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Accionamientos \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios
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MOVIDRIVE
MDX61B
Funcionamiento síncrono interno (ISYNC)
Edición 06/2011
19295707 / ES

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Resumen de contenidos para Sew Eurodrive MOVIDRIVE MDX61B

  • Página 1 Accionamientos \ Automatización de accionamientos \ Integración de sistemas \ Servicios Manual ® MOVIDRIVE MDX61B Funcionamiento síncrono interno (ISYNC) Edición 06/2011 19295707 / ES...
  • Página 2 SEW-EURODRIVE—Driving the world...

  • Página 3: Tabla De Contenido

    Índice 1 Notas importantes....................4 Documentación ....................4 Sistemas de bus .................... 4 Modo de funcionamiento síncrono ..............4 Estructura de las notas de seguridad............. 5 2 Descripción del sistema ..................6 Áreas de aplicación..................6 Descripción del funcionamiento ..............6 Diagrama de estados del funcionamiento síncrono interno ......

  • Página 4: Notas Importantes

    Notas importantes Documentación Notas importantes NOTA • ¡Este manual no sustituye a las instrucciones de funcionamiento detalladas! • ¡Sólo se permite a electricistas especializados con la formación adecuada en prevención de accidentes realizar trabajos de instalación y puesta en marcha ®...

  • Página 5: Estructura De Las Notas De Seguridad

    Notas importantes Estructura de las notas de seguridad Estructura de las notas de seguridad 1.4.1 Significado de las palabras de indicación La tabla siguiente muestra el escalonamiento y el significado de las palabras de indicación para notas de seguridad, advertencias a daños materiales y otras indicaciones.

  • Página 6: Descripción Del Sistema

    Descripción del sistema Áreas de aplicación Descripción del sistema Áreas de aplicación Mediante el funcionamiento síncrono interno es posible utilizar un grupo de motores con sincronización angular entre sí o en una relación proporcional ajustable (reductores electrónicos). El funcionamiento síncrono interno es especialmente adecuado para los siguientes sectores y aplicaciones: •...

  • Página 7: Funcionamiento Síncrono

    Descripción del sistema Descripción del funcionamiento 2.2.2 Funcionamiento síncrono El funcionamiento síncrono engloba diferentes funciones. Por ejemplo, es posible realizar un desplazamiento en un offset dado dependiente del recorrido. El offset entre el accionamiento maestro y esclavo entra en acción después de un determinado número de incrementos del maestro.

  • Página 8: Diagrama De Estados Del Funcionamiento Síncrono Interno

    Descripción del sistema Diagrama de estados del funcionamiento síncrono interno Diagrama de estados del funcionamiento síncrono interno Los diferentes modos del funcionamiento síncrono interno son controlados mediante un diagrama de estados. El diagrama de estados cuenta con los seis estados principales que se muestran en la siguiente figura.

  • Página 9: Control Del Funcionamiento Síncrono Interno

    Descripción del sistema Control del funcionamiento síncrono interno 2.3.1 6 estados principales El diagrama de estados diferencia los seis estados de Z0 a Z5. Consulte el capítulo "Método de trabajo y funciones" (→ pág. 16). • Estado Z0 = marcha libre con regulación de revoluciones En funcionamiento libre, el accionamiento esclavo se mueve regulado por la velocidad.

  • Página 10: Ejemplos De Aplicación

    Planificación Ejemplos de aplicación Planificación Ejemplos de aplicación 3.1.1 Funcionamiento maestro-esclavo de dos accionamientos Equipo estándar MDX61B...-5_3-4-0T Maestro Esclavo 4040685195 Fig. 2: Funcionamiento maestro-esclavo 3.1.2 Funcionamiento maestro-esclavo de dos accionamientos con un encoder virtual como maestro MDX61B...-5_3-4-0T MDX61B...-5_3-4-0T Variables IPOS H370 Maestro = encoder virtual Esclavo 1...

  • Página 11: Configuración De Grupo Con Encoder Virtual

    Planificación Ejemplos de aplicación 3.1.3 Configuración de grupo: Maestro y esclavos de la misma categoría, p. ej. elevador de múltiples columnas MDX61B...-5_3-4-0T MDX61B...-5_3-4-00 SBus SBus SBus Esclavo 3 Esclavo 1 Esclavo 2 Maestro 4040690571 Fig. 4: Configuración de grupo 3.1.4 Configuración de grupo con encoder virtual MDX61B...-5_3-4-0T Variables IPOS...

  • Página 12: Planificación Requisitos Previos

    Planificación Requisitos previos 3.1.5 Accionamiento esclavo con resbalamiento con encoder absoluto Equipo estándar MDX61B...-5_3-4-0T SBus Encoder síncrono Maestro Esclavo 4040695947 Fig. 6: Accionamiento esclavo con resbalamiento Requisitos previos NOTA No es posible llevar a cabo el funcionamiento síncrono interno con: ®...

