Aventics CANopen Instrucciones De Servicio página 289

AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE 289
Tabla 28: Module Control Register
Bit 7 Bit 6
Bit 15 Bit 14
Low Byte
Bit 0
0
1
Bit 2 Bit 1
0 0
0 1
1 0
1 1
Bit 3
0
1
Bit 4 a Bit 15
Tabla 29: Comportamiento del acoplador de bus en caso de error
Caso de
Observación
error
BUS OFF El controlador CAN se encuentra en estado
"bus off", es decir, el "transmit error counter"
del controlador CAN ha sobrepasado el
límite de 256.
Guarding El tiempo de control Node-Guard ha
Failure transcurrido. Solamente aparece cuando
Node Guarding ha sido activado por el
master CAN.
Low Byte
Bit 5 Bit 4
High Byte
Bit 13 Bit 12
Significado
Estado del módulo en caso de error
Pre-Operational
Operational
Salidas en caso de error
CLAB: poner a cero las salidas (por defecto)
Last State: las salidas mantienen su último estado
Reservado
Reservado
Reacción EMCY en caso de error
Enviar telegrama de emergencia
No enviar telegrama de emergencia
Reservado (fijo en 0)
Bit 3 Bit 2
Bit 11 Bit 10
Estado
del Salidas
módulo
Según Según MCR
MCR Bit 0 Bit 2, 1
Según Según MCR
MCR Bit 0 Bit 2, 1
Apéndice
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8
Reacción
EMCY
Según
MCR Bit 3
Según
MCR Bit 3