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Número
Explicación
1
El vehículo sigue los cubículos de la derecha hasta la pared (punto
de choque)
2
El vehículo sigue la pared de la derecha hasta la cerca de
alimentación (punto de choque), seguido de Girar I <--
3
El vehículo sigue la pared de la izquierda (Ultrasonido I) hasta los
cubículos (punto de choque)
4
El vehículo retrocede y sigue los cubículos de la izquierda
(Ultrasonido I)
5
El vehículo sigue los cubículos de la izquierda con Ultrasonido I
seguido de Recto hasta la pared (punto de choque)
6
El vehículo retrocede seguido de Girar I <--
7
El vehículo marcha Recto hasta la cerca de alimentación (punto de
choque) seguido de Girar I <--
8
El vehículo marcha Recto hasta que empiezan los cubículos a la
derecha, luego Seg. pared D, seguido de Recto hasta el punto de
choque
9
El vehículo retrocede seguido de Seg. pared D
4-32
Figura 19. Alternancia de acciones cortas y acciones largas
Descripción y funcionamiento
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