  • Página 13: Motores Y Encoders

    Planificación Requisitos previos 3.2.3 Convertidor ® • La versión de tecnología MOVIDRIVE MDX61B...-5_3-4-0T incluye la función tecnológica para el funcionamiento síncrono interno. ® • El funcionamiento síncrono interno ha sido concebido para el MOVIDRIVE MDX61B y plantea los siguientes requisitos al sistema de accionamiento: –...

  • Página 14: Planificación Indicaciones De Planificación

    Planificación Indicaciones de planificación Indicaciones de planificación • No utilice el funcionamiento síncrono interno en sistemas con acoplamiento mecánico rígido. • Equipe al variador esclavo con una resistencia de frenado. • Tenga en cuenta durante la planificación que el esclavo debe poder reducir en cualquier momento a cero la diferencia angular con el maestro.

  • Página 15: Inicio / Parada Síncronos

    Planificación Inicio / parada síncronos Inicio / parada síncronos En ciertas aplicaciones como p. ej. elevador de dos columnas es necesario asegurarse de que el maestro y el esclavo puedan iniciarse y parar de forma síncrona. Ésta es la condición para el funcionamiento correcto. NOTA Por este motivo no están permitidas aquellas combinaciones en las cuales el maestro tenga una dinámica superior al esclavo.

  • Página 16: Método De Trabajo Y Funciones

    Método de trabajo y funciones Control del funcionamiento síncrono interno Método de trabajo y funciones Control del funcionamiento síncrono interno El control del funcionamiento síncrono interno se realiza mediante las variables plus® plus® IPOS dentro del programa IPOS , denominado "aplicación" a partir de ahora. Todos los estados funcionamiento síncrono interno se encuentran visibles y son ajustables en un rango de variables desde H360 hasta H450 reservado al control del funcionamiento síncrono interno.
  • Página 17 Método de trabajo y funciones Automatismo principal de estados 4.2.1 6 estados principales El automatismo de estados diferencia entre seis estados (de Z0 a Z5), almacenados en plus® la variable IPOS H427 SynchronousState. Consulte el capítulo "Variables del sistema para funcionamiento síncrono interno" (→ pág. 86). Estado H427 Descripción Regulación n de marcha libre...

  • Página 18: Control De Acoplamiento

    Método de trabajo y funciones Control de acoplamiento Control de acoplamiento 4.3.1 Proceso de acoplamiento controlado por tiempo En el proceso de acoplamiento controlado por tiempo se compensa la diferencia de posición entre el accionamiento maestro y esclavo (contador de 64 bits) mediante aceleración o deceleración del número de revoluciones del acoplamiento.

  • Página 19: Proceso De Acoplamiento Dependiente Del Recorrido

    Método de trabajo y funciones Control de acoplamiento 4.3.2 Proceso de acoplamiento dependiente del recorrido En este proceso de acoplamiento, el accionamiento esclavo funciona de forma síncrona con el accionamiento maestro tras recorrer éste un trayecto dado. Dicho trayecto dado ha de ser almacenado en la variable H417 StartupCycleMasterLength de forma incremental, con relación al maestro.

  • Página 20: Automatismo De Acoplamiento

    Método de trabajo y funciones Control de acoplamiento 4.3.3 Automatismo de acoplamiento El control de acoplamiento reacciona en los estados Z0 y Z1. El proceso de acoplamiento del esclavo al maestro puede realizarse de forma manual, controlado por eventos o controlado por interrupción. Es posible fijar el modo de acoplamiento mediante la variable del sistema H410 StartupCycleMode.
  • Página 21 Método de trabajo y funciones Control de acoplamiento Automatismo de acoplamiento en H412 StartupCycleState: Interrupción y H415!=0 Espera a H414>=H415 Retardo interrupción (EZ3) (EZ2) Acoplamiento y reinicio del contador de acoplamiento H414=H414-H415 Interrupción y (EZ4) H415==0 Programa IPOS AutoRestart AutoRestart desactivado automáticamente La interrupción...
  • Página 22 Método de trabajo y funciones Control de acoplamiento 55.7mm Master StartupCycleCounter- DI02 Slave MaxValue StartupCycle MasterLength StartupCycleCounterMaxValue 4044019723 Fig. 13: Ejemplo de aplicación para el modo de acoplamiento 2 [1] Posición inicial del marcador Mitad del ciclo de máquina [2] Sensor Funcionamiento síncrono [3] Marca impresa Desacoplamiento con posicionamiento...
  • Página 23 Método de trabajo y funciones Control de acoplamiento • Acoplamiento controlado por recorrido (StartupCycleMode = 3) El proceso de acoplamiento es iniciado por el contador de posición H414 StartupCycleCounter. Si el valor StartupCycleCounter supera al valor de desbordamiento del contador H415 StartupCycleCounterMaxValue, el acoplamiento se inicia de forma automática.
  • Página 24 Método de trabajo y funciones Control de acoplamiento Automatismo de acoplamiento en H412 StartupCycleState: AutoRestart Vigilancia Counter AutoRestart (EZ1) desactivado ≥ H414 H415 → Acoplamiento y reinicio del contador Desactivado de acoplamiento (EZ0) H414=H414-H415 Programa IPOS 4044021387 Fig. 15: Automatismo de acoplamiento con control por recorrido (modo de acoplamiento 3) Variable del sistema H411 StartupCycleModeControl →...

