Rendimiento Según La Norma Iso 9283 - ABB IRB 120 Especificaciones Del Producto

1 Descripción
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
1.8.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga nominal máxima, el offset máximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuación son el resultado medio de las mediciones de
un número reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del área de trabajo en la que el robot está posicionándose, la velocidad,
la configuración de brazos, desde qué dirección se realiza la aproximación a la
posición y la dirección de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras también afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuación.
xx0800000424
Posición
A
B
AP
RP
Descripción
IRB
Repetibilidad de pose, RP (mm)
Exactitud de pose, AP
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm)
Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm)
Tiempo de estabilización de pose, PSt (s) dentro de
0,2 mm de la posición
i
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Descripción
Posición programada
Posición media durante la
ejecución del programa
Distancia media desde la po-
sición programada
Tolerancia de la posición B
en caso de posicionamiento
repetido
i
(mm)
El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posición programada (posición
modificada manualmente en la célula) y la posición media obtenida durante la ejecución del
programa.
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Posición Descripción
E Trayectoria programada
D Trayectoria actual durante la ejecu-
ción del programa
AT Desviación máxima desde E con res-
pecto a la trayectoria media
RT Tolerancia de la trayectoria con la
ejecución repetida del programa
Valores
120 - 3/0.6
0,01
0.02
0.07-0.16
0.21-0.38
0.03
Especificaciones del producto - IRB 120
3HAC035960-005 Revisión: T