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Interface del CANopen
Intercambio de
datos de proceso
16
Los estados pueden modificarse en todo momento mediante los llamados servicios
NMT.
Los comandos disponibles en este caso son:
•
(6) Indicación Node_Start (inicio nodo)
•
(7) Indicación Node_Stop (parada nodo)
•
(8) Indicación Enter_Pre-Operational_State (introducir estado preoperativo)
•
(10) Indicación Reset_Node: Este comando sirve para restablecer todos los
variadores; la UFO configura los ajustes por defecto en el directorio de objetos
•
(11) Reset_Communication: Este comando permite restablecer los parámetros de la
comunicación en el directorio de objetos
•
(12) Inicialización concluida – se cambia inmediatamente a preoperativo
Los mensajes CAN están estructurados de la siguiente manera:
Servicio NMT
Node_Start
Node_Stop
Enter_Pre-Operational_State
Reset_Node
Reset_Communication
El código de identificación del nodo corresponde a la dirección ajustada en los
interruptores DIP (cap. "Interruptor DIP"). Además, aquí es admisible para el código de
identificación del nodo el valor 0; en este caso se activan todos los dispositivos
CANopen.
El esclavo no conforma los servicios NMT.
Es posible conectar hasta 8 variadores a la puerta de acceso. Puesto que la UFO envía
como máximo 3 palabras de proceso (datos de salida del proceso, PO - corta) a cada
variador y cada variador envía 3 palabras de entrada del proceso (PI - corta) a la UFO,
ésta última dispone de una memoria intermedia grande para datos de proceso con 24
palabras (48 bytes) para las PO, y una memoria intermedia grande de 24 palabras para
las PI.
La memoria intermedia de las PO se encuentra en el índice 15800 ... 15823 (subíndice
0), y la memoria intermedia de las PI, en el índice 15900 ... 15923 (subíndice 0).
El controlador puede escribir PDO RX en la memoria intermedia PO. Como en el perfil
CANopen cada PDO puede transmitir un máximo de 4 palabras, se necesitan 6 PDO
RX como mínimo para poder transmitir los 24 datos de proceso del controlador a la
UFO.
Sin embargo en el CANopen DS301 V4.02 hay definidos por defecto un máximo de 4
PDO RX. Para evitar que surjan conflictos con los códigos de identificación COB en el
bus CANopen, existe la posibilidad de asignar dichos códigos de identificación COB de
los PDO de manera dinámica desde el controlador.
ID COB
Byte 1
0x0000
0x01
0x0000
0x02
0x0000
0x80
0x0000
0x81
0x0000
0x82
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Byte 2
Node-ID
Node-ID
Node-ID
Node-ID
Node-ID
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