  • Página 25: Funcionamiento Síncrono

    Método de trabajo y funciones Funcionamiento síncrono Funcionamiento síncrono La regulación se lleva a cabo mediante un regulador P. Los impulsos del maestro y del esclavo son evaluados mediante los factores de ponderación correspondientes y les será sumado un valor de 64 bits tras la comparación. El valor de consigna del número de revoluciones para el regulador de revoluciones es generado por el regulador P junto con el control previo y la posterior limitación de las revoluciones máximas.
  • Página 26 Método de trabajo y funciones Funcionamiento síncrono 4044024075 Fig. 16: Diagrama de bloques de conexiones en el funcionamiento síncrono interno ® Manual – Funcionamiento síncrono interno MOVIDRIVE MDX61B (ISYNC)
  • Página 27 Método de trabajo y funciones Funcionamiento síncrono 4.4.1 Función de corrección (RegisterScale/RegisterLoop) A través de H389 RegisterLoopOut es posible introducir un valor de corrección que será sumado por el contador diferencial. A fin de evitar saltos en el número de revoluciones, dicho valor de corrección no será...

  • Página 28: Accionamiento Esclavo Con Resbalamiento

    Método de trabajo y funciones Funcionamiento síncrono 4.4.2 Accionamiento esclavo con resbalamiento Si en un esclavo deslizante es necesario un funcionamiento síncrono, la funcionalidad ® del encoder en máquina en MOVIDRIVE B debe ser activada. La relación entre el encoder de motor y el encoder en máquina debe introducirse como factor plus®...

  • Página 29: Proceso Offset

    Método de trabajo y funciones Proceso offset Proceso offset NOTA La condición para el procesamiento offset es el estado principal Z3 (funcionamiento síncrono). Procesamiento offset significa que durante el funcionamiento síncrono (estado principal Z3) será sumado un valor offset al contador diferencial. De esta forma el accionamiento esclavo recibe un nuevo punto de sincronización y la diferencia angular resultante será...

  • Página 30: Automatismo De Offset

    Método de trabajo y funciones Proceso offset 4.5.3 Automatismo de offset El control del offset reacciona únicamente en el estado principal Z3 (funcionamiento síncrono) ante eventos deseados. El ajuste se realiza mediante las variables del sistema H360 OffsetCycleMode mientras que con la variable del sistema H361 OffsetCycleModeControl pueden programarse funciones adicionales.
  • Página 31 Método de trabajo y funciones Proceso offset Variable del sistema H361 OffsetCycleModeControl: Nombre Descripción Mediante la función "AutoRestart" puede determinar si debe realizarse una o varias veces el ciclo del procesamiento offset. AutoRestart = 0: AutoRestart desactivado. El ciclo del procesamiento offset mediante control por (Modo 3) recorrido puede realizarse exactamente una sola vez.

  • Página 32: Rearranque Tras Interrupción Del Procesamiento Offset

    Método de trabajo y funciones Proceso offset 4.5.4 Rearranque tras interrupción del procesamiento offset ¡IMPORTANTE! En determinados casos, durante el procesamiento de un offset en funcionamiento síncrono interno (ISYNC) tras la interrupción de un procesamiento de offset (p. ej. en caso de desconexión de seguridad), dependiendo de la aplicación, la máquina o la instalación no vuelven inmediatamente a la marcha sincronizada angular ISYNC.
  • Página 33 Método de trabajo y funciones Proceso offset Propuesta de programa // Esta definición de variable se introduce en la parte de inicialización // Variable interrupt initialise Vint.Control = 2; // Interrupt Task 3 Vint.IntNum = 1; // Interr.-Nr.: 1 Vint.SrcVar = numof(SynchronousState);// Source variable to be monitored Vint.CompVar = 3;...

  • Página 34: Automatismo De Desacoplamiento

    Método de trabajo y funciones Automatismo de desacoplamiento Automatismo de desacoplamiento "Desacoplamiento" define el proceso en el que finaliza la marcha sincronizada angular entre el accionamiento esclavo y maestro y en el que el accionamiento esclavo pasa al estado de marcha libre. El accionamiento esclavo puede de esta forma moverse regulado por velocidad o permanecer en la posición actual por regulación de posición.

  • Página 35: Encoder Virtual

    Método de trabajo y funciones Encoder virtual Encoder virtual El encoder virtual (variables del sistema H370 - H377) es un contador de software utilizable como guía para el funcionamiento síncrono (asignación MasterSource H430 = H376). Mediante una conexión de bus del sistema es posible transmitir el estado del contador de software a otros ejes.
  • Página 36 Método de trabajo y funciones Encoder virtual • Ejemplo 2: Un eje debe ser llevado a su posición con un encoder virtual y funcionamiento síncrono interno. El número de revoluciones debe ser n = 1500 r.p.m. mientras que las rampas de aceleración y frenado deben ser de 0,1 s.
  • Página 37 Método de trabajo y funciones Encoder virtual VEncoderMode = 2 → Contador sin fin con aceleración y velocidad regulables H373 VEncoderNSetpoint [1 inc/ms] → Velocidad de consigna H377 VEncoderdNdT [1 inc/ms → Aceleración NOTA Para determinar los valores de H373VEncoderNSetpoint y H377VEncoderdNdT →...
  • Página 38 Método de trabajo y funciones Encoder virtual → Determinación de VEncoderNSetpoint: → Determinación de VEncoderdNdT: n [1/min] x 4096 inc x GFSlave VEncoderNSetpoint [inc/ms] = 60000 [inc/min] x GFMaster 1000 [1/min] x 4096 inc x 160 VEncoderNSetpoint [inc/ms] = 60000 [inc/min] x 1 VEncoderNSetpoint [inc/ms] = 10923 [inc/ms] = Tiempo de aceleración →...

