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4 Cómo simular programas
4.2. Detección de colisiones
Continuación
Detección de colisiones
La detección de colisiones comprueba si los robots u otras piezas móviles colisionan con los
equipos de la estación. En el caso de las estaciones complejas, puede utilizar varios conjuntos
de colisiones para detectar las colisiones entre varios grupos de objetos.
Una vez configurada la detección de colisiones, no es necesario iniciarla, sino que ésta detecta
automáticamente las colisiones de acuerdo con la configuración.
Configuración de cuándo se deben comprobar las colisiones
Para definir si las colisiones deben detectarse siempre o sólo durante la simulación, realice
las operaciones siguientes:
1. En el menú Aplicación, haga clic en Opciones de RobotStudio y, dentro de Simulación,
2. En la opción Realizar detección de colisiones, seleccione una de las opciones siguientes:
Opción
Durante la simulación
Siempre
Configuración de objetos para la detección de colisiones
Para configurar los objetos para la detección de colisiones, realice las operaciones siguientes:
1. Asegúrese de que los objetos a utilizar en la detección de colisiones estén situados
2. Asegúrese de que el conjunto de colisión de los objetos esté activado, lo cual se indica con
Icono
xx0500001552
xx0500001370
3. Haga clic con el botón derecho en el conjunto de colisión que desee modificar y haga clic
4. Active o desactive la casilla de verificación Activo y haga clic en Aplicar.
138
haga clic en Colisión.
Descripción
La detección de colisiones sólo está activa durante la simulación
(durante la ejecución de programas de RAPID en el controlador
virtual).
La detección de colisiones está siempre activa, incluso al mover
objetos manualmente o comprobar la alcanzabilidad.
correctamente en sus conjuntos de colisión.
un icono del navegador Diseño:
Descripción
Activo. Se detectarán las colisiones entre los objetos de este conjunto.
No activo. No se detectarán las colisiones entre los objetos de este
conjunto.
Para activar o desactivar los conjuntos de colisión, continúe con los pasos siguientes:
en Modificar conjunto de colisión para abrir una ventana de diálogo.
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3HAC032104-005 Revisión: D
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