Tabla de contenido
Publicidad
Además, es posible que en ciertos casos resulte adecuado transmitir los 24 datos de
proceso de forma consistente o parcialmente consistente entre sí. Una transmisión
consistente se puede lograr a través de un mensaje SYNC y de la configuración de los
PDO RX correspondientes en el modo de transmisión SYNC.
Para reducir la carga del bus y no tener que transmitir de forma cíclica los 24 PD, existe
la posibilidad de enviar los datos de proceso controlados por eventos; es decir, sólo
cada vez que se modifiquen.
Para poder transferir las PO de cada variador conectado en un PDO RX propio, la UFO
debe disponer de hasta 8 PDO TX. En el caso de que no se envíen al variador 3 PO
sino, p. ej., sólo 1 PO (palabra de control), es posible adaptar la longitud de un PDO RX.
Las PDOs RX se pueden configurar de forma análoga a las posibilidades arriba
señaladas para las PDOs RX.
Configuración de
Durante el estado de inicialización, la UFO fija los códigos de identificación COB en
los códigos de
función de la posición de los interruptores DIP (capítulo "Interruptor DIP").
identificación
Si, al hacerlo, se activan más de 4 PDO mediante los interruptores DIP, la UFO utiliza
COB
adicionalmente los códigos de identificación COB ajustados por defecto para la
dirección del esclavo del CANopen 64 + (dirección de esclavo propia).
De haber conectados al bus del CANopen únicamente esclavos cuya dirección sea <
65, tampoco surgirán conflictos en el mismo en caso de utilizar 8 PDO RX y 8 PDO TX.
Si hay en el sistema direcciones de esclavo > 64 disponibles, se debe comprobar de
manera individual si es necesario modificar los códigos de identificación COB del
maestro del CANopen.
La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la
unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible
llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes
del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
Los códigos de identificación COB para los PDO TX 1..8 se pueden modificar a través
del objeto 1800(hex) – 1807(hex), subíndice 1.
Los códigos de identificación COB para las PDO RX 1..8 se pueden modificar a través
del objeto 1400(hex) – 1407(hex), subíndice 1. Se trata de una palabra de 32 bits; para
más información sobre la estructura general, consulte las tablas "Estructura del registro
del código de identificación COB de la PDO" y "Descripción del registro del código de
identificación COB de las PDOs".
El margen del código de identificación comprendido entre 0 y 28 sólo se puede
modificar si está ajustado a la vez el bit 31 (código de identificación COB no válido). En
el margen del código de identificación sólo se aceptan valores nuevos si se trata de un
código ID de 11 bits (es decir, no se puede ocupar el bit 29 en ningún caso) y si el código
ID no se ha asignado a otra PDO ni al objeto de emergencia (capítulo "Interface del
CANopen" / "Objeto de emergencia").
En el caso de los PDO TX, el bit 30 (RTR no permitido) debe ser siempre 0, y en el caso
de los PDO RX, debe estar siempre ocupado.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Interface del CANopen
4
17
Publicidad
Tabla de contenido