  • Página 39: Notas Importantes

    Método de trabajo y funciones Notas importantes Notas importantes • Debido posibilidad definir tramo signo H417 StartupCycleMasterLength y H366 OffsetCycleMasterLength para el accionamiento maestro, deberá tener en cuenta el sentido de giro del accionamiento maestro. Tenga además en cuenta que es posible asimismo asignar con signo el valor del factor de ponderación en H428 GFMaster.
  • Página 40 Método de trabajo y funciones Notas importantes • Índice de reducción del maestro / esclavo Puede obtener el índice de reducción del maestro o del esclavo a partir de la información incluida en la placa de características del accionamiento. El valor puede leerse directamente o calcularse a partir del cociente entre el número nominal de revoluciones y el número de revoluciones a la salida.

  • Página 41: Funcionamiento Síncrono Interno A Través De Sbus

    Método de trabajo y funciones Funcionamiento síncrono interno a través de SBus Ejemplo Se desea poner en funcionamiento dos accionamientos con diferentes índices de reducción en sincronización angular con la misma velocidad de salida n = 20 r.p.m. 55,7 55,7 i = 10 i = 7 Master...

  • Página 42: Puesta En Marcha

    Puesta en marcha Información general Puesta en marcha Información general La condición primordial para una puesta en marcha satisfactoria es la planificación correcta y la instalación libre de fallos. Puede obtener información más detallada sobre ® la planificación en el manual del sistema MOVIDRIVE MDX60B/61B.

  • Página 43: Puesta En Marcha Del Funcionamiento Síncrono Interno

    Puesta en marcha Puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.3.1 Indicaciones generales • En el grupo [Execute Program] en [Parameters/Diagnosis] haga clic sobre el botón [Shell]. Se inicia el programa SHELL. • Ajuste el parámetro P916 Forma de rampa al valor "I-SYNCHR.

  • Página 44: Puesta En Marcha Con Conexión Mediante Sbus

    Puesta en marcha Puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.3.2 Puesta en marcha con conexión mediante SBus El maestro y el (los) esclavo(s) se conectan entre sí mediante el SBus, por ejemplo en una configuración de grupo. La posición del maestro se transmite a través de dicho SBus.
  • Página 45 Puesta en marcha Puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno plus® Ejemplo de programa IPOS de convertidor maestro /*=============================================================================================== =================================================================================================*/ Archivo fuente IPOS El programa introduce la posición real del maestro H511 en el SBus. Para ello es necesario ajustar los siguientes parámetros: P880 Protocolo SBus 1 :SBUS MOVILINK P881 Dirección SBus 1...
  • Página 46 Puesta en marcha Puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Con convertidor esclavo: • Introduzca el objeto de recepción del SBus (SCOM RECEIVE) "Master position". • El valor del parámetro P885 ha de ser igual al número del objeto de envío "Synchronization ID".
  • Página 47 Puesta en marcha Puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno plus® Ejemplo de programa IPOS de convertidor esclavo /*============================================================================================= Archivo fuente IPOS para Drive Control síncrono ----------------------------------------------------------------------------------------------- SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de =============================================================================================== Para la comunicación mediante SBus es necesario configurar los siguientes parámetros: P880 Protocolo SBus 1 : SBUS MOVILINK P881 Dirección SBus 1...
  • Página 48 Puesta en marcha Puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.3.3 Puesta en marcha con un encoder absoluto como maestro y, este, sensible a resbalamiento La posición absoluta de un encoder absoluto conectado y evaluado será utilizada como maestro para el funcionamiento síncrono interno. El encoder absoluto puede ser conectado de la siguiente forma: ®...

  • Página 49: Máscara De Puesta En Marcha Del Funcionamiento Síncrono Interno

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno NOTA El capítulo siguiente muestra en forma de ejemplo la función "New Startup" de una aplicación de funcionamiento síncrono. En caso de surgir preguntas durante la puesta en marcha, utilice la Ayuda on-line del ®...
  • Página 50 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 4046107403 Fig. 29: Introducir el nombre del proyecto y la ruta al mismo Seleccione el nombre del proyecto y la ruta al mismo para la nueva puesta en marcha. Puede identificar la puesta en marcha con una firma en el campo de entrada de datos [Signature].
  • Página 51 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 4046109067 Fig. 30: Introduzca los parámetros de funcionamiento síncrono generales Introduzca los parámetros de funcionamiento síncrono generales. Marque las opciones deseadas para la puesta en marcha de su aplicación con funcionamiento síncrono interno.

