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4
Interface del CANopen
Tiempo de
bloqueo del
objeto EMCY
4.4
Vigilancia e impulsos
Vida útil
26
La UFO fija, en el estado de Inicialización, el código de identificación COB del objeto
EMCY en 0080hex + dirección de esclavo.
La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la
unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible
llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes
del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
Como la UFO sólo opera con ID COB de 11 bits, el bit 29 debe ser siempre 0. La
estructura del código de identificación COB y el significado de cada uno de los bits
aparecen descritos en las tablas "Estructura del registro del código de identificación
COB EMCY" y "Descripción del registro del código de identificación COB EMCY".
Si no se desea que la UFO envíe ningún objeto de emergencia (EMCY), dicho objeto
se puede desactivar ajustando el bit 31 a 1.
El código de identificación COB se asigna como largo y sin signo a través del índice
1014hex, subíndice 0.
El tiempo de bloqueo del objeto de emergencia en el bus CANopen se predetermina
como sin signo 16 (2 bytes) a través del índice 1015hex, subíndice 0. Si la UFO
abandona el estado de inicialización, este valor es 0; es decir, no hay ningún tiempo de
bloqueo.
El tiempo de bloqueo está definido como múltiplo de 0,0001 s; es decir, el valor 3000
corresponde a un tiempo de bloqueo de 300 ms.
La UFO es compatible con dos tipos de vigilancia del tiempo de desbordamiento
(vigilancia de los nodos). Por un lado, un administrador de redes puede comprobar si
están listos para el funcionamiento todos los nodos. Para ello, se debe enviar a los
nodos un objeto de vigilancia de nodos con el bit RTR configurado (ejemplo para el
nodo con el ID 3):
En caso de estar disponible, el nodo responde con el correspondiente objeto de
vigilancia de nodos, que devuelve el estado de funcionamiento actual y un bit de
activación:
El bit de activación alterna con cada mensaje entre 0 y 1. El administrador de redes
puede determinar, basándose en la respuesta, si las unidades CANopen se encuentran
todavía en su estado original o si el estado se ha modificado debido a un fallo.
La UFO fija, en el estado de inicialización, el código de identificación COB de la
vigilancia de nodos en 0700hex + dirección del CANopen.
Con el segundo tipo de vigilancia, los esclavos del CANopen comprueban sus maestros
NMT. Para ello, se puede ajustar un tiempo de desbordamiento en milisegundos con
los índices 0x100C "tiempo de vigilancia" y 0x100D "factor de vida útil". Este tiempo de
desbordamiento se calcula multiplicando el "factor de vida útil" × "tiempo de vigilancia".
Los tiempos de desbordamiento inferiores a 5 ms se descartan. El segundo tipo de
vigilancia de nodos sólo está activo si el tiempo de desbordamiento no es igual a 0 (es
decir, "factor de vida útil" 0 y "tiempo de vigilancia" 0. Si el maestro no activa ningún
"evento en los nodos" durante el tiempo de desbordamiento, todas las palabras de
datos de proceso se ajustan a cero en la UFO.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
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