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4
Interface del CANopen
Estructura del
registro del código
de identificación
COB del PDO
Descripción del
registro del código
de identificación
COB del PDO
18
UNSIGNED32
MSB
Bits
31
30
ID de 11
0/1
0/1
bits
ID de 29
0/1
0/1
bits
Bits
Valor
31 (MSB
0
1
30
0
1
29
0
1
28 ... 11
0
X
10 ... 0 (LSB)
X
29
28 ... 11
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1
Código ID de 29 bits
Significado
PDO existe / es válido
PDO no existe / no es válido
RTR permitido con este PDO
RTR no permitido con este PDO
ID de 11 bits (CAN 2.0A)
ID de 29 bits (CAN 2.0B)
Con bit 29 = 0
Con bit 29 = 1: Bits 28 ... 11 del ID COB de 29 bits
Bits 10 ... 0 del ID COB
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
LSB
10 ... 0
Código ID de 11
bits
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