  • Página 52: Factor De Ponderación Del Maestro

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.4.1 Factor de ponderación del maestro Observaciones El objetivo del funcionamiento simétrico angular es hacer que dos o más preliminares accionamientos trabajen de forma síncrona entre sí en la salida, es decir, a lo largo del trayecto.
  • Página 53 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Reductor En caso de continuar la transmisión por medio de un engranaje intermedio (par de intermedio del apriete), será necesario considerar el factor de transmisión de dicho engranaje como un esclavo i índice de reducción adicional que deberá...
  • Página 54 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Distancia del La distancia del maestro se basa en la longitud del trayecto que el maestro recorre en maestro cada giro en la salida de fuerza: Distancia del maestro = Recorrido [en unidades de usuario] por vueltas del engranaje Dicho recorrido se encuentra descrito en muchas aplicaciones de forma suficientemente exacta mediante el perímetro calculado para la rueda del accionamiento:...
  • Página 55 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.4.2 Factor de ponderación del esclavo El objetivo del funcionamiento simétrico angular es hacer que dos o más accionamientos trabajen de forma síncrona entre sí en la salida, es decir, a lo largo del trayecto.
  • Página 56 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Engranaje En caso de continuar la transmisión por medio de un engranaje intermedio (par de intermedio apriete), será necesario considerar el factor de transmisión de dicho engranaje como un maestro i índice de reducción adicional que deberá...
  • Página 57 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Distancia del La distancia del esclavo se basa en la longitud del trayecto que el esclavo recorre en esclavo cada giro en la salida de fuerza: Distancia del esclavo = Recorrido [en unidades de usuario] por vueltas del engranaje Dicho recorrido se encuentra descrito en muchas aplicaciones de forma suficientemente exacta mediante el perímetro calculado para la rueda del accionamiento:...

  • Página 58: Parámetros De Usuario

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.4.3 Parámetros de usuario Para activar la ventana adicional de introducción de la máscara de puesta en marcha, seleccione la casilla blanca a la izquierda de las siguiente designaciones de ventana: •...
  • Página 59 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno El encoder virtual trabaja en ciclos de 1 ms y se procesa independientemente del estado actual del funcionamiento síncrono. Éste genera un perfil de desplazamiento en función de la velocidad de desplazamiento (H373) y de la rampa seleccionada (H377). El encoder virtual se inicia cuando a la posición a alcanzar (H375) se le asigna un valor diferente a la posición actual (H376).

  • Página 60: Significado

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Encoder virtual El encoder virtual funciona en el modo 0 con aceleración lineal y regulable, velocidad Modo 0 regulable y posición objetivo. El encoder virtual se controla mediante las variables H370 –...
  • Página 61 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Encoder virtual El encoder virtual funciona en el modo 2 como contador sin fin con aceleración lineal y Modo 2 regulable, aceleración regulable y velocidad regulable. El encoder virtual se controla mediante las variables H370 –...
  • Página 62 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Encoder virtual Modo 3 El encoder virtual funciona en el modo 3 con retardo y aceleración lineal regulable así como con velocidad regulable y posición objetivo. El encoder virtual se controla mediante las variables H370 –...

  • Página 63: Definición E Inicialización De Las Variables Ipos

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno plus® 5.4.5 Definición e inicialización de las variables IPOS En el campo de entrada "Speed setpoint for the stop cycle state" introduzca el valor de consigna que desee con la resolución [0,2 r.p.m.]. Asegúrese de que la velocidad deseada es como máximo igual a la velocidad máxima (parámetro 302/312) ya que, de lo contrario, esta velocidad no se podrá...

  • Página 64: Procedimiento De Acoplamiento

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.4.6 Procedimiento de acoplamiento Procedimiento de La función tecnológica ISYNC permite distintos modos para realizar la sincronización al acoplamiento maestro y para activar esta sincronización. Encontrará más información en "Startup cycle type"...
  • Página 65 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Procedimiento Acoplamiento mediante entradas binarias. de acoplamiento modo 1 StartupCycleMode = 1 Si el proceso de acoplamiento se inicia controlado por eventos a través de una entrada binaria (por ejemplo, DI04) deberá marcar la borna que activa el proceso de acoplamiento dentro del campo de entrada "Please select binary input".
  • Página 66 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Procedimiento Control por interrupción y por recorrido con DI02 o canal C (X14). de acoplamiento modo 2 StartupCycleMode = 2 El proceso de acoplamiento se inicia de forma controlada por interrupción al aparecer un flanco en la entrada binaria DI02 o en el canal C X14:3.
  • Página 67 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Fuente de • Variable: H411 StartupCycleModeControl interrupción – 0 = DI02 – 1 = Canal X14C • Estado: R/W • Descripción: Bit 2: InterruptSelect (en modo 2) El inicio controlado por interrupción del proceso de acoplamiento se realiza bien sobre un flanco ascendente (cambio de entrada "0"...
  • Página 68 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Procedimiento Control por recorrido. de acoplamiento modo 3 StartupCycleMode = 3 proceso acoplamiento iniciado contador posición StartupCycleCounter (H414). Si el valor StartupCycleCounter supera al valor de desbordamiento del contador StartupCycleCounterMaxValue (H415), el acoplamiento se inicia de forma automática.
  • Página 69 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Procedimiento de Seleccione en el campo de entrada "Engaging type" si el accionamiento esclavo debe acoplamiento llevar a cabo la sincronización con control de tiempo o en función del recorrido. Puede seleccionar los siguientes modos de acoplamiento: Proceso de En el proceso de acoplamiento controlado por tiempo se compensa la diferencia de...
  • Página 70 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Acoplamiento En este mecanismo de acoplamiento, el accionamiento esclavo funciona de forma dependiente del síncrona con el accionamiento maestro tras recorrer éste un trayecto dado. recorrido Dicho trayecto se indica en el campo de entrada "Master distance" en incrementos del maestro.

