcta de los ejes en la
página 331 y Actualización de los
cuentarrevoluciones en la pági-
na 337.
Nota
Manual del producto - IRB 14050
3HAC064625-005 Revisión: G