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4
Interface del CANopen
4.5
Acceso a los parámetros mediante SDOs
Los SDOs y sus
servicios
Ejemplo: Acceso
de lectura tipo de
unidad
28
Para el ajuste de parámetros y la lectura de la configuración se utilizan SDOs (Service
Data Objects - objetos de datos del servicio). Éstos son capaces de transmitir grandes
cantidades de datos, pero son relativamente lentos. Para enviar los SDOs a la UFO o
desde ella, se pueden aplicar en ellos los siguientes servicios:
•
Multiplexed Download Domain ('dominio de descarga multiplexado') (acceso de escritura)
•
Protocolo "Initiate Domain Download" ('de inicio de descarga de dominio')
•
Expedited Transfer ('transferencia de prioridad')
•
Normal Transfer ('transferencia normal') (longitud de los datos utilizados > 4 bytes)
•
Multiplexed Upload Domain ('dominio de carga multiplexado') (acceso de lectura)
•
Protocolo "Initiate Domain Upload" ('de inicio de carga de dominio')
•
Expedited Transfer ('transferencia de prioridad')
•
Normal Transfer ('transferencia normal') (longitud de los datos utilizados > 4 bytes)
•
Abort Domain Transfer ('cancelar la transferencia del dominio') (para posibles fallos de protocolo)
La transmisión normal está pensada sólo para cargar los objetos 0x1008 - 0x100A; el
resto de objetos se transmite en la carga a través de la transmisión de prioridad, ya que
su longitud es de 4 bytes como máximo.
El tiempo de respuesta a una descarga o una carga no está especificado y depende
también de la carga del sistema, es decir, de la carga del bus y el número de PDO
entrantes.
Los parámetros, sus índices y sus subíndices se pueden consultar en el capítulo
Directorio de objetos y en el perfil de la unidad del bus de campo MOVIDRIVE
Como ejemplo, se ejecutará un acceso de lectura en el registro (tipo de unidad) de la
unidad con la dirección CANopen = 3 ajustada en los interruptores DIP:
ID
Byte 1
Byte 2
0x600+Node
0x40
0x00
ID=0x603
ID del SDO
Carga de
Índice bajo
prioridad
Para el acceso de lectura, el controlador debe enviar un protocolo I de inicio de carga
de dominio multiplexada.
Dicho protocolo preve para los mensajes del CAN siempre una longitud de 8 bytes.
Como respuesta, la tarjeta opcional envía lo siguiente:
ID
Byte 1
Byte 2
1)
0x580+Node
0x43
0x00
ID=0x583
ID del SDO
Carga de
Índice
prioridad
bajo
1) Este valor sólo es válido para el mensaje impreso. Con otros índices, es posible modificar este valor en
función del tipo de datos; véase CANopen DS301.
Byte 3
Byte 4
0x10
0x00
Índice alto
Subíndice
Byte 3
Byte 4
Byte 5
0x10
0x00
0x2D
Índice
Subíndice
Respuesta,
alto
baja
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
®
.
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x00
0x00
0x00
0x00
El valor es irrelevante
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x01
0x00
0x00
Respuesta
Respuesta
Respuesta,
alta
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