  • Página 71: Control De Offset

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.4.7 Control de offset Control de offset modo 0 H360 OffsetCycleMode = 0 = Offset por programa IPOS Si se inicia el procesamiento del offset de forma manual desde un programa de aplicación IPOS, en el desarrollo del programa de las variables del sistema SynchronousState (H427) debe asignarse el valor 4.
  • Página 72 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Control de offset H360 OffsetCycleMode = 1 = Offset por bornas de entrada. modo 1 Si el procesamiento del offset se inicia controlado por eventos mediante una entrada binaria, en el campo de entrada "Please select binary input"...
  • Página 73 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Control de offset modo 3 H360 OffsetCycleMode = 3 = Offset mediante control por recorrido Durante el funcionamiento síncrono interno se puede iniciar el procesamiento del offset de forma automática. Al hacerlo se genera la señal de inicio para el procesamiento del offset de forma interna mediante el desbordamiento del contador de offset, que ha alcanzado la distancia del maestro predeterminada.
  • Página 74 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno AutoRestart Offset • Variable: H361 OffsetCycleModeControl – 0 = AutoRestart desactivado – 1 = AutoRestart activado • Estado: R/W • Descripción: Bit 0: AutoRestart (en modo 3) Mediante la función "AutoRestart" puede determinar si debe realizarse "solo" una o varias veces el ciclo del procesamiento offset.
  • Página 75 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Offset del valor • Variable: H365 OffsetCycleCounterMaxValue final del contador • Rango de valores: 0 – 7FFFFFFFhex Masterinkr. • Estado: R/W • Descripción: en modo 3: Limitación de las longitudes para el procesamiento automático de offset En el campo de entrada "Counter maximum value"...
  • Página 76 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Valor de offset • Variable: H367 OffsetCycleValue • Rango de valores: 0 – 7FFFFFFFhex Slaveinkr. • Estado: R/W • Descripción: Valor de offset para accionamiento esclavo Método de offset dependiente del recorrido: Trayecto indicado para el accionamiento esclavo durante el procesamiento del offset.
  • Página 77 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Modo 0 Desacoplamiento manual mediante programa plus® IPOS StopCycleMode = 0 El esclavo abandona el funcionamiento síncrono con el maestro cuando la aplicación asigna el valor 5 a la variable del sistema SynchronousState (H427). ®...
  • Página 78 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Modo 1 Desacoplamiento mediante entradas binarias StopCycleMode = 1 Desacoplamiento controlado por eventos a través de la entrada binaria. La variable StopCycleInputMask (H403) define cuál de las entradas binarias inicia el proceso de desacoplamiento.
  • Página 79 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Estado tras el • Variable: H401 StopCycleModeControl desacoplamiento – 0 = Desacoplamiento en el estado principal 0 (regulación n) – 1 = Desacoplamiento en el estado principal 1 (regulación x) •...
  • Página 80 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Monitor on-line de distancia de seguimiento En el menú "Lag distance" cuando hay una aplicación en curso se registra la distancia de seguimiento actual y con ayuda de la función "Zoom" se puede analizar con mayor detalle.
  • Página 81 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Monitor on-line de acoplamiento (sólo en el modo de acoplamiento 2) En el menú "Startup cycle" se muestra el estado actual del automatismo de acoplamiento, por el que se puede reconocer qué evento de acoplamiento espera la aplicación.
  • Página 82 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.4.10 Save / Download / Compile Guardar Haga clic sobre el botón "Yes" para guardar los datos con el nombre del proyecto y la ruta fijados al principio dentro de un archivo (*.is1). Puede abrir el archivo más tarde para realizar una nueva modificación.
  • Página 83 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno plus® Compilador Se abre de forma automática la máscara del compilador para la IPOS con un texto plus® de programa generado previamente, cuyo archivo fuente IPOS recibe el nombre "Projectname.ipc".

