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3 Cómo programar robots
3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos
3.9.4. Ajuste del comportamiento de los movimientos
Descripción general
El ajuste del comportamiento de los movimientos implica la configuración de reglas para los
movimientos del robot, por ejemplo limitaciones sobre la posición o la orientación de la
herramienta. Por lo general, el programa MultiMove conseguirá los movimientos más suaves
con los tiempos de ciclo y proceso menores si se utiliza el menor número posible de
limitaciones.
Para conocer más procedimientos, consulte
página
Modificación de las influencias de los ejes
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilización de los ejes por parte de
los robots. La reducción del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras
que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos.
1. En la pestaña Inicio, haga clic en la pestaña Comportamiento del movimiento.
2. Para ampliar el grupo Influencia de ejes, haga clic en su barra de título.
3. En el cuadro Seleccionar robot, seleccione el robot cuya influencia de eje desee modificar.
4. Para cada eje cuyo movimiento desee restringir o fomentar, ajuste el valor de Peso. Un
Modificación de las restricciones del TCP
La influencia de los ejes controla el equilibrio del grado de utilización de los ejes por parte de
los robots. La reducción del valor de peso de un eje limita el movimiento de ese eje, mientras
que su aumento fomenta el movimiento de este eje respecto de los ejes alternativos.
1. En la pestaña Simulación, haga clic en la pestaña Comportamiento del movimiento.
2. Para ampliar el grupo Limitaciones de TCP, haga clic en su barra de título.
3. Para cada pose que desee limitar, active la casilla de verificación Activar y especifique
4. Opcionalmente, ajuste el valor de Peso de la limitación. Un valor bajo da lugar a una
124
231.
Los valores de pesos de los ejes del robot se muestran ahora en la cuadrícula.
valor menor supone una limitación de los movimientos del eje y un valor mayor fomenta
su uso.
Ahora se muestran en la cuadrícula las direcciones y rotaciones en las que puede limitar
el movimiento del TCP.
los valores de limitación (la ubicación en el sistema de coordenadas del TCP). Para usar
los valores de la posición actual del TCP, haga clic en Elegir desde TCP.
limitación más dura, mientras que un valor alto permite una desviación mayor.
Pestaña Comportamiento de movimiento en la
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
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