Aventics CANopen Instrucciones De Servicio página 166

166 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Annexes
Tableau 28 : Module Control Register
Bit 7 Bit 6
Bit 15 Bit 14
Low Byte
Bit 0
0
1
Bit 2 Bit 1
0 0
0 1
1 0
1 1
Bit 3
0
1
Bit 4 à bit 15
Tableau 29 : Comportement du coupleur de bus en cas d'erreur
Cas
Remarque
d'erreur
BUS OFF Le contrôleur CAN se trouve dans l'état « bus
off », c'est-à-dire. que le « transmit error
counter » du contrôleur CAN a dépassé la
limite de 256.
Guarding Le temps de surveillance Node-Guard est
Failure écoulé. N'apparaît que lorsque le Node
Guarding a été activé par le maître CAN.
Tableau 30 : Réaction du coupleur de bus sur le service NMT (pas un cas d'erreur)
Service NMT
NMT_
RESET_NODE
NMT_
RESET_COM
NMT_
STOP
NMT_
PREOPERATIONAL
Low Byte
Bit 5 Bit 4
High Byte
Bit 13 Bit 12
Signification
Etat du module en cas d'erreur
Pre-Operational
Operational
Sorties en cas d'erreur
CLAB : mettre les sorties à 0 (défaut)
Last State : les sorties conservent leur dernier état
Réservé
Réservé
Réaction EMCY en cas d'erreur
Télégramme d'urgence est envoyé
Télégramme d'urgence n'est pas envoyé
Réservé (fixe sur 0)
Etat du module
pre-operational
pre-operational
pre-operational
pre-operational
Bit 3 Bit 2
Bit 11 Bit 10
Etat du
Sorties
module
selon selon
MCR Bit 0 MCR Bit 2, 1
selon selon
MCR Bit 0 MCR Bit 2, 1
Sorties
toutes les sorties effacées
selon MCR Bit 2,1
selon MCR Bit 2,1
selon MCR Bit 2,1
Bit 1 Bit 0
Bit 9 Bit 8
Réaction
EMCY
selon
MCR Bit 3
selon
MCR Bit 3
EMCY
aucun EMCY
aucun EMCY
aucun EMCY
aucun EMCY