  • Página 84: Parámetros Del Funcionamiento Síncrono Interno

    Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno 5.4.11 Parámetros del funcionamiento síncrono interno Rigidez del valor • Wertebereich: 0,1 – 1 – 2 de consigna El valor de rigidez influye en la dureza del circuito de regulación del funcionamiento síncrono, en definitiva, en la velocidad de regulación, con la que el regulador de funcionamiento síncrono reacciona a las diferencias en su entrada.
  • Página 85 Puesta en marcha Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Este parámetro indica la velocidad del proceso de reconexión. Debe tenerse en cuenta que el número de revoluciones de sincronización (número de revoluciones de reconexión) es mayor que el valor más alto según el funcionamiento del número de revoluciones maestro.

  • Página 86: Variables Del Sistema Para El Funcionamiento Síncrono Interno

    Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción Control del offset H360 OffsetCyleMode Con la variable OffsetCycleMode se puede ajustar cómo se inicia el ciclo de 0 a 3 offset.
  • Página 87 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H363 OffsetCycleInputMask Seleccione la entrada binaria de cuyo flanco creciente (cambio de nivel "0"- > "1") debe iniciarse el procesamiento de offset. Máscara de bornas (idéntica a H483 "InputLevel") Entrada binaria Aparato...
  • Página 88 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H371 VEncoderModeControl Bit 0: AxisStop = 0: Desactivada (Velocidad del encoder virtual no se restablece) = 1: Parada de ejes en caso de fallo en el aparato (Velocidad del encoder virtual se restablece una vez) Tras la aparición de un fallo en el aparato, se ajusta una única vez la velocidad...
  • Página 89 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción Control de desacoplamiento H400 StopCycleMode Modo de desacoplamiento 0 a 1 Con esta variable se establece cómo se desacopla: plus®...
  • Página 90 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H411 StartupCycleModeControl Activación de diferentes funciones Bit 0: AutoRestart (en modo 2 y 3) Mediante la función "AutoRestart" puede determinar si debe realizarse "solo" una o varias veces el ciclo del procesamiento de acoplamiento.
  • Página 91 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H412 StartupCycleState Control de los diferentes modos núm. máx. 0 hasta 4 A fin de iniciar una pasada del ciclo del procesamiento de acoplamiento (dependiendo del modo) mediante control por interrupción o por recorrido, debe asignarse el valor 1 al estado de acoplamiento (StartupCycleState H412 = 1).
  • Página 92 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H417 StartupCycleMasterLength Trayecto indicado para el accionamiento maestro en el acoplamiento dependiente del recorrido. El esclavo se ha sincronizado al maestro dentro de este trayecto. La distancia del maestro es el recorrido establecido para el accionamiento maestro del acoplamiento dependiente del recorrido dentro del que se ha sincronizado el esclavo al maestro.
  • Página 93 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción Variables generales H425 Synchronous Mode Sin función H426 SynchronousModeControl Activación de diferentes funciones Bit 0: PosTrim (únicamente activo en el estado principal Z1 "x-control") = 0: El accionamiento permanece en la posición actual regulado en función de la posición.
  • Página 94 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H426 SynchronousModeControl Bit 4: State Change Con Bit 4 se puede desconectar el cambio de estado automático en las variables H427 SynchronousState.
  • Página 95 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H430 MasterSource Fuente de los incrementos del maestro 0 a 1023 = 0: X14 + eje virtual (H442) >...
  • Página 96 Variables del sistema para el funcionamiento síncrono interno Máscara de puesta en marcha del funcionamiento síncrono interno Variable Nombre y rango de valores Estado Descripción H439 SpeedFreeMode Valor de consigna del número de revoluciones en regulación n de marcha libre a 0,2 r.p.m. En el estado principal "Free-running mode n-control"...

  • Página 97: Programas Ejemplo Iposplus

    Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 1 plus® Programas ejemplo IPOS NOTA Los siguientes programas ejemplo muestran sólo el principal modo de proceder. ¡El fabricante no se hace responsable de los fallos en las funciones del programa ni de las consecuencias de los mismos! Ejemplo 1 7.1.1 Tarea...
  • Página 98 Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 1 plus® 7.1.2 Programa IPOS /*============================================================================= Archivo fuente IPOS para Drive Control síncrono SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================================================*/ #pragma var 300 309 #pragma globals 310 349 #include <const.h> #include <Example01.h> // Archivo header con denominación de las variables y función de inicialización */============================================================================ Función principal (función inicial IPOS)

  • Página 99: Archivo Header Con Denominación De Las Variables

    Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 1 7.1.3 Archivo header con denominación de las variables /***************************************************************************** Example01.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler. For Startup after Power On call "InitSynchronization();" Datafile Movidrive Synchronous Drive Control Version 1.0 *****************************************************************************/ #define SynchronousMode H425 #define SynchronousModeControl H426 #define SynchronousState...
  • Página 100 Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 1 #define VEncoderMode H370 #define VEncoderModeControl H371 #define VEncoderState H372 #define VEncoderNSetpoint H373 #define VEncoderNActual H374 #define VEncoderXSetpoint H375 #define VEncoderXActual H376 #define VEncoderdNdT H377 //Datos de inicialización de: 08.08.2000 - 16:35:22 InitSynchronization() // Reset de las variables mayores que H128 for (H0=128;...

  • Página 101: Ejemplo 2

    Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 2 Ejemplo 2 7.2.1 Tarea El material continuo debe cortarse con una sierra voladora. Los incrementos de recorrido del material continuo se introducen como incrementos del maestro en la entrada X14 del accionamiento de avance de la sierra = accionamiento esclavo. El accionamiento esclavo espera en la posición de inicio.
  • Página 102 Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 2 plus® 7.2.2 Programa IPOS /*============================================================================= Archivo fuente IPOS para Drive Control síncrono SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================================================*/ #pragma var 300 309 #pragma globals 310 349 #include <const.h> #include <Example01.h> // Archivo header con denominación de las variables y función de inicialización #define LINEAR 0 // Posicionamiento con rampa lineal...
  • Página 103 Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 2 7.2.3 Archivo header con denominación de las variables /***************************************************************************** Example01.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler. For Startup after Power On call "InitSynchronization();" Datafile Movidrive Synchronous Drive Control Version 1.0 *****************************************************************************/ #define SynchronousMode H425 #define SynchronousModeControl H426 #define SynchronousState...
  • Página 104 Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 2 #define VEncoderMode H370 #define VEncoderModeControl H371 #define VEncoderState H372 #define VEncoderNSetpoint H373 #define VEncoderNActual H374 #define VEncoderXSetpoint H375 #define VEncoderXActual H376 #define VEncoderdNdT H377 //Datos de inicialización de: 08.08.2000 - 15:54:37 InitSynchronization() // Reset de las variables mayores que H128 for (H0=128;...

  • Página 105: Ejemplo 3

    Programas ejemplo IPOSplus® Ejemplo 3 Ejemplo 3 7.3.1 Tarea Un accionamiento esclavo debe funcionar en sincronismo angular con el accionamiento maestro. Para ello se utilizan reductores del mismo tipo con una relación de 1:1. El convertidor maestro y el esclavo se conectan por medio de SBus. El control del convertidor esclavo se realiza mediante las entradas binarias.

  • Página 106: Convertidor Maestro Programa Iposplus

    Programas ejemplo IPOSplus® Convertidor maestro programa IPOSplus® plus® Convertidor maestro programa IPOS /*=========================================================================== IPOS-QuelldateiExample01.h =============================================================================*/ #include <const.h> SCTRCYCL Position; // Estructura estándar SEW para la instrucción _SBusCommDef SCTRCYCL SynchID; /*=========================================================================== Función principal (función de entrada IPOS) =============================================================================*/ main () /*=========================================================================== inicialización =============================================================================*/ Position.ObjectNo=1100;...

  • Página 107: Convertidor Del Esclavo Programa Iposplus

    Programas ejemplo IPOSplus® Convertidor del esclavo programa IPOSplus® plus® Convertidor del esclavo programa IPOS ============================================================================ Archivo fuente IPOS para Drive Control síncrono SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Str. 42 D76646 Bruchsal sew@sew-eurodrive.de http://www.SEW-EURODRIVE.de ===============================================================================*/ #pragma var 300 309 #pragma globals 310 349 #include <const.h>...

  • Página 108: Archivo Header Con Denominación De Las Variables

    Programas ejemplo IPOSplus® Archivo header con denominación de las variables Archivo header con denominación de las variables /***************************************************************************** ISync.h Data- and Startup headerfile for IPOS+ Compiler. Datafile Movidrive Synchronous Drive Control Version 1.0 *****************************************************************************/ #define SynchronousMode H425 #define SynchronousModeControl H426 #define SynchronousState H427 #define GFMaster...
  • Página 109 Programas ejemplo IPOSplus® Archivo header con denominación de las variables #define VEncoderMode H370 #define VEncoderModeControl H371 #define VEncoderState H372 #define VEncoderNSetpoint H373 #define VEncoderNActual H374 #define VEncoderXSetpoint H375 #define VEncoderXActual H376 #define VEncoderdNdT H377 //Datos de inicialización de: 08.08.2000 - 16:14:58 InitSynchronization() for (H0=128;...

  • Página 110: Índice De Palabras Clave

    Índice de palabras clave Índice de palabras clave Accionamiento esclavo con resbalamiento ..28 LagDistance32 ........... 95 Áreas de aplicación del funcionamiento LagDistance64High ..........95 síncrono interno ............6 LagDistance64Low ..........95 Automatismo de acoplamiento ......20 Automatismo de desacoplamiento ......34 MasterSource ............. 95 Automatismo de offset ........30 MasterTrimX14 ...........
  • Página 111 Índice de palabras clave RegisterLoopDXDTOut ........88 Variables del sistema ......... 86 RegisterLoopOut ..........88 VEncoderMode ..........87 Regulación del funcionamiento síncrono ....25 VEncoderModeControl ........88 Reserved4 ............96 VEncoderNActual ..........88 Reserved5 ............96 VEncoderNdT ............. 88 Reserved6 ............96 VEncoderNSetpoint ..........88 Reserved7 ............96 VEncoderState ...........
  • Página 116 SEW-EURODRIVE—Driving the world SEW-EURODRIVE Driving the world SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 sew@sew-eurodrive.com www.sew-eurodrive.com...

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