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4.4.2.2 Velocidad
El número de revoluciones de los motores también sirve para calcular la
velocidad. Puede ajustarse la velocidad para una ruta o para una acción en
una ruta.
4.4.2.3 Distancia con respecto a una pared
El sensor ultrasónico envía una onda de ultrasonidos por impulsos a un
objeto y luego mide el tiempo que tarda en volver el eco del
sonido (página 4‑7). La distancia máxima es de 2.000 mm (78,7 pulg.).
4.4.2.4 Dirección
Al inicio de una ruta, el ángulo con respecto a la pared es de 0°. Durante la
ruta, el giroscopio calcula cada desviación de una línea recta (página 4‑7).
Esta información sirve para controlar la dirección del vehículo. Esto es
especialmente importante durante las denominadas 'acciones cortas',
cuando no hay contacto con la pared.
Acciones cortas
Las acciones cortas son:
•
'Recto'
•
'Girar I <--'
•
'Girar D -->'.
Debido a una combinación de factores, como resbalamientos, obstáculos o
desvíos del giroscopio, el ángulo calculado con respecto a la pared puede
diferir del ángulo real. Esto puede hacer que el vehículo marche en una
dirección incorrecta. No es problema si el sistema de control es capaz de
corregirse durante una 'acción larga'
Acciones largas
El contacto directo con la pared mediante la rueda sensora o el contacto
indirecto con la pared mediante el sensor ultrasónico sirven para mantener
el Discovery en la dirección correcta. Éste es el caso durante:
•
'Llenado agua'
•
'Seg. pared I'
•
'Seg. pared D'
•
'Ultrasonido I' (o 'Ultrasonido D' o 'Ultrasonido I+D')
•
'Cargador'.
Si estas acciones continúan durante más de 10 m (33 pies), se denominan
'acciones largas', porque el vehículo supera el 'punto de restablecimiento'
(entre 3 y 10 m [9.8 y 33 ft]). En este punto, el ángulo se restablece a 0° y
suena un pitido.
Las 'acciones largas' compensan las desviaciones producidas en las
'acciones cortas'. Por ello es muy importante programar una 'acción larga'
tras una serie de 'acciones cortas'.
En una situación en que se produzca una serie de 'acciones cortas' ('Recto',
'Girar I <--' y 'Girar D -->'), el vehículo puede perderse debido a una
acumulación de errores. En la figura (página 4‑31), la parte izquierda
Descripción y funcionamiento
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