Can Identifier - Aventics CANopen Instrucciones De Servicio

44 AVENTICS | CANopen, CANopen sb | R412009415–BDL–001–AE
Anhang
Standard-
Identifierbelegung
Tabelle 16: Standard-Identifierbelegung nach den Vorgaben des CiA DS-301
Byte in Hex
von bis
0
1 0x7F
0x80
0x81 0xFF
0x100
0x181 0x1FF
0x200
0x201 0x27F
0x280
0x281 0x2FF
Die Baugruppe befindet sich nach erfolgreicher
Initialisierung im „Preoperational"-Zustand. Sie kann
nun vom CAN-Master durch ein „NMT START"-
Telegramm in den „Operational"-Zustand versetzt
werden. Erst wenn sich die Baugruppe im „Operational"-
Mode befindet, können Prozessdaten über PDOs
übertragen werden. Im Fehlerfall wird der Buskoppler in
den Systemhalt versetzt (siehe „Systemhalt" auf
Seite 36).
13.2.2

CAN Identifier

Per Default werden nach dem Anlauf die Identifier des
Buskopplers eingestellt, die sich nach den Vorgaben des
CiA DS-301 (Master/Slave connection set) richten.
Die Default-Belegung der Identifier geht hierbei von einer
Master-Slave-Beziehung aus, wobei sich das
Ventilsystem komplett als Slave verhält. Ein
entsprechender Applikations-Master, DBT-Master oder
NMT-Master kann unter Heranziehung der Node-ID des
Slaves dessen Identifier berechnen. Die Default-
Verteilung der Identifier erlaubt keine Kommunikation
der Slaves untereinander.
Die Standard-Identifierbelegung (ID-Länge 11 Bit
entsprechend einem Bereich von 0 bis 2047) erfolgt
nach den Vorgaben des CiA DS-301(Master/Slave
connection set).
Byte in Bit
von bis
1 127
128
129 255
256
385 511
512
513 639
640
641 767
Bedeutung
NMT-Services
reserviert durch CAL
SYNC Message
Emergency Messages
Time Stamp
PDO 1 (Transmit)
reserviert durch CAL
PDO 1 (Receive)
reserviert durch CAL
PDO 2 (